3-第一章 第四节 CS910可编程调节器.ppt

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1、 第四节第四节CS910CS910可编程调节器可编程调节器一、一、CS910CS910构成及主要技术指标构成及主要技术指标 CS910CS910可编程调节器为两回路可编程调节器，可编程调节器为两回路可编程调节器，可以实现对两个控制回路的独立控制。该调节可以实现对两个控制回路的独立控制。该调节器内驻留有基本控制、串级控制及选择性控制器内驻留有基本控制、串级控制及选择性控制等控制模块，以及加、减、乘、除、开方等各等控制模块，以及加、减、乘、除、开方等各种运算模块种运算模块3030余种。通过编写用户调度程序，余种。通过编写用户调度程序，可实现多种控制功能。此外，该调节器配有可实现多种控制功能。此外，

2、该调节器配有RS232RS232接口，可与上位机组成分散型控制系统。接口，可与上位机组成分散型控制系统。处理器处理器系统程序系统程序存储器存储器用户程序用户程序存储器存储器数据数据存储器存储器输入接口输入接口输出接口输出接口键盘与显示器接口键盘与显示器接口开关量输入输出接口开关量输入输出接口通信接口通信接口光电隔离光电隔离光电隔离光电隔离开关量开关量输入输入开关量开关量输出输出显示驱动显示驱动面板面板显示显示D/AD/A转换器转换器多路多路模拟开关模拟开关输出输出保持电路保持电路V/IV/I模拟量输出模拟量输出开关量输入开关量输入开关量输出开关量输出A/DA/D转换器转换器采样采样保持器保持器

3、多路多路模拟开关模拟开关模拟量输入模拟量输入CS910CS910可编程调节器构成框图可编程调节器构成框图键盘键盘掉电掉电保护保护（一）（一）硬件构成硬件构成l软件系统主要包括以下几方面功能：软件系统主要包括以下几方面功能：l1 1输入处理输入处理l 输输入入通通道道数数据据采采集集、数数值值滤滤波波、标标度度变换等。变换等。l2 2输出处理输出处理l 内部数据到输出数据的转换等。内部数据到输出数据的转换等。l3 3运算模块运算模块l 控制系统中使用的各种运算功能。控制系统中使用的各种运算功能。（二）（二）软件系统主要功能软件系统主要功能l4 4用户程序用户程序l 即即调调度度程程序序，由由用用

4、户户根根据据控控制制系系统统要要求求编编写的控制程序。写的控制程序。l5 5自诊断自诊断l 系统自诊断及用户程序自诊断。系统自诊断及用户程序自诊断。l6 6监控及显示处理监控及显示处理l 用于完成键盘处理及数字显示。用于完成键盘处理及数字显示。l1 1控制回路控制回路l 共共有有两两个个（A A和和B B回回路路），每每个个回回路路均均包包括括两个两个PIDPID控制模块。控制模块。l2 2模拟输入模拟输入l 共共有有7 7路路，AI0AI0AI6AI6。一一般般为为标标准准1 15VDC5VDC输入（也可是热电偶输入（也可是热电偶/热电阻输入）。热电阻输入）。l3 3模拟输出模拟输出l 共共

5、有有4 4路路，AO0AO0AO3AO3。包包括括两两个个控控制制输输出出（4 420mADC20mADC）和两个辅助输出（和两个辅助输出（1 15VDC5VDC）。）。（三）（三）主要技术指标主要技术指标l数字量数字量I/OI/Ol输入（输入（DIDI）8 8点，输出（点，输出（DODO）8 8点。点。l运算功能运算功能l共共2929种。种。l控制功能控制功能l共共3 3种种，即即基基本本控控制制（BSCBSC）、串串级级控控制制（CSCCSC）及选择性控制（及选择性控制（SSCSSC）。）。l通信接口通信接口lRS232CRS232C二、可供用户使用的内部寄存器二、可供用户使用的内部寄存器

