自动化立体仓库设施及设备ppt课件.ppt

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1、寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多 自动化立体仓库的分类1按照立体仓库的高度分类可分为低层立体仓库、中层立体仓库和高层立体仓库。低层立体仓库高度在5米以下，中层立体仓库的高度在515米之间，高层立体仓库的高度在15米以上。立体仓库的建筑高度最高的可达40米，常用的立体仓库高度在725米之间。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多2按照操作对象的不同，自动化立体仓库系统类型包括托盘单元式自动仓库（Pallet Unit AS/RS）箱盒单

2、元式自动仓库（Fine Stocker）拣选式高层货架仓库（Pick Stocker）单元/拣选式自动仓库（Unit-Pick Stocker）高架叉车仓库（Rack Fork Stocker）其中，采用托盘集装单元方式来保管物料的自动仓库，被国内企业较为广泛地采用。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多3按照储存物品的特性进行分类，有常温自动化立体仓库、低温自动化立体仓库、防爆型自动仓库等。4按货架构造形式分为单元货格式仓库、贯通式仓库、水平旋转式仓库和垂直旋转式仓库。5按所起的作用分为生产性仓库和流通性仓库。寒假

3、来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多自动化立体仓库系统组成自动化立体仓库系统主要自动化立体仓库系统主要由货架、传输设备、存储由货架、传输设备、存储设备、堆垛机、控制系统、设备、堆垛机、控制系统、通讯系统、计算机管理监通讯系统、计算机管理监控系统等部分组成。控系统等部分组成。自动化立体仓库系统能够自动化立体仓库系统能够按照指令自动完成货物的按照指令自动完成货物的存取，并能对库存货物进存取，并能对库存货物进行自动管理，完全实现自行自动管理，完全实现自动化作业动化作业 寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备

4、过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多仓库的基建及公用工程设施 自动化立体仓库的基本设施包括土建及公用工程设施、机械设施和电气与电子设施。这些设施相互依存、相互制约，在使用维护和管理中应该分别采取相应的措施。一、厂房建筑库房一般由地基、地坪、墙体、屋顶和门窗几部分组成。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多1 1地坪地坪地坪的作用主要是承受货物、货架以及人和机械地坪的作用主要是承受货物、货架以及人和机械设备等的荷载，因此，地坪必须有足够的强度以设备等的荷载，因此，地坪必须有足够的强度以保证安全使

5、用。根据使用的建筑材料可分为土质保证安全使用。根据使用的建筑材料可分为土质地坪、三合土、沥青、砖石、混凝土以及钢筋混地坪、三合土、沥青、砖石、混凝土以及钢筋混凝土等。凝土等。对地坪的基本要求是平坦坚实，耐摩擦和冲击，对地坪的基本要求是平坦坚实，耐摩擦和冲击，表面光洁不起灰尘。表面光洁不起灰尘。地坪的承载能力应视堆放物品性质、当地地质条地坪的承载能力应视堆放物品性质、当地地质条件和使用的建筑材料确定，一般载荷量在件和使用的建筑材料确定，一般载荷量在5 510t10tmm。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多2墙体墙体

6、是库房建筑的主要组成部分，墙体是库房建筑的主要组成部分，起着承重、围护和分隔等作用。起着承重、围护和分隔等作用。墙体一般可分为内墙和外墙；按墙体一般可分为内墙和外墙；按承重与否可分为承重墙和非承重承重与否可分为承重墙和非承重墙。对于起不同作用的墙壁可以墙。对于起不同作用的墙壁可以根据不同的要求，选择不同的结根据不同的要求，选择不同的结构和材料。外墙的表面接触外界构和材料。外墙的表面接触外界环境，受外界气温变化、风吹、环境，受外界气温变化、风吹、雨淋、日晒等大气侵蚀，因此，雨淋、日晒等大气侵蚀，因此，对承重外墙除要求其满足具有承对承重外墙除要求其满足具有承重能力的条件外，还需要考虑保重能力的条件

