(精品)ABB机器人-手动操纵机器人.ppt

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1、V2010.10oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：13799749379 1509881390613799749379 15098813906手动操纵机器人手动操纵机器人oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：13799749379 1509881390613799749379 15098813906oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：13799749379 1509881390613799749379 15098813906进入操纵界面o将机器人操作模式置于手动限速模式o点击【ABB】选择【手动操纵】oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：137997493

2、79 1509881390613799749379 15098813906操纵界面显示当前位置显示当前位置信息信息(数据内容数据内容与动作模式及与动作模式及坐标系有关坐标系有关)提示操纵方法提示操纵方法快速设置快速设置操纵杆可45度方向操作，且偏离中心位置越远，机器人运动就越快动作开始时会有滞后和加速延时，不要频繁用力扳动操纵杆oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：13799749379 1509881390613799749379 15098813906其他o操纵杆锁定n可将操纵杆某个方向的运动锁定，避免误操作o增量n也称点动或步进运动，用于精确调整机器人位置o对准n将当前工具对准选

3、定坐标系o转到n将当前工具移至选定的目标点o启动n激活机械单元（如外部轴）使动装置只有半按到中间位置才有效自动模式下使动装置无效使动装置按到底之后，须彻底松开才可再次上电oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：13799749379 1509881390613799749379 15098813906机械单元选择要操纵的机械单元可在多个机器人和外部轴之间切换控制可用图示按钮循环选择oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：13799749379 1509881390613799749379 15098813906动作模式选择单独操纵1/2/3轴，或4/5/6轴外部轴运动必须为单轴运动

4、可用图示按钮循环选择选择线性动作，则工具姿态不变，TCP沿指定坐标轴直线移动选择重定位动作，则TCP位置不变，工具绕指定坐标轴转动可用图示按钮循环选择oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：13799749379 1509881390613799749379 15098813906坐标系中心位于机器中心位于机器人底座中心人底座中心单机器人时与基坐标单机器人时与基坐标重合，多机器人或机重合，多机器人或机器人移动时适用器人移动时适用默认默认TCPTCP为为6 6轴中心轴中心点，随机器人动作点，随机器人动作改变位置及方向改变位置及方向适用于工作台移动后适用于工作台移动后快速定位，坐标数据快速定位，坐标数据按相对位置存储按相对位置存储oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：13799749379 1509881390613799749379 15098813906快速设置lA 选择机械单元及动作模式、坐标系lB 增量lC 单周或连续运行程序lD 步进模式（主要用于设置例行程序的调用模式）lE 速度（适用自动模式及手动全速模式）lF 任务（适用多任务系统）oABBABB机器人培训电话：机器人培训电话：13799749379 1509881390613799749379 15098813906快速设置