6、（一）基本寄存器（一）基本寄存器 l1 1模拟量输入寄存器模拟量输入寄存器XnXnl共共1616个个，编编号号为为X0X0X15X15。其其中中X0X0X6X6对对应应于于模模拟拟量量输输入入AI0AI0AI6AI6。在在每每个个控控制制周周期期内内，监监控控程程序序将将采采集集这这七七路路1 15VDC5VDC的的模模拟拟输输入入信信号号，并并最最终终转转换换成成0.0000.0001.0001.000的的内内部部标标准准数数据据。然然后后，在在执执行行用用户户程程序序之之前前将将其其存存入入相相应应的的寄寄存存器器中中。X7X7X13X13为为暂暂存存寄寄存存器器，可可供供用用户户使使用用

7、。X14X14和和X15X15存存放放A A回回路路主主、副副通通道道的的测测量值。量值。l模拟量输出寄存器模拟量输出寄存器YnYnl共共1616个个，编编号号为为Y0Y0Y15Y15。其其中中Y0Y0Y3Y3对对应应于于四四路路模模拟拟量量输输出出AO0AO0AO3AO3。一一旦旦运运算算结结果果存存入入这这些些寄寄存存器器中中，则则监监控控程程序序会会在在每每个个控控制制周周期期的的末末尾尾将将寄寄存存器器中中的的标标准准数数据据0.0000.0001.0001.000转转换换1212位位D/AD/A输输出出数数据据送送至至D/AD/A转转换换器器，最最终终由由D/AD/A转转换换器器及及

8、相相应应的的放放大大电电路路转转换换为为4 420mADC20mADC或或1 15VDC5VDC的的标标准准信信号号输输出出。Y4Y4Y13Y13为为暂暂存存寄寄存存器器，Y14Y14和和Y15Y15存存放放B B回回路路主主、副副通通道道的测量值。的测量值。l数字量输入寄存器数字量输入寄存器DInDInl共共8 8个个，编编号号为为DI0DI0DI8DI8，对对应应于于8 8个个开开关关量输入信号。量输入信号。l 其其状状态态为为1 1时时，表表示示开开关关闭闭合合；状状态态为为0 0时时，表示开关断开。表示开关断开。l数字量输出寄存器数字量输出寄存器DOnDOnl共共8 8个个，编编号号为

9、为DO0DO0DO8DO8，对对应应于于8 8个个开开关关型输出信号。型输出信号。l 其其状状态态为为1 1时时，开开关关闭闭合合；状状态态为为0 0时时，开开关断开。关断开。l5 5可变参数寄存器可变参数寄存器HnHn和和PnPnl H H组和组和P P组各组各1616个，个，H H组的编号为组的编号为H0H0H16H16，P P组的编号为组的编号为P0P0P16P16，均为均为1616位二进制寄存器。位二进制寄存器。主要用于存放用户编程时所使用的需修改参数主要用于存放用户编程时所使用的需修改参数或中间变量。或中间变量。l 其中，其中，P P组组寄存器的内容寄存器的内容只能通过面板上只能通过

10、面板上的键盘修改的键盘修改，而不能由用户程序修改。，而不能由用户程序修改。l H H组组寄存器的内容则寄存器的内容则既可由键盘修改也可既可由键盘修改也可由程序修改由程序修改。l固定常数寄存器固定常数寄存器CnCnl 共共1616个，其编号为个，其编号为C0C0C15C15，均为均为1616位二进位二进制寄存器。制寄存器。l主要用于存放用户程序中使用的固定常数。主要用于存放用户程序中使用的固定常数。这些寄存器位于用户程序区，其值只能在编程这些寄存器位于用户程序区，其值只能在编程状态下预置。程序运行时，只能读出而不能写状态下预置。程序运行时，只能读出而不能写入。入。l运算寄存器运算寄存器SnSnl