7、外，还需要考虑保温、隔热、防潮等围护要求，以温、隔热、防潮等围护要求，以减少外部温度、湿度等变化对库减少外部温度、湿度等变化对库存物品的影响。存物品的影响。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多3屋顶屋顶由承载和覆盖两部分构成，承载部分除承担自身重量外，还要承担风、雪的荷载；覆盖部分主要作用是抵御雨、雪、风、沙的侵袭，同时也起保温、隔热、防潮的作用。对屋顶的一般要求是防水、保温隔热，并具有一定的防火性能，符合自重要轻、坚固耐用等要求。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但

8、是，目前社会上寒假招工的陷阱很多4 4门窗门窗门窗是库房围护结构的组成部分，要求具有防水、门窗是库房围护结构的组成部分，要求具有防水、保温、防火、防盗等性能。其中，库房窗户主要保温、防火、防盗等性能。其中，库房窗户主要是通风和采光，因此，窗户的形状、尺寸、位置是通风和采光，因此，窗户的形状、尺寸、位置和数量应能保证库内采光和通风的需要，而且要和数量应能保证库内采光和通风的需要，而且要求开闭方便，关闭严密；库门主要是供人员和搬求开闭方便，关闭严密；库门主要是供人员和搬运车辆通行，同时作业完毕后要关闭，以保持库运车辆通行，同时作业完毕后要关闭，以保持库内正常温度、湿度，保证物品存放安全，因此，内正

9、常温度、湿度，保证物品存放安全，因此，对库门要求关启方便、关闭精密，库门的数量、对库门要求关启方便、关闭精密，库门的数量、尺寸应考虑库房的大小、吞吐量的多少、运输工尺寸应考虑库房的大小、吞吐量的多少、运输工具的类型、规格和储存物品的形状等因素。具的类型、规格和储存物品的形状等因素。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多货架与仓库建筑分离寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多二、消防系统自动化立体仓库的库房比较大，货物和设备多且自动化立体仓库

10、的库房比较大，货物和设备多且密度大，又由于仓库的管理和操作人员较少，自密度大，又由于仓库的管理和操作人员较少，自动化仓库的消防系统大都采用自动消防系统。动化仓库的消防系统大都采用自动消防系统。一个功能完善的火灾自动报警消防系统，是由以一个功能完善的火灾自动报警消防系统，是由以下分支系统组成，（下分支系统组成，（1 1）自动报警系统，火灾初起）自动报警系统，火灾初起时进行探知和警报；（时进行探知和警报；（2 2）自动消防系统，对火灾）自动消防系统，对火灾进行及时扑灭和有效的防护。进行及时扑灭和有效的防护。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前

11、社会上寒假招工的陷阱很多三、照明系统为了使仓库内的管理操作和维护人员能进行生产活动，在立体仓库外围的工作区和辅助区必须有一套良好的照明系统，自动化仓库的照明系统由日常照明、维修照明、应急照明三部分组成。对于存储感光材料的黑暗库来说，照明系统要特殊考虑。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多四、通风及采暖系统自动化仓库内部的环境温度一般在545即可，可采用自然通风和机械通风，在厂房屋顶上及侧面安装风机、通风窗,满足通风调温的要求；通过在库内安装中央空调、暖气（或制冷系统）等设施，可以自动控制库内温度；而对散发有害气体的

12、仓库，可设置离心通风机将有害气体排出室外。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多五、动力系统自动化立体仓库一般需要动力电源，配电系统多采用三相四线供电，中性点可直接接地。动力电压为交流电压为380V/220V，50Hz，根据所有设备用电量的总和确定用电容量。配电系统的主要设备有：动力配电箱、电力电缆、控制电缆、电缆桥架等。ERP寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多六、其他设施其他设施包括给排水设施、避雷接地设施和环境保护设施等。给水设施主

