德国倍福机器人解决方案及应用案例.pdf

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1、 29.08.2014 1 德国倍福自动化-自动化新技术 机器人解决方案机器人解决方案 1986 S1000 PLC/NC on PC PC-based Control 里程碑里程碑 PC Control PC-compatible machine control 1988 1989 1995 1996 2003 2008 Lightbus Bus Terminal universal field-bus module TwinCAT IEC 61131 PLC real-time under Windows NT EtherCAT real-time Ethernet Fieldbus XF

2、C eXtreme Fast Control Technology 1993 S2000 PLC/NC/CNC on PC 29.08.2014 2 2010 TwinCAT3 德国倍福有超过25年的基于PC的控制系统经验 29.08.2014 3 PC Control 29.08.2014 3 TwinCAT:实时实时控制控制软软件件 工工业业PC 伺服伺服驱动驱动技技术术 现场总线组现场总线组件件 EtherCAT:高速高速现场总线现场总线 控制面板控制面板 PC控制的组成部分控制的组成部分 为什么采用倍福机器人控制软件为什么采用倍福机器人控制软件 TwinCAT 29.08.2014 4

3、 将机器人无缝集成到整条生产线 机器人单元不再是一个黑盒子 为什么采用倍福机器人控制软件为什么采用倍福机器人控制软件 TwinCAT 29.08.2014 5 整条生产线或者整台机器用同一个编程工具 没有特殊的机器人语言需要学习 整条生产线（包括多台机器人）只用一个控制器 现有机器人模型现有机器人模型(可定制开发可定制开发)TwinCAT Cartesian Portal Roll kinematic(H-Bot)SCARA Shear kinematic 2D Parallel kinematic 3D Delta 29.08.2014 6 3D kinematic 支持坐标系编程支持坐标系

4、编程 TwinCAT WCS World co-ordinate system WCS Work-piece(PCS)Conveyor UCS 1 UCS 2 MCS 1 MCS 2 MCS machine co-ordinate system UCS user co-ordinate system PCS PCS programmed co-ordinate system(work-piece)29.08.2014 7 传送带跟踪传送带跟踪 TwinCAT 29.08.2014 8 在运动的坐标系之间同步运动 视觉系统定位产品，编码器跟踪皮带位置 编程简单直观 调试画面调试画面(3D Delta类型类型)TwinCAT 29.08.2014 9 Beckhoff Image 8/29/2014 10 四关节移动机器人 应用案例应用案例 Beckhoff Image 8/29/2014 11 3D Delta机器人 应用案例应用案例 Beckhoff Image 8/29/2014 12 2D Delta机器人 应用案例应用案例 Beckhoff Image 8/29/2014 13 SCARA机器人 应用案例