11、共共5 5个，其编号为个，其编号为S1S1S5S5。这五个寄存器这五个寄存器采用堆栈结构，主要由各种运算模块使用。采用堆栈结构，主要由各种运算模块使用。为扩充仪表的控制功能，特设置了为扩充仪表的控制功能，特设置了R R和和F F两组两组功能扩充寄存器。在不使用扩充功能时，用户功能扩充寄存器。在不使用扩充功能时，用户可不考虑这些寄存器。可不考虑这些寄存器。l1.R1.R寄存器寄存器 R R寄存器有两组，即寄存器有两组，即AR0 AR0 AR15AR15和和BR0BR0BR15BR15，分别为分别为A A回路和回路和B B回路所专用。两组中对应寄回路所专用。两组中对应寄存器的功能相同。存器的功能相

12、同。（二）（二）功能扩充寄存器功能扩充寄存器表表1 R1 R寄存器功能表（寄存器功能表（ARAR组和组和BRBR组）组）寄存器寄存器 代号代号 名称名称 功能功能 R0 CSV1 R0 CSV1 外部串级给定外部串级给定 在串级时，在串级时，R0R0为给定值为给定值 （CC=2CC=2时）时）R1 DM1 R1 DM1 输入补偿输入补偿 用于纯滞后补偿，在偏差用于纯滞后补偿，在偏差 上加上上加上R1R1的内容。的内容。R2 AG1 R2 AG1 可变增益可变增益 在在CNT1CNT1的比例项上乘以的比例项上乘以R2R2 的内容，用于调整增益。的内容，用于调整增益。R3 FF1 R3 FF1 前

13、馈控制前馈控制 在控制输出上加上在控制输出上加上R3R3的内的内 容。容。R4 CSV2 R4 CSV2 给定值给定值 在选择控制时，在选择控制时，R4R4为第二为第二 回路给定值（回路给定值（OC=1OC=1时）时）R5 MD2 R5 MD2 输入补偿输入补偿 与与R1R1相同，对映于相同，对映于CNT2CNT2。寄存器寄存器 代号代号 名称名称 功能功能 R6 AG2 R6 AG2 可变增益可变增益 与与R2R2相同，对应于相同，对应于CNT2CNT2 R7 FF2 R7 FF2 前馈控制前馈控制 与与R3R3相同，对应于相同，对应于CNT2CNT2 R8 TRK R8 TRK 输出跟踪输

14、出跟踪 在串级和自动且在串级和自动且F8=1F8=1时时 输出输出R8R8的内容。的内容。R9 EXT R9 EXT 选择外部信号选择外部信号 在选择控制时，用作第在选择控制时，用作第 三个操作信号三个操作信号 R10 SSW R10 SSW 选择条件开关选择条件开关 规定选择功能（自动选规定选择功能（自动选 择或一般选择）。择或一般选择）。R11 SV1 R11 SV1 给定值给定值 寄存寄存CNT1CNT1的值。的值。R12 SV2 R12 SV2 给定值给定值 寄存寄存CNT2CNT2的值。的值。R13 MV R13 MV 操作输出值操作输出值 寄存操作输出值。寄存操作输出值。R14 P

15、VM R14 PVM 指示测量值指示测量值 R14R14寄存器的内容在模寄存器的内容在模 拟光柱上连续指示。拟光柱上连续指示。R15 SWM R15 SWM 指示给定值指示给定值 R15R15寄存器的内容在模寄存器的内容在模 拟光柱上闪动指示。拟光柱上闪动指示。lF F寄存器寄存器l与与R R寄存器一样，寄存器一样，F F寄存器也有两组，即寄存器也有两组，即AF0AF0AF15AF15和和BF0BF0BF15BF15，分别为分别为A A回路和回路和B B回路回路所专用。两组中对应寄存器的功能相同。所专用。两组中对应寄存器的功能相同。F F寄存器功能表（寄存器功能表（AFAF组组BFBF组）组）

16、寄存器寄存器 代号代号 用途用途 0 10 1 F0 PH1 F0 PH1 测量值上限报警测量值上限报警 正常正常 异常异常*F1 PL1 F1 PL1 测量值下限报警测量值下限报警 正常正常 异常异常*F2 DL1 F2 DL1 偏差报警偏差报警 正常正常 异常异常*F3 VL1 F3 VL1 变化率报警变化率报警 正常正常 异常异常*F4 PH2 F4 PH2 测量值上限报警测量值上限报警 正常正常 异常异常*F5 PL2 F5 PL2 测量值下限报警测量值下限报警 正常正常 异常异常*F F寄存器功能表（寄存器功能表（AFAF组组BFBF组）组）寄存器寄存器 代号代号 用途用途 0 10