13、要保证消防用水、工作用水，排水是指工作废水、清洁废水、雨水系统等产生的水的排除。环境保护方面，根据中华人民共和国环境保护法等有关法规，对生产过程中产生的污物、噪音采取必要的措施进行排除和控制。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多自动化立体仓库建筑可高达40m米，属于高层建筑，应防止雷击。雷击时，巨大的雷电流沿着建筑物泄入大地时，会对建筑物内部空间产生的各种影响，直击雷防护措施可以减弱或避免雷电流对建筑物内部空间产生的影响。建筑物防直击雷的措施采用避雷针、避雷带、避雷网、引下线、均压环、等电位、接地体等方式，立体仓库

14、一般设置避雷网防直击雷。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多自动化立体仓库机械设备自动化立体仓库机械设备一般包括高层货架、巷道堆垛机和出入库输送、搬运机械等。一、高层货架高层货架是自动化仓库(AS/RS)主要组成部分，是保管物料的场所。随着单元货物重量和仓库高度的提高，要求货架立柱、横梁的刚度和强度提高，随着仓库自动化程度的提高，要求货架制造和安装精度也相应提高，高层货架的高精度是自动化仓库的主要保证之一。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷

15、阱很多高层货架的分类方法有以下几种。高层货架的分类方法有以下几种。高层货架的分类方法有以下几种。高层货架的分类方法有以下几种。（一）按建筑形式分为整体式和分离式。（一）按建筑形式分为整体式和分离式。（一）按建筑形式分为整体式和分离式。（一）按建筑形式分为整体式和分离式。（1 1）整体式）整体式）整体式）整体式 由货架顶部支撑建筑屋架，在货架边侧安装墙围，由货架顶部支撑建筑屋架，在货架边侧安装墙围，由货架顶部支撑建筑屋架，在货架边侧安装墙围，由货架顶部支撑建筑屋架，在货架边侧安装墙围，货货货货架架架架与与与与建建建建筑筑筑筑物物物物成成成成一一一一整整整整体体体体。建建建建筑筑筑筑费费费费用用用

16、用低低低低，抗抗抗抗震震震震，尤尤尤尤其其其其适用适用适用适用 于于于于1515米以上的大型自动仓库米以上的大型自动仓库米以上的大型自动仓库米以上的大型自动仓库（2 2）分离式）分离式）分离式）分离式 货架与建筑无关，呈独立、分离状态。货架与建筑无关，呈独立、分离状态。货架与建筑无关，呈独立、分离状态。货架与建筑无关，呈独立、分离状态。适用于车间仓库、旧库技术改造和中小型自动仓库。适用于车间仓库、旧库技术改造和中小型自动仓库。适用于车间仓库、旧库技术改造和中小型自动仓库。适用于车间仓库、旧库技术改造和中小型自动仓库。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒

17、假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多（二）按建造材料分类（1）钢筋混凝土货架 优点：防火性能好，抗腐蚀能力强，维护保养简单。（2）钢货架 优点：构件尺寸小，仓库利用率高，制作方便，安装建设周期短。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多（三）按负载能力分类（1 1）轻负载式高层货架 轻负载式货架高度510m，以塑料篮等容器为存取单位，存取重量在50100 kg，一般以重量轻、小的货物为储存对象较适合，如电子零件、精密机器零件、汽车零件、药品及化妆品等。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实

18、而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多（2 2）单元负载式高层货架）单元负载式高层货架单元负载式高层货架高度可达40m，储位量可达10万余个托盘单元，适用大型的仓库，普遍的高度为615m，储位数在1001000个托盘单元。随着仓储自动化技术的不断进步，存取时间愈来愈快，以100个托盘单元存取为例，平均存取时间为70s/托盘。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多寒假来临，不少的高中毕业生和大

19、学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多二、巷道堆垛机巷道式堆垛机又叫巷道堆垛起重机，是自动化立体仓库中最重要的搬运设备，它是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，专用于高架仓库。巷道式堆垛机一般由机架、运行机构、升降机构、司机室、货叉伸缩机构、电气控制设备等组成。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多巷道巷道式堆式堆垛机垛机的分的分类类按用途分：单元型、拣选型、单元按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选型三种。拣选型三种。按控制方式分：手动、半自动和全自动三种。按控制

