超级容易理解的PID控制.pptx

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1、 简明易懂的简明易懂的PID 控制原理控制原理杨过出了一会神，再伸手去会第二柄剑，只提起数尺，呛杨过出了一会神，再伸手去会第二柄剑，只提起数尺，呛一声，竟然脱手掉下，在石上一碰，火花四溅，不禁吓了一跳。一声，竟然脱手掉下，在石上一碰，火花四溅，不禁吓了一跳。原来那剑黑黝黝的毫无异状，却是沉重之极，三尺多长的原来那剑黑黝黝的毫无异状，却是沉重之极，三尺多长的一把剑，重量竟自不下七八十斤，比之战阵上最沉重的金刀大一把剑，重量竟自不下七八十斤，比之战阵上最沉重的金刀大戟尤重数倍。杨过提起时如何想得到，出乎不意的手上一沉，戟尤重数倍。杨过提起时如何想得到，出乎不意的手上一沉，便拿捏不住。于是再俯身会起

2、，这次有了防备，会起七八十斤便拿捏不住。于是再俯身会起，这次有了防备，会起七八十斤的重物自是不当一回事。看剑下的石刻时，见两行小字道：的重物自是不当一回事。看剑下的石刻时，见两行小字道：“重剑无锋，大巧不工。四十岁前恃之横行天下。重剑无锋，大巧不工。四十岁前恃之横行天下。”过了良久，才放下重剑，去取第三柄剑，这一次又上了个过了良久，才放下重剑，去取第三柄剑，这一次又上了个当。他只道这剑定然犹重前剑，因此提剑时力运左臂。那知拿当。他只道这剑定然犹重前剑，因此提剑时力运左臂。那知拿在手却轻飘飘的浑似无物，凝神一看，原来是柄木剑，年深日在手却轻飘飘的浑似无物，凝神一看，原来是柄木剑，年深日久，剑身剑

3、柄均已腐朽，但见剑下的石刻道：久，剑身剑柄均已腐朽，但见剑下的石刻道：“四十岁后，不四十岁后，不滞于物，草木竹石均可为剑。自此精修，渐进于无剑胜有剑之滞于物，草木竹石均可为剑。自此精修，渐进于无剑胜有剑之境。境。”金庸笔下的一代大侠杨过，为什么会发生连续两次发生拿金庸笔下的一代大侠杨过，为什么会发生连续两次发生拿剑失误呢？剑失误呢？原原因因很很简简单单，因因为为他他没没有有学学过过自自动动调调节节系系统统！可可见见自自动动调调节节系系统统存存在在于生活的方方面面，何其平常，又何其重要！于生活的方方面面，何其平常，又何其重要！下下面面咱咱们们就就来来说说说说自自动动调调节节系系统统，它它到到底底

4、是是怎怎么么回回事事，到到底底是是谁谁先先发发现现的的，到到底底该该怎怎么么应应用用。自自动动调调节节系系统统说说复复杂杂其其实实也也很很简简单单。其其实实每每个个人人从生下来以后，就逐渐地从感性上掌握了自动调节系统。从生下来以后，就逐渐地从感性上掌握了自动调节系统。比比方方说说桌桌子子上上放放个个物物体体，样样子子像像块块金金属属，巴巴掌掌大大小小。你你心心里里会会觉觉得得这这个个物物体体比比较较重重，就就用用较较大大力力量量去去拿拿，可可是是这这个个东东西西其其实实是是海海绵绵做做的的，外外观观被被加加工工成成了了金金属属的的样样子子。手手一一下下子子“拿拿空空了了”，打打住住了了鼻鼻子子

5、。这这是是怎怎么么回回事事？比比例例作作用用太太强强了了。导导致致你你的的大大脑脑发发出出指指令令，让让你你的的手手输输出出较较大大的的力力矩矩，导导致致“过过调调”。还还是是那那个个桌桌子子，还还放放着着一一块块相相同同样样子子的的东东西西，这这一一次次你你会会用用较较小小的的力力量量去去拿拿。可可是是东东西西纹纹丝丝不不动动。怎怎么么回回事事？原原来来这这个个东东西西确确确确实实实实是是钢钢铁铁做做的的。刚刚才才你你调调整整小小了了比比例例作作用用，导导致致比比例例作作用用过过弱弱。导导致致你你的的大脑发出指令，命令你的手输出较小的力矩，导致大脑发出指令，命令你的手输出较小的力矩，导致“欠