17、 1 F6 DL2 F6 DL2 偏差报警偏差报警 正常正常 异常异常*F7 VL2 F7 VL2 测量值变化率报警测量值变化率报警 正常正常 异常异常*F8 TRK F8 TRK 输出跟踪输出跟踪 自动自动 跟踪跟踪 F9 C/A F9 C/A 串级串级-自动切换自动切换 A CA C F10 A/M F10 A/M 自动自动-手动切换手动切换 M CM CA A F11 O/0 F11 O/0 内部串级开关切换内部串级开关切换 串级串级 副环单独副环单独 F12 C/C F12 C/C 模拟模拟/计算机给定计算机给定 模拟模拟 计算机计算机 F13 DDC DDCF13 DDC DDC后备

18、后备 DDCDDC F14 FAIL F14 FAIL 通信停止通信停止 FAILFAIL F15 F1500X0X151Y0Y152AR0AR153BR0BR154AF0AF155BF0BF156H0H157DI0DI15DO0DO158P0P159C0C15高位低位（三）寄存器地址表（三）寄存器地址表三、工作参数三、工作参数 l 在在CS910CS910中，将可供用户在线查阅和修改的中，将可供用户在线查阅和修改的参数称为工作参数。参数称为工作参数。l 工作参数分为七个区，即工作参数分为七个区，即A A、B B、C C、D D、E E、F F、L L区。各区又分为区。各区又分为2 26 6组

19、，每组有组，每组有8 81616个个参数。参数。l 每个参数名由每个参数名由4 4位字符组成。在面板显示窗位字符组成。在面板显示窗中，第中，第1 1位是参数的区号，第二位为参数的组位是参数的区号，第二位为参数的组号，第三位和第四位位参数的序号或标识符。号，第三位和第四位位参数的序号或标识符。例如：例如：DA00DA00为为D D区区A A组第组第0000号参数；号参数；bAPbbAPb为为B B区区A A组的组的PbPb参数，等等。参数，等等。l A A区区参参数数分分为为A A、B B两两组组，分分别别用用于于A A、B B两两个个回路。回路。l1.1.CCCC（AACCAACC、ABCCA

20、BCC）定定值值算算法法/追追值值算算法法选选择择 CC=0CC=0为定值算法；为定值算法；CC=1CC=1为偏差值算法。为偏差值算法。定值算法：定值算法：AGAG为增益，一般为为增益，一般为1 1。（一）（一）A A区区回路参数区回路参数区l定值算法：定值算法：追值算法：追值算法：AGAG为增益，一般为为增益，一般为1 1。微分增益。微分增益K KD D=2=2。两者的区别在于比例项是对两者的区别在于比例项是对PV还是还是E运算。运算。l2.OC(AAOC2.OC(AAOC、ABOCABOC）串级串级/单闭环选择单闭环选择 OC=0OC=0时，为主、副环串级；时，为主、副环串级；OC=1OC

21、=1时，为副时，为副环单独运行。环单独运行。l3.TR3.TR（AATRAATR、ABTRABTR）上电启动方式选择上电启动方式选择 TR=0TR=0时，为冷启动。此时，输出置时，为冷启动。此时，输出置0 0，操作，操作方式置手动（方式置手动（M M）。）。TR=1TR=1时，为热启动。保持原状态不变。时，为热启动。保持原状态不变。l4.AI4.AI（AAAIAAAI、ABAIABAI）报警指示方式选择报警指示方式选择 AI=0AI=0，不指示；不指示；AI=1AI=1，指示指示CNT1CNT1报警；报警；AI=2AI=2，指示指示CNT2CNT2报警；报警；AI=3AI=3，指示指示CNT1