20、方式分：手动、半自动和全自动三种。按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种。按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种。按应用巷道数量分：直道型、转弯型和转轨型按应用巷道数量分：直道型、转弯型和转轨型三种。三种。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多 巷道式单立柱堆垛机巷道式单立柱堆垛机 单立柱结构的堆垛机机架由一根立单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大柱和下横梁组成。立柱多采用较大的的H H型钢焊接制作，立柱上附加导轨。型钢焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此整机重量较

21、轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。制造成本相对较低，但刚性稍差。该设备的参数如下所示。该设备的参数如下所示。主要性能：仓库高度主要性能：仓库高度6 624m,24m,最大最大40m40m；运行速度：标准型运行速度：标准型80m/min80m/min、高速高速型型 200m/min 200m/min；起升高度：标准型起升高度：标准型Hmax=20m/minHmax=20m/min、高速型高速型Hmax=50m/minHmax=50m/min；货叉伸缩速度：货叉伸缩速度：Vmax=12m/min(Vmax=12m/min(标标准性准性)、50m/min(50m/min(高速型高速型

22、)。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多双立柱巷道堆垛机 机机架由两根立柱和上横机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆框架。立柱形式有方管和圆管，方管兼做起升导轨，圆管，方管兼做起升导轨，圆管需附加起升导轨。管需附加起升导轨。有轨双立柱巷道堆垛机有轨双立柱巷道堆垛机寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多3高架叉车高架叉车分类：高架叉车分类：（1 1）托盘单元型：由货叉进行托盘货物的堆

23、垛作）托盘单元型：由货叉进行托盘货物的堆垛作业，如图业，如图10-1010-10所示：司机室地面固定型，起升高所示：司机室地面固定型，起升高度较低，因而视线较差。图度较低，因而视线较差。图10-910-9也是托盘单元型，也是托盘单元型，司机室和货叉一同升降，视野好。司机室和货叉一同升降，视野好。（2 2）拣选型：如图）拣选型：如图10-1110-11所示的无轨堆垛机，无所示的无轨堆垛机，无货叉作业机构，司机室随作业货叉升降，由司机货叉作业机构，司机室随作业货叉升降，由司机向两侧高层货架内的物料进行拣选作业。起升高向两侧高层货架内的物料进行拣选作业。起升高度较高、视线好。度较高、视线好。由高架叉

24、车和高层货架为主组成的仓库，称为高由高架叉车和高层货架为主组成的仓库，称为高架叉车仓库。架叉车仓库。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多司机室和货叉一同升降，视野好.寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多无轨堆垛机（托盘单元型）无轨堆垛机（拣选型）寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多4桥式堆垛起重机主要由桥架、大车运行主要由桥架、大车运行机构、小车运行机构、机

25、构、小车运行机构、电气设备等部分组成。电气设备等部分组成。操纵司机室有单独的操纵司机室有单独的起升机构，保证司机起升机构，保证司机有良好的视野，同时有良好的视野，同时司机室还安装有安全司机室还安装有安全装置，保证了操纵者装置，保证了操纵者的安全。起重机还装的安全。起重机还装有多种安全装置，保有多种安全装置，保证了起重机的安全工证了起重机的安全工作。作。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多三、周边搬运系统、控制系统与装卸码垛机器人 巷道机只能在巷道内进行存取作业，货物出巷道机只能在巷道内进行存取作业，货物出入库需通过

26、周围的配套搬运机械设施。入库需通过周围的配套搬运机械设施。周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向车、机器人、叉车、台车、托盘等。其作用是配车、机器人、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以临时取代其他主要搬运系统，使自动业，还可以临时取代其他主要搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出入库作业。存取系统维持工作，完成货物出入库作业。自动化立体仓库的控制系统：自动化立体仓自动化立体仓库的控制系统：自动化立体仓库的控制形式有手动控制、随机自动控制、远距库的控制形式有手动控

