第三章控制对象的动态特性精选文档.ppt

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1、第三章控制对象的动态特性本讲稿第一页，共二十四页3-1.单容控制对象船舶机舱中：压力水柜、燃油柜、空气瓶、加热炉；为方便起见，以单容水柜为例展开讨论，所的结论同样适用于其他物理类型的控制对象；如热容、气容和电容等。本讲稿第二页，共二十四页Fig.3-1 单容控制对象（水柜）示意图Q22Q11hF返回最近返回最近本讲稿第三页，共二十四页3-1.单容控制对象本讲稿第四页，共二十四页1 容量系数与阻力系数Q22Q11hFQ22hFQ11现象1：不同大小的水柜容纳水的能力不同。返回本节返回本节本讲稿第五页，共二十四页1.容量系数与阻力系数本讲稿第六页，共二十四页h1 容量系数与阻力系数现象2：给水量Q

2、1增大导致液位h上升的原因：存在阻力。Q22Q11hF液位h上升又将克服阻力，使Q2增大Q，直至Q2=Q1。为使流量增大Q，阻力越大，所需增加的h也越大。返回本节返回本节+Q+Q本讲稿第七页，共二十四页1 容量系数与阻力系数热阻：电阻：气阻：液阻：阻力系数（R）：推动物质或能量运动的动力与因此而产生 的物质或能量的流量之比。对应不同的高度，阻力系数不同。此即阻力系数的非线性。返回本节返回本节本讲稿第八页，共二十四页1.容量系数与阻力系数本讲稿第九页，共二十四页1.容量系数与阻力系数本讲稿第十页，共二十四页2.单容量控制对象的数学模型本讲稿第十一页，共二十四页2.单容量控制对象的数学模型本讲稿第十二页，共二十四页2.单容量控制对象的数学模型本讲稿第十三页，共二十四页2.单容量控制对象的数学模型本讲稿第十四页，共二十四页2.单容量控制对象的数学模型本讲稿第十五页，共二十四页2.单容量控制对象的数学模型本讲稿第十六页，共二十四页2.单容量控制对象的数学模型本讲稿第十七页，共二十四页2.单容量控制对象的数学模型本讲稿第十八页，共二十四页3.自平衡率本讲稿第十九页，共二十四页4.纯时延本讲稿第二十页，共二十四页4.纯时延本讲稿第二十一页，共二十四页3-2.多容控制对象本讲稿第二十二页，共二十四页3-2.多容控制对象本讲稿第二十三页，共二十四页3-2.多容控制对象本讲稿第二十四页，共二十四页