22、CNT1和和CNT2CNT2报警。报警。l5.TC5.TC（AATCAATC、ABTCABTC）定时时间单位选定时时间单位选择择 定时时间单位也称作时基，实际定时定时时间单位也称作时基，实际定时时间为：时间为：定时时间定时时间=时基时基*时间常数时间常数 TC=0TC=0时，时基为时，时基为0.50.5秒。秒。TC=1TC=136003600时，对映时基为时，对映时基为1 136003600秒。秒。（二）（二）B B区区单元参数区单元参数区lB B区参数分为区参数分为4 4组，每组对应一个控制单元。组，每组对应一个控制单元。A A组由组由ACNT1ACNT1使用，使用，B B组由组由BCNT1

23、BCNT1使用，使用，C C组由组由ACNT2ACNT2使用，使用，D D组由组由BCNT2BCNT2使用。使用。l 各组参数名为各组参数名为AA*AA*、AB*AB*、AC*AC*、AD*AD*。l1.Pb1.Pb（BAPbBAPb、BBPbBBPb、BCPbBCPb、BDPbBDPb）比例度比例度 取值范围为取值范围为1.6%1.6%1000%1000%。l2.Ti2.Ti（BATiBATi、BBTiBBTi、BCTiBCTi、BDTiBDTi）积分时间积分时间 取值范围为取值范围为1 199999999秒。秒。l3.Td3.Td（BATdBATd、BBTdBBTd、BCTdBCTd、BD

24、TdBDTd）微分时间微分时间 取值范围为取值范围为0 010001000。应注意这里的微分时。应注意这里的微分时间是指运算步，与实际微分时间的关系为：间是指运算步，与实际微分时间的关系为：实际微分时间实际微分时间=Td*=Td*时基时基 CS910CS910的默认时基为的默认时基为0.50.5秒，所以实际微分时秒，所以实际微分时间为间为TdTd的一半。的一半。l4.OH4.OH（BAOHBAOH、BBOHBBOH、BCOHBCOH、BDOHBDOH）控制输控制输出上限限幅值出上限限幅值 取值范围为取值范围为1 1100%100%。l5.OL5.OL（BAOLBAOL、BBOLBBOL、BCO

25、LBCOL、BDOLBDOL）控制输控制输出下限限幅值出下限限幅值 取值范围为取值范围为1 1100%100%。l6.PH6.PH（BAPHBAPH、BBPHBBPH、BCPHBCPH、BDPHBDPH）上限报上限报警设定值警设定值 取值范围为取值范围为1 1100%100%。l7.PL7.PL（BAPLBAPL、BBPLBBPL、BCPLBCPL、BDPLBDPL）下限报下限报警设定值警设定值 取值范围为取值范围为1 1100%100%。l 对映于对映于H0H0H15H15和和P0P0P15P15。取值范围为取值范围为-7.9997.999+7.999+7.999。参数为参数为CH00CH0

26、0CH15CH15和和CP00CP00CP15CP15。l（四）四）D D区区显示参数区（不可修改）显示参数区（不可修改）l 分为分为A AE E六组，存放各可供显示参数。六组，存放各可供显示参数。l1.A1.A组组 包括包括ACNT1ACNT1和和ACNT2ACNT2的的测量值（测量值（PVPV）、）、给定给定值（值（SVSV）、）、偏差值（偏差值（EVEV）及控制输出（及控制输出（MVMV）。）。（三）（三）C C区区公共参数区公共参数区l2.B2.B组组 包括包括BCNT1BCNT1和和BCNT2BCNT2的测量值（的测量值（PVPV）、）、给定给定值（值（SVSV）、）、偏差值（偏差值

27、（EVEV）及控制输出（及控制输出（MVMV）。）。3.C3.C组组 包括模拟量输入包括模拟量输入X0X0X6X6。l4.D4.D组组 包括模拟量输出包括模拟量输出Y0Y0Y6Y6。l5.E5.E组组 包括数字量输入包括数字量输入DI0DI0DI7DI7。l6.F6.F组组 包括数字量输出包括数字量输出DO0DO0DO7DO7。l分为分为A A、B B、C C、D D四组，分别对应四个四组，分别对应四个PIDPID运算运算模块。模块。A A组对应组对应ACNT1ACNT1，B B组对应组对应BCNT1BCNT1，C C组组对应对应ACNT2ACNT2，D D组对应组对应BCNT2BCNT2。E