27、制、随机自动控制、远距离自动控制和计算机自动控制四种形式。离自动控制和计算机自动控制四种形式。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多（一）穿梭车(RGV Rail Guide Vehicle)在自动化物流系统中，物料输送主要采用链式、辊在自动化物流系统中，物料输送主要采用链式、辊道、带式输送机等通用设备，一般均固定在地面上。将道、带式输送机等通用设备，一般均固定在地面上。将上述设备装上行走轮，沿固定路径移动，就成为穿梭车。上述设备装上行走轮，沿固定路径移动，就成为穿梭车。穿梭车具有动态移载的特点，能使物料在不同工位之

28、间穿梭车具有动态移载的特点，能使物料在不同工位之间的传送及输送线布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的的传送及输送线布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的输送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为输送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为普遍。普遍。一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为穿梭车一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为穿梭车（RGVRGV），无轨的称为自动导引车（），无轨的称为自动导引车（AGVAGV），在空中输送），在空中输送的称为悬挂小车（的称为悬挂小车（EMSEMS）。从轨道形式上，穿梭车可分）。从轨道形式上，穿梭车可分为往复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在同为往

29、复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在同一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭车的发展趋势。目前，国内穿梭车的速度一般为车的发展趋势。目前，国内穿梭车的速度一般为120200m/min120200m/min，在国外机场行李分拣系统中，采用无接，在国外机场行李分拣系统中，采用无接触能量传输技术的穿梭车最高走行速度可达触能量传输技术的穿梭车最高走行速度可达600m/min600m/min。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多单轨往复穿梭车双轨往复穿梭车穿梭车

30、(RGV)是通过导轨或地链来约束和引导小车运行。它有两套传动机构：输送机构、运动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单轨两种。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多（二）辊筒式输送机辊筒式输送机分为动力式和无动力式；无动力式呈一定坡度，使货物靠自身重力从高端移动到低端；动力式由一系列排列整齐的具有一定间隔的辊子组成；3-4个辊子同时支撑一件货物。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多（三）链式输送机（1 1）装载式链条输送机）装载式链条

31、输送机（2 2）平顶式板链输送机）平顶式板链输送机（3 3）悬挂链输送机）悬挂链输送机（4 4）链式提升机）链式提升机寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多（四）自动导引搬运车（AGV）自动导引搬运车简称自动导引搬运车简称AGV(Automatic Guided AGV(Automatic Guided Vehicle)Vehicle)是装备有电磁或光学等自动导引装置，是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车，是自动化

32、物流系统中各种移载功能的运输小车，是自动化物流系统中的关键设备之一。的关键设备之一。AGV AGV是在计算机和无线局域网络的控制下，经是在计算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车。完成作业的无人驾驶自动小车。AGVAGV具有安全保护具有安全保护以及各种移载功能，采用电池驱动（交、直流），以及各种移载功能，采用电池驱动（交、直流），是自动化物流系统中的关键设备之一，为现代制是自动化物流系统中的关键设备之一，为现代制造业物流和自动化立体仓库提供了一种高度柔性造业物流和自动化立体仓库提供了一种高度柔

33、性化和自动化的运输方式。化和自动化的运输方式。具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功能。具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功能。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多AGVAGV实例实例寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多1AGV的基本结构组成AGVAGV主要由车架、驱动装置、蓄电和充电装置、转向主要由车架、驱动装置、蓄电和充电装置、转向装置、车上控制器、安全保护装置、信息传输与处理装置、车上控制器、安全保护装置、信息传输与处理装置等组成，

34、如图装置等组成，如图10-1710-17所示。所示。（1)1)车体：车体由车架和相应的机械装置所组成，是车体：车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGVAGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。的基础部分，是其他总成部件的安装基础。（2)2)蓄电和充电装置：蓄电和充电装置：AGVAGV常采用常采用24V24V或或48V48V直流蓄电直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8 8小时以小时以上的需要。上的需要。（3)3)驱动装置：驱动装置：AGVAGV的驱动装置由车轮、减速器、制的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制

