机器人设计答辩.ppt

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1、履带式消防机器人履带式消防机器人 团队组成：队长：何俊队员：吴天理 杨益波 吴静远介绍步骤介绍步骤一 立项意义二 研究方向三 整体设计四 电机设计和控制一一 立项意义立项意义1.履带式的好处2.履带式机器人的制作特点3.履带式消防机器人的现实意义二二 研究的方向研究的方向行走底盘设计现实中履带式底盘三三 整体设计整体设计1.传动方案传动方案2.电机选择电机选择3.机体的框架材料机体的框架材料4软件实现环形分配软件实现环形分配四四 电机设计和控制电机设计和控制1.基本电路控制图2.软件设计我们设计的基本电路控制图软件设计软件设计用软件实现环形分配器功能的方法用软件实现环形分配器功能的方法 用微机

2、软件实现环形分配器功能，本设计采用查表法，对于用微机软件实现环形分配器功能，本设计采用查表法，对于三相反应式步进电动机，当三相反应式步进电动机，当A、B、C三相绕组的功放电路经锁存三相绕组的功放电路经锁存器分别接到器分别接到Po口的口的P0.0、P0.1、P0.2时，要使电机的时，要使电机的A、B两相绕两相绕组通电，组通电，P0口的状态应为口的状态应为0.3H，使，使B、C两相绕组通电，两相绕组通电，P0口的状口的状态应为态应为0.6H。因此实现三相六拍分配方式的真值表如表。因此实现三相六拍分配方式的真值表如表l所示所示。真值表真值表1单片机控制电路图1在内存开辟一个状态表存储区，把表中的状态

3、字存放在以8140H为首地址的存储单元，在寄存器区选用尺，作为状态表指针，初始化程序中设定（R1）=00H即指向状态表的首地址，把状态字03H送出，使步进电动机的A、B两相绕组通电按一定顺序依次把状态表中的内容送出口，即实现了环形分配器的功能。用软件实现环形分配器功能的程序框图如图2所示。用软件实现环形分配框架图2转向控制转向控制对于三相六拍而言，如果把表中的状态字自上而下的顺序依次送出Po口，步进电动机三相绕组的通电顺序为AB-B-BC-C-CA-A-AB，那么按自下而上的顺序依次送出状态字，电机的通电顺序为AB-AAC-C-CB-B-BA，电机旋转方向相反。因此，实现正反转的程序框图如图3

4、所示。图中虚线框内为调整状态表指针的程序框图。正反转控制图3转速控制转速控制步进电动机每个通电状态保持时间的短，也就是状态指针移动的频率决定电机的旋转速度。本设计中采用软件延时法.软件延时法软件延时法软件延时法是根据对电机转速的要求确定每个通电状态的保持时间，编成延时子程序时时间到，再送下一个状态字，如图2中调延时子程序及图3中的“延时”都是为实现此目的而设计的子程序，改变延时子程序的延时时间就可改变电机转速。如果要求电机有几个速度档，可分别调用几个不同的延时子程序实现变速。对应于图1所示电路，可设定P1.6、P1.7的不同状态，调用不同的延时子程序有级变速，其程序框图如图4所示。实现有极变速框架图4 谢谢老师谢谢老师 ！