28、 E区参数主要用区参数主要用于控制功能的扩展。于控制功能的扩展。l1.DL偏差报警限（偏差报警限（0.0100.0%）l2.RL速度报警限（速度报警限（0.0100.0%）l3.RT速度报警时间间隔（速度报警时间间隔（0.0100.0%）l4.N1非线性宽度（非线性宽度（0.0100.0%）l5.N2非线性增益（非线性增益（0.0001.000）（五）（五）E E区区功能扩展参数区功能扩展参数区l5.H1采样采样PI的采样时间（的采样时间（09999秒）秒）l6.H2采样采样PI的控制时间（的控制时间（09999秒）秒）l7.B1批量批量PID的偏差设定（的偏差设定（0.0100.0%）l8.

29、B2批量批量PID的偏差值（的偏差值（0.0100.0%）l9.B3批量批量PID的锁定值（的锁定值（0.0100.0%）lF区是区是10段折线函数指令段折线函数指令FXn的专用区。的专用区。F区参区参数分为数分为A、B、C和和D组，分别对应组，分别对应FX0、FX1、FX2和和FX3四个折线函数。四个折线函数。l每组有每组有11个参数，代表当输入值为个参数，代表当输入值为0%、10%、20%、90%和和100%时的折线时的折线函数输出值，取值范围为函数输出值，取值范围为0.0100.0%。（六）（六）F F区区折线函数参数区折线函数参数区lL区是时间函数指令区是时间函数指令FTn的专用区。的

30、专用区。L区参数分区参数分为为A六组，分别对应时间曲线函数六组，分别对应时间曲线函数FT0FT5。l每组共有每组共有8个折点，每个折点有两个参数，个折点，每个折点有两个参数，即时间值和输出值。例如：对于即时间值和输出值。例如：对于FT0，其起点其起点为为LA0t、LA0y，终点为终点为LA7t、LA7y；对于对于FT1，其起点为其起点为LB0t、LB0y，终点为终点为LB7t、LB7y，等等。等等。l时间取值范围为时间取值范围为07999时间单位。时间单位。l输出取值范围为输出取值范围为0100%。（七）（七）L L区区时间曲线函数参数区时间曲线函数参数区 四、基本用户模块四、基本用户模块（一

31、）（一）用户程序结构及运算原理用户程序结构及运算原理l1 1用户程序结构用户程序结构LOAD指令FUNCTION指令STORE指令CS910CS910采用面向问题的程序设计语言采用面向问题的程序设计语言POLPOL（ProblemOriendProblemOriendLanguageLanguage）来编程。来编程。l例：两输入相加然后输出。例：两输入相加然后输出。LDX0LDX1ADDSTY0ENDl 这里，这里，LDLD、STST和和ADDADD分别表示分别表示LOADLOAD、STORESTORE和和FUNCTIONFUNCTION指令指令，ENDEND为程序结束指令。为程序结束指令。l

32、 用户程序最多可编写用户程序最多可编写256256步（含步（含ENDEND）。）。l2.2.用户程序运算原理用户程序运算原理l应用程序的所有运算都是由调节器内的应用程序的所有运算都是由调节器内的5个运个运算寄存器算寄存器S1S5完成的完成的,S1S5采用堆栈结构。采用堆栈结构。ABCDEX0ABCDX1X0ABCX0+X1ABCCX0+X1ABCCS1S2S3S4S5运算前运算前LDX0LDX1ADDSTY0l3 3用户模块分类用户模块分类l1 1）数据存取）数据存取l 用于构成常用的取数和存数、输入和输出。用于构成常用的取数和存数、输入和输出。l2 2）基本运算）基本运算l 完完成成四四则则

