无人驾驶助力矿山运营降本增效(共享)课件.pptx

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1、8月 2019年FJ DY1NAMICS无人无人驾驶驾驶助力助力矿矿山运山运营营 降本增效降本增效2丰疆智能致力于丰疆智能致力于为为各各领领域客域客户户提供最便捷的提供最便捷的产产品和服品和服务务。在智能在智能农业领农业领域域：包括耕种管收贮的全程，智能化农机、无人高速插秧机、拖拉机、植保机、收割机、蔬菜和烟草移栽机等。在智能物流在智能物流领领域：域：依托于中国最大、最完整的卡车及新能源卡车生产基地和产业链基地，公司产品涵盖中重轻微全品系车型，通过智能系统的加载，实现在物流作业过程中运筹和决 策的智能化。在工在工业业机器人机器人领领域：域：针对各种工业应用开发不同的地面机器人、包括但不限于城市

2、环卫、医院自动化和光伏发电厂、物流园及工厂调度解决方案等。公司及相关公司及相关产产品介品介绍绍丰疆智能科技股份有限公司由全球领先的汽车制造商东风东风汽汽车车参与创立，初始注册资金10亿。着眼于打造世界领先的产品与服务的地面机器人企业。公司专注于智能化精准智能化精准农业农业、一体化智能物流、一体化智能物流、工工业业机器人机器人三大业务版块。丰疆在全球设立6大研究中心，4个海外分公司襄阳襄阳 研发与制造中心武武汉汉 研发中心 南京南京 研发中心 常州常州 研发与制造中心 深圳深圳 研发与投资管理泰国泰国 分公司印印尼尼 分公司瑞典瑞典 分公司与研究中心 荷荷兰兰 分公司丰疆智能公司丰疆智能公司简简

3、介介专专注无人注无人驾驶驾驶技技术术的的”最小最小“闭环闭环8月 2019年FJ DYNAMICS丰疆智能丰疆智能车辆车辆板板块进块进展展已完成公告目录-620批销售中销售中今年9月份发布无锡4、集装箱码头2、智能城市环卫3、露天矿场、散货码头1、智能快速物流#北斗/GPS导航定位V2X互联互通指挥调度制中心5G通信自动驾驶矿车360障碍物检测厘米级定位精度动态路径规划5G通信后台实时监控及调度远程监控、遥控-丰疆无人丰疆无人矿场矿场方案整体架构方案整体架构设计设计丰疆无人丰疆无人矿场矿场方案整体架构方案整体架构设计设计大数据系大数据系统统服服务务器集群器集群LoRa网关网关4G4G无无线线

4、LoRa 通通讯讯运运营营商网商网络络 4G/5GLoRaLoRaLoRa网关网关运运营营商商铁铁塔塔运运营营商商铁铁塔塔4G/5G4G/5G大数据可大数据可视视化平台化平台无无线远线远程管控程管控APP高清高清视频监视频监控控矿矿区区环环境境传传感器感器卫卫星星低功耗物低功耗物联联网网传传感感终终端端智能运智能运输车输车通过高精度定位和高清地图的使用，结合5G实时传输，使智能设备与平台的无缝通信可以实时监控到例如车辆 的开关机状态，实时速度、位置等一系列核心信息。采用东风系统成熟的车辆底盘进行线控化二次开发；无人无人矿场矿场的的车辆车辆方案方案类别类别东风东风重工重工车辆型号DF45E车辆类

5、型矿卡驱动类型4x2动力系统类型纯电动纯电动（可（可选选：油：油电电混混合合）整备/总质量37T/100T电机320/360KW变速箱自动箱7档电池315核心优势1.使用成本低，较传统燃油车降低60-75%；2.维修保养少；3.换电换电模式模式无人无人矿场矿场的的车辆车辆感知方案感知方案-定位系定位系统统车辆采用GNSS（全球卫星导航系统）与 INS（惯性导航系统）组合构成的组合导航系统。在矿区建立定位基站，获取卫星定位的差分改正数据，并传输给车辆移动端，使车辆的定位精度达到2cm。导航系统还配备一个高精度惯性导航单元，有效解决卫星导航系统短时间的失锁及定位跳动等问题，提高定位的稳定性。单单点

6、点RTK位置位置1H0.6V2.H3.V速度速度0.02H0.015V0.02H0.015V航向航向0.090.09俯仰俯仰&横横滚滚0.020.02时间时间20ns20ns产产品特点：品特点：支持GPS、BeiDou、Glonass、Galileo多系统多频点支持TerraStar星站差分服务，多通道L-Band信号接收最高100Hz更新率支持双天线选配支持4G功能选配通讯接口丰富（USB、串口、CAN、PPS、Event等）体积小、重量轻车规级产线生产加工无人无人矿场矿场的的车辆车辆感知方案感知方案-障碍物障碍物检测检测考虑到矿区复杂的环境和作业过程中灰尘的影响，车辆主要使用摄像头和激光雷

7、达配合使用，进行障碍物的识别。车辆前方安装一个双目摄像头，利用双目摄像头的全障碍物检测特性，对各类障碍物进行实时检测，对高出地面30cm以上的障碍物有较好的检测效果，能够较好地应对矿区复杂的地面环境。车辆正前方还安装有一个新型的固态激光雷达，成本低，性能优异，可靠性较传统雷达有大幅提升。采用该雷达独特的雾天工 作模式以及先进的障碍物检测算法，可有效降低矿区粉尘对雷达点云数据的影响，在减少误报的同时，提高了系统的安全冗余。电电气特性气特性额定电压DC 24V额定功率6W工作电压DC 9V36V光学参数光学参数水平视场角421垂直视场角241目距100mm焦距6mm图像分辨率720P(1280 x