35、动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGVAGV正常运行的装置，其运行指令由计算机或人工控正常运行的装置，其运行指令由计算机或人工控制器发出。其运行速度、方向、制动的调节分别由计制器发出。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。现制动。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多 AGVAGV的结构示意图的结构示意图11安全挡圈安全挡圈 2 2、1111认址线圈认址线圈 3 3失灵控制线圈失灵控制线圈 4 4导向导向探测

36、线圈探测线圈 5 5驱动轴驱动轴 6 6驱动电机驱动电机 7 7转向机构转向机构 8 8导向伺导向伺服电机服电机 9 9蓄电池箱蓄电池箱1010车架车架 12 12制动用电磁离合器制动用电磁离合器 13 13车车轮轮寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多自动导向车系统自动导向车系统（AGVSAGVS）的构的构成成 以自动导向的无人驾驶搬运小车为主体，由导向系统、自动寄送系统、数据传输系统、管理系统、安全保护装置及周边设备等组成。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目

37、前社会上寒假招工的陷阱很多1 1 1 1自动导向车（自动导向车（自动导向车（自动导向车（AGVAGVAGVAGV）无人驾驶的、能自动导向运行的搬运车辆，无人驾驶的、能自动导向运行的搬运车辆，无人驾驶的、能自动导向运行的搬运车辆，无人驾驶的、能自动导向运行的搬运车辆，大多采用由蓄电池供电和直流电动机驱动。自动大多采用由蓄电池供电和直流电动机驱动。自动大多采用由蓄电池供电和直流电动机驱动。自动大多采用由蓄电池供电和直流电动机驱动。自动导向车的承载量一般为导向车的承载量一般为导向车的承载量一般为导向车的承载量一般为505050505000kg5000kg5000kg5000kg，最大承载量，最大承载

38、量，最大承载量，最大承载量已达到已达到已达到已达到100t100t100t100t。根据用途的不同，自动导向车有多种型式根据用途的不同，自动导向车有多种型式根据用途的不同，自动导向车有多种型式根据用途的不同，自动导向车有多种型式 自动导向搬运车自动导向搬运车自动导向搬运车自动导向搬运车 自动导向牵引车自动导向牵引车自动导向牵引车自动导向牵引车 自动导向叉车等自动导向叉车等自动导向叉车等自动导向叉车等寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多2 2 2 2导向系统导向系统导向系统导向系统 分外导式导向系统和自导式导向系统两

39、种分外导式导向系统和自导式导向系统两种分外导式导向系统和自导式导向系统两种分外导式导向系统和自导式导向系统两种1 1 1 1）外导式导向系统）外导式导向系统）外导式导向系统）外导式导向系统 在在在在车车车车辆辆辆辆的的的的运运运运行行行行路路路路线线线线上上上上设设设设置置置置导导导导向向向向信信信信息息息息媒媒媒媒体体体体（导导导导线线线线、磁磁磁磁带带带带、色色色色带带带带等等等等），由由由由车车车车上上上上的的的的导导导导向向向向传传传传感感感感器器器器接接接接受受受受线线线线路路路路媒媒媒媒体体体体的的的的导导导导向向向向信信信信息息息息，信信信信息息息息经经经经实实实实时时时时处处处

40、处理理理理后后后后控控控控制制制制车车车车辆辆辆辆沿沿沿沿正正正正确确确确路路路路线线线线行驶。其中应用最多的是电磁导向和光学导向两种行驶。其中应用最多的是电磁导向和光学导向两种行驶。其中应用最多的是电磁导向和光学导向两种行驶。其中应用最多的是电磁导向和光学导向两种（1 1 1 1）电磁导向系统）电磁导向系统）电磁导向系统）电磁导向系统 沿沿沿沿运运运运行行行行线线线线路路路路地地地地沟沟沟沟中中中中敷敷敷敷设设设设导导导导线线线线，馈馈馈馈以以以以5 5 5 530kHz30kHz30kHz30kHz的的的的变变变变频频频频电电电电流流流流，形形形形成成成成沿沿沿沿导导导导线线线线扩扩扩扩展