6、调欠调”。还还是是那那个个桌桌子子，第第三三块块东东西西样样子子跟跟前前两两块块相相同同，这这一一次次你你一一定定会会小小心心点点了了，开开始始力力量量比比较较小小，感感觉觉物物体体比比较较沉沉重重了了，再再逐逐渐渐增增加加力力量量，最最终终顺顺利利拿拿起起这这个个东东西西。为为什什么么顺顺利利了了呢呢？因因为为这这时时候候你你不不仅仅使使用用了了比比例例作作用用，还还使使用用了了积积分分作作用用，根根据据你你使使用用的的力力量量和和物物体体重重量量之之间间的的偏偏差差，逐逐渐渐增增加加手的输出力量，直到拿起物品以后，你增加力量的趋势才得以停止。手的输出力量，直到拿起物品以后，你增加力量的趋势

7、才得以停止。这这三三个个物物品品被被拿拿起起来来的的过过程程，就就是是一一个个很很好好的的整整定定自自动动调调节节系系统统参参数数的过程。的过程。前前面面咱咱们们说说的的杨杨过过拿拿剑剑也也是是一一个个道道理理。当当他他去去拿拿第第二二柄柄剑剑的的时时候候，心心里里已已经经预预设设了了比比例例带带，可可惜惜比比例例带带有有点点大大了了，用用的的力力量量不不够够，所所以以没没有有拿拿起来。他第二次拿重剑，增强了比例作用，很容易就拿起来重剑。起来。他第二次拿重剑，增强了比例作用，很容易就拿起来重剑。可可是是当当他他拿拿第第三三柄柄剑剑的的时时候候，没没有有根根据据被被调调节节对对象象的的情情况况进

8、进行行修修改改，比例作用还是很大，可是被调量已经很轻了，所以比例作用还是很大，可是被调量已经很轻了，所以“力道力道”用过头了。用过头了。积积分分是是对对已已有有的的偏偏差差进进行行累累加加，而而微微分分是是对对未未来来的的偏偏差差进进行行预预测测。当系统一直存在比较小的误差时，引入微分可以缩小调节时间。当系统一直存在比较小的误差时，引入微分可以缩小调节时间。比例可以单独使用，而积分与微分不能单独使用。比例可以单独使用，而积分与微分不能单独使用。比例的作用是控制现在的误差。比例的作用是控制现在的误差。简简单单设设备备可可以以单单独独采采用用比比例例控控制制；比比例例控控制制也也称称有有差差控控制

9、制。比比例例控控制的特点：快，但是无法消除静态误差。除非是整数倍。但概率很小制的特点：快，但是无法消除静态误差。除非是整数倍。但概率很小比例积分控制比例积分控制PI是目前应用最广泛的一类控制方法。是目前应用最广泛的一类控制方法。比比例例积积分分控控制制总总是是晚晚于于偏偏差差。有有了了偏偏差差之之后后，比比例例积积分分控控制制才才能能产产生作用。如果没有偏差产生，比例积分不起作用。生作用。如果没有偏差产生，比例积分不起作用。微分：一阶导数可以预测变化趋势。微分：一阶导数可以预测变化趋势。终终于于让让他他想想到到一一个个办办法法。常常放放一一盆盆备备用用水水在在旁旁边边，一一发发现现水水位位低低了了，不不经经过过漏漏斗斗就就是是一一盆盆水水下下去去，这这样样及及时时性性是是保保证证了了，但但水水位位有有时时会会高高出出目目标标位位，他他又又在在目目标标水水位位上上面面一一点点将将水水缸缸开开一一个个孔孔，再再接接一一根根管管子子到到下下面面的的备备用用桶桶里里，这这样样多多出出的的水水会会从从上上面面的的孔孔里里漏漏出出来来，这这个个漏漏水水的的时时间间就称为就称为微分时间微分时间。比比例例控控制制，如如果果误误差差要要求求不不高高可可以以单单独独使使用用；如如果果偏偏差差太太大大，则则加加积分，如果积分调节速度太慢，加上微分。积分，如果积分调节速度太慢，加上微分。