8、720)帧率10fps功能参数功能参数感知距离2m100m测距误差1%5%，近处精度优于远处精度使用使用环环境境工作温度-4085存储温度-40125安装位置前挡风玻璃内侧输输出接口出接口视频输出AHD/CVBS格式CAN接口250/500kbs波特率可配串口通信RS232工作温度工作温度-2065激光波激光波长长905nm安全感等安全感等级级Class1（IEC 60825-1：2014）探探测测距离（距离（100klx）90m（10%反射率）130m（20%反射率）260m（80%反射率）FOV水平98.4 垂直38.4距离精度距离精度2cm角度精度角度精度0.1光束光束发发散角散角水平0

9、.28 垂直0.03点云点云输输出速率出速率300000点/秒虚警率（虚警率（100klx）0.01%防防护护等等级级IP67功率功率平均30w 峰值67w工作工作电压电压1016VDC尺寸尺寸14270230mm重量重量2200g双目双目摄摄像像头头技技术规术规格：格：激光雷达技激光雷达技术规术规格：格：无人无人矿场矿场的的车辆车辆感知方案感知方案-地地图图生成生成矿区的道路不固定，随着作业面的推进以 及作业车辆的碾压，道路环境变化非常频繁，这给无人驾驶矿车的正常运行带来了较大的挑 战。利用车上的定位系统及激光雷达，在运行 过程中采集定位及点云数据，发送给后台，后 台利用相关数据构建矿区环境

10、的局部高精度地 图。该地图根据需要，随着作业场景的变化或 按固定时间周期，进行动态更新，与全局地图 拟合确保车辆能够更好的适应矿区场景进行工 作。无人无人矿场矿场的后端控制方案的后端控制方案车端安装有无线终端，可与后台通讯。终端在车辆启动后实时采集车辆状态数据并周期上报。后台可同步显示车辆信息如：车速、电量、故障等。与此同时，终端可获取后台下发信息，如作业任务、维修任务等，并同时获取路径规划信息。并控制车辆运动系统、转向系统、制动系统及其他相应任务。车辆运 动模型车辆车辆横向控制横向控制参考轨迹、当前位置当前速度、横摆角速度 方向角速度转向控制器模模块块及异常及异常处处理理决策系统报文接 收超

11、时检测CAN报文接收 超时检测目标方向盘转角限制检测油门量限制检测 制动量限制检测辅助功能控制CAN报文接收及解析车辆纵车辆纵向控制向控制动力模型控制ACCAEB期望速度及加速度当前速度及加速度多能源 管理执行器控制#无人无人矿场矿场的的优优化化调调度方案度方案基于强化学习平台Gym模拟无人驾驶矿车采矿的运行场景，结合深度强化学习HRL、I2A等算法，以路径规划、等待时间、车辆调度时间等进行多目标优化。对采矿场景采用分级处理，简化矿车驾驶的任务处理复杂度，以达到少量数据进行自我学习。经过不断的模拟训练以及矿车在实际场景中运行的数据对调度算法进行优化，无人驾驶矿车可实现等待时间最少的最优任务 选

12、择，最优运行路径的目标，实现智能调度，在减少人力的基础上大大减少运矿时间，增大采矿效率。16后台后台优优化算法化算法运输任务无人驾驶车队最优车辆 最优路径集成深度强化学 习算法智能平台调度时间等待时间目标路径道路拥堵运行运行场场地地调调度指令度指令优优化目化目标标#无人无人驾驶驾驶助力助力矿矿山降本增效山降本增效车辆出勤率100%案例分享：案例分享：重要参数：年开采量1000万吨 车辆折旧年限：4年需要车辆台数（辆）19 19 年收入（万元）2725.00 2725.00 需要挖机台数（辆）4 4 挖机成本（万元）792 792 挖机成本/年（万元）198 198 车辆成本/年（万元）239.

13、13239.13燃料成本（万元）1374.891374.89保养成本(万元)246.02246.02人工成本(万元)489.70489.70传统转传统转运模式：运模式：无人无人驾驶驾驶助力助力矿矿山降本增效山降本增效案例分享：案例分享：重要参数：年开采量1000万吨车辆出勤率100%车辆折旧年限：4年（专业矿卡实际可按8-10年）需要车辆台数（辆）1717年收入（万元）2725.00 2725.00 需要挖机台数（辆）3 3挖机成本（万元）594594挖机成本/年（万元）148.50148.50车辆成本/年（万元）675.79675.79燃料成本（万元）356.74356.74保养成本(万元)

14、172.18172.18人工成本(万元)127.52127.52丰疆智能丰疆智能转转运模式：运模式：北斗/GPS导航定位V2X互联互通指挥调度 制中心5G通 信自动驾驶矿车360障 碍物检 测厘米级 定位精 度动态路 径规划5G通信后台实时监 控及调度远程监控、遥控无人无人驾驶驾驶助力助力矿矿山降本增效山降本增效感谢您下载包图网平台上提供的PPT作品，为了您和包图网以及原创作者的利益，请勿复制、传播、销售，否则将承担法律责任！包图网将对作品进行维权，按照传播下载次数进行十倍的索取赔偿！“真真”安全安全开采开采转转运区运区实现实现无人无人，实现实现零零伤伤亡亡高效率高效率大数据系大数据系统统，精准，精准调调度度，综综合合效效率提率提升升10%-20%低成本低成本丰疆智能丰疆智能专专注注矿矿山无人化运山无人化运营营降本增效降本增效车辆车辆数量投入减数量投入减少少 8.9%燃油成本减少燃油成本减少 71%人工成本减少人工成本减少 63%#