41、展展展的的的的交交交交变变变变电电电电磁磁磁磁场场场场。车车车车辆辆辆辆检检检检拾拾拾拾传传传传感感感感器器器器接接接接受受受受信信信信号号号号，并并并并根根根根据据据据信信信信号号号号场场场场的的的的强强强强度度度度来来来来判判判判断断断断车车车车体体体体是是是是否偏离了路线，使车辆跟踪埋线沿正确的路线运行。否偏离了路线，使车辆跟踪埋线沿正确的路线运行。否偏离了路线，使车辆跟踪埋线沿正确的路线运行。否偏离了路线，使车辆跟踪埋线沿正确的路线运行。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多（2 2 2 2）光学导向系统）光

42、学导向系统）光学导向系统）光学导向系统 在在在在线线线线路路路路上上上上敷敷敷敷设设设设一一一一种种种种有有有有稳稳稳稳定定定定反反反反光光光光率率率率的的的的色色色色带带带带，导导导导向向向向车车车车上上上上装装装装有有有有发发发发光光光光源源源源和和和和接接接接受受受受反反反反射射射射光光光光的的的的光光光光电电电电传传传传感感感感器器器器。通通通通过过过过对对对对传传传传感感感感器器器器检检检检测测测测到到到到的的的的光光光光信信信信号号号号进进进进行行行行计计计计算算算算，调调调调整整整整小小小小车运动位置，使小车正确地导向运行。车运动位置，使小车正确地导向运行。车运动位置，使小车正确

43、地导向运行。车运动位置，使小车正确地导向运行。2 2 2 2）自导式导向系统）自导式导向系统）自导式导向系统）自导式导向系统 在在在在车车车车辆辆辆辆上上上上预预预预先先先先设设设设定定定定运运运运行行行行线线线线路路路路的的的的坐坐坐坐标标标标信信信信息息息息。在在在在车车车车辆辆辆辆运运运运行行行行时时时时，实实实实时时时时地地地地测测测测出出出出实实实实际际际际的的的的车车车车辆辆辆辆位位位位置置置置坐坐坐坐标标标标，再将二者进行比较后控制车辆的导向运行。再将二者进行比较后控制车辆的导向运行。再将二者进行比较后控制车辆的导向运行。再将二者进行比较后控制车辆的导向运行。寒假来临，不少的高中

44、毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多3 3 3 3寄送系统寄送系统寄送系统寄送系统 寄送系统包括认址、定位两部分。寄送系统包括认址、定位两部分。寄送系统包括认址、定位两部分。寄送系统包括认址、定位两部分。在在在在车车车车辆辆辆辆停停停停靠靠靠靠地地地地址址址址处处处处设设设设置置置置传传传传感感感感标标标标志志志志，如如如如磁磁磁磁铁铁铁铁、色色色色标标标标等等等等。自自自自动动动动导导导导向向向向车车车车以以以以相相相相对对对对认认认认址址址址或或或或绝绝绝绝对对对对认认认认址址址址的的的的方方方方式式式式来来来来接接接接收收收收标

45、志信号，使车辆完成认址停靠。标志信号，使车辆完成认址停靠。标志信号，使车辆完成认址停靠。标志信号，使车辆完成认址停靠。车辆在地址处的定位可以分为一次定位和二次定位。车辆在地址处的定位可以分为一次定位和二次定位。车辆在地址处的定位可以分为一次定位和二次定位。车辆在地址处的定位可以分为一次定位和二次定位。车车车车辆辆辆辆提提提提前前前前减减减减速速速速，在在在在目目目目的的的的地地地地地地地地址址址址处处处处制制制制动动动动停停停停车车车车，是是是是车车车车辆辆辆辆的的的的一一一一次次次次定定定定位位位位。车车车车辆辆辆辆的的的的一一一一次次次次认认认认址址址址定定定定位位位位的的的的停停停停车车

