西北工业大学自动控制原理课件-10 (2).ppt

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1、自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理西北工业大学自动化学院西北工业大学自动化学院 自自 动动 控控 制制 原原 理理 教教 学学 组组自动控制原理自动控制原理 联系地点：联系地点：自动化学院自动化学院 C312C312联联 系系 人：人：郑郑 新新联系电话：联系电话：13379287335 8843138313379287335 88431383本次课程作业本次课程作业(10)预备实验预备实验准备预习：准备预习：实验一：典型环节模拟实验一：典型环节模拟 （绘制（绘制:理想阶跃响应曲线）理想阶跃响应曲线）实验二：二阶系统特征参数对性能的影响实验二：二阶系统特征参数对性能的影响 （计算

2、（计算:动态指标的理论值）动态指标的理论值）自动控制原理课程的任务与体系结构自动控制原理课程的任务与体系结构3.3.二阶系统的时间响应及动态性能二阶系统的时间响应及动态性能3.3.1 .1 传递函数标准形式及分类传递函数标准形式及分类3.3.2 3.3.2 x x 1 1（临界阻尼，过阻尼）时临界阻尼，过阻尼）时系统系统 动态性能指标的计算动态性能指标的计算 （2 2）3.3 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 3.3.3 典型欠阻尼二阶系统动态性能指标计算典型欠阻尼二阶系统动态性能指标计算3.3.3 0 3.3.3 0 x x 1 1（欠阻尼，零阻尼

3、）时欠阻尼，零阻尼）时系统系统 动态性能指标的计算动态性能指标的计算（5 5）动态性能随系统极点分布变化的规律动态性能随系统极点分布变化的规律（2 2）单位阶跃响应）单位阶跃响应h(t)h(t)表达示表达示（1 1）0 0 x x 1 1时时系统极点的两种表示方法系统极点的两种表示方法（3 3）动态指标计算公式）动态指标计算公式（4 4）“最佳阻尼比最佳阻尼比”概念概念自动控制原理自动控制原理（第（第 10 讲）讲）3 3 线性系统的时域分析与校正线性系统的时域分析与校正3.1 3.1 概述概述3.2 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能一阶系统的时间响应及动态性能3.3 3.3 二阶系统的时

4、间响应及动态性能二阶系统的时间响应及动态性能3.4 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能高阶系统的阶跃响应及动态性能3.5 3.5 线性系统的稳定性分析线性系统的稳定性分析 3.6 3.6 线性系统的稳态误差线性系统的稳态误差 3.7 3.7 线性系统时域校正线性系统时域校正 自动控制原理自动控制原理（第（第 10 讲）讲）3.3 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.4 3.3.4 改善二阶系统动态性能的措施改善二阶系统动态性能的措施 3.3.5 3.3.5 附加闭环零、极点对系统动态性能的影响附加闭环零、极点对系统动态性能的影响3.4 3.4 高阶系统的

5、阶跃响应及动态性能高阶系统的阶跃响应及动态性能3.3.4 3.3.4 改善二阶系统动态性能的措施改善二阶系统动态性能的措施继续继续3.3.4 3.3.4 改善二阶系统动态性能的措施改善二阶系统动态性能的措施（1 1）改善二阶系统动态性能的措施）改善二阶系统动态性能的措施增加阻尼增加阻尼 （2 2）附加闭环零点的影响）附加闭环零点的影响测速反馈控制测速反馈控制改变：部分分式系数改变：部分分式系数模态的加权值模态的加权值阶跃响应阶跃响应性能性能比例比例+微分控制微分控制提前控制提前控制3.4 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能高阶系统的阶跃响应及动态性能 3.4.1 3.4.1 高阶系统单位阶跃

6、响应高阶系统单位阶跃响应3.4.2 3.4.2 闭环主导极点闭环主导极点 3.4.3 3.4.3 估算高阶系统动态指标的零点极点法估算高阶系统动态指标的零点极点法 自动控制原理自动控制原理 联系地点：联系地点：自动化学院自动化学院 C312C312联联 系系 人：人：郑郑 新新联系电话：联系电话：13379287335 8843138313379287335 88431383本次课程作业本次课程作业(10)预备实验预备实验准备预习：准备预习：实验一：典型环节模拟实验一：典型环节模拟 （绘制（绘制:理想阶跃响应曲线）理想阶跃响应曲线）实验二：二阶系统特征参数对性能的影响实验二：二阶系统特征参数对性能的影响 （计算（计算:动态指标的理论值）动态指标的理论值）