46、车车精精精精度度度度可可可可达达达达5mm5mm5mm5mm。二二二二次次次次定定定定位位位位是是是是高高高高精精精精度度度度定定定定位位位位，采采采采用用用用机机机机械械械械方方方方式式式式，其其其其定定定定位精度可达位精度可达位精度可达位精度可达1mm1mm1mm1mm。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多4 4 4 4数据传输系统数据传输系统数据传输系统数据传输系统 在地面设施之间一般采用有线传输方式。在地面设施之间一般采用有线传输方式。在地面设施之间一般采用有线传输方式。在地面设施之间一般采用有线传输方式。

47、在在在在流流流流动动动动车车车车辆辆辆辆和和和和地地地地面面面面固固固固定定定定设设设设施施施施之之之之间间间间，采采采采用用用用无无无无线线线线传传传传输输输输方式。方式。方式。方式。数据感应传输的原理：数据感应传输的原理：数据感应传输的原理：数据感应传输的原理：沿沿沿沿车车车车辆辆辆辆运运运运行行行行的的的的路路路路线线线线（或或或或在在在在通通通通信信信信段段段段点点点点处处处处）安安安安装装装装数数数数据据据据传传传传输输输输导导导导线线线线（或或或或线线线线圈圈圈圈），以以以以5555555595kHz95kHz95kHz95kHz频频频频率率率率载载载载波波波波方方方方式式式式传传

48、传传输输输输需需需需要要要要的的的的数数数数据据据据，再再再再由由由由车车车车辆辆辆辆上上上上的的的的调调调调制制制制解解解解调调调调器器器器将将将将数数数数据据据据感感感感应应应应器器器器接接接接收收收收到到到到的的的的信信信信号号号号转转转转换换换换成成成成可可可可以以以以识识识识别别别别的的的的位位位位置置置置信信信信号号号号，完完完完成成成成车车车车辆与地面设施之间的控制对话。辆与地面设施之间的控制对话。辆与地面设施之间的控制对话。辆与地面设施之间的控制对话。寒假来临，不少的高中毕业生和大学在校生都选择去打工。准备过一个充实而有意义的寒假。但是，目前社会上寒假招工的陷阱很多3自动导向车

49、的主要参数自动导向车的主要参数1 1 1 1、承载量、牵引质量、承载量、牵引质量、承载量、牵引质量、承载量、牵引质量 额定承载量额定承载量额定承载量额定承载量自动导向搬运车在正常使用时可自动导向搬运车在正常使用时可自动导向搬运车在正常使用时可自动导向搬运车在正常使用时可搬运货物的最大质量搬运货物的最大质量搬运货物的最大质量搬运货物的最大质量 牵引质量牵引质量牵引质量牵引质量自动导向牵引车在平坦道路上行驶自动导向牵引车在平坦道路上行驶自动导向牵引车在平坦道路上行驶自动导向牵引车在平坦道路上行驶时能牵引的最大质量。牵引质量中不包括被牵引的拖时能牵引的最大质量。牵引质量中不包括被牵引的拖时能牵引的最

50、大质量。牵引质量中不包括被牵引的拖时能牵引的最大质量。牵引质量中不包括被牵引的拖挂车质量。挂车质量。挂车质量。挂车质量。2 2 2 2、车体尺寸、车体尺寸、车体尺寸、车体尺寸 自动导向车的长、宽、高尺寸。它们适应搬运物自动导向车的长、宽、高尺寸。它们适应搬运物自动导向车的长、宽、高尺寸。它们适应搬运物自动导向车的长、宽、高尺寸。它们适应搬运物品的尺寸、通道宽度以及移载动作的要求。品的尺寸、通道宽度以及移载动作的要求。品的尺寸、通道宽度以及移载动作的要求。品的尺寸、通道宽度以及移载动作的要求。3 3 3 3、运行速度、运行速度、运行速度、运行速度 车辆正常行驶时的速度。决定车辆作业周期或搬运车辆