33、运运算算等等常常用用的的运运算算功功能能，在在用用户户程程序中使用次数不受限制。序中使用次数不受限制。l3 3）逻辑处理）逻辑处理l 包包括括逻逻辑辑运运算算和和程程序序流流程程控控制制，在在用用户户程程序中使用次数也不受限制。序中使用次数也不受限制。l4 4）带编号的运算带编号的运算l 这这些些运运算算模模块块在在使使用用时时需需有有各各自自的的初初始始数数据据或或中中间间运运算算结结果果，所所以以在在用用户户程程序序中中使使用用次次数受限制。数受限制。l5 5）控制运算）控制运算l 包包括括基基本本控控制制（即即单单参参数数控控制制）、串串级级控控制和选择性控制等控制运算功能。制和选择性控

34、制等控制运算功能。l1 1取数与存数取数与存数 这两条指令用于数据存取和输入这两条指令用于数据存取和输入/输出处理。输出处理。l1 1）取数指令）取数指令 LDLD（代码（代码 0101）l 例：例：LD X0 LD X0 （代码：代码：01000100）l 取数指令可对任何寄存器操作。取数指令可对任何寄存器操作。l2 2）存数指令）存数指令 STST（代码（代码 0202）l 例：例：ST Y0 ST Y0 （代码：代码：02100210）l 存数指令只能对可写寄存器操作，包括存数指令只能对可写寄存器操作，包括Y0Y0Y15Y15，DO0DO0DO7DO7，H0H0H15H15，和，和部分部

35、分R R、F F寄存器。寄存器。（二）数据存取和基本运算模块（二）数据存取和基本运算模块l2四则运算四则运算l1）加法指令（运算符）：）加法指令（运算符）：ADD（代码代码11）l功功能能：将将S2中中数数据据与与S1中中的的数数据据相相加加，其其结结果果存存入入S1中中（即即S2+S1S1），其其余余各各S寄寄存存器器中中的内容依次上移。的内容依次上移。l2）减法指令（运算符）：）减法指令（运算符）：SUB（代码代码12）l功功能能：将将S2中中数数据据与与S1中中的的数数据据相相减减，其其结结果果存存入入S1中中（即即S2-S1S1），其其余余各各S寄寄存存器器中中的内容依次上移。的内容依

36、次上移。l3）乘法指令（运算符）：）乘法指令（运算符）：MUL（代码代码13）l功功能能：将将S2中中数数据据与与S1中中的的数数据据相相乘乘，其其结结果果存存入入S1中中（即即S2S1S1），其其余余各各S寄寄存存器器中中的内容依次上移。的内容依次上移。l4）除法指令（运算符）：）除法指令（运算符）：DIV（代码代码14）l功功能能：将将S2中中数数据据与与S1中中的的数数据据相相除除，其其结结果果存存入入S1中中（即即S2S1S1），其其余余各各S寄寄存存器器中的内容依次上移。中的内容依次上移。l例例：Y0=(X0+X1)/C1Y0=(X0+X1)/C1步步号号程程序序S1S2S3说说 明

37、明0123456LDX0LDX1ADDLDC1DIVSTY0后续运算后续运算X0X1X0+X1C1(X0+C0)/C1(X0+C0)/C1X0X0+X1读取输入值读取输入值X0读取输入值读取输入值X1加法运算加法运算读取常数读取常数C1除法运算除法运算将结果存入将结果存入Y0l3 3开方运算开方运算l开方指令（运算符）：开方指令（运算符）：SQR SQR（代码代码 1515）l功功能能：将将S1S1中中的的数数据据开开平平方方，其其结结果果存存入入S1S1中中（即即S1S1S1S1），其其余余各各S S寄寄存存器器中中的的内内容容不不变。例：变。例：Y0=Y0=步步号号程程序序S1S2S3说说

38、 明明0123LDX0SQRSTY0后续运算后续运算X0读取输入值读取输入值X0X0开方运算开方运算将结果存入将结果存入Y0Y0l4 4绝对值绝对值1.1.绝对值指令（运算符）：绝对值指令（运算符）：ABSABS（代码代码 1616）l功能：将功能：将S1S1中的数据取绝对值，其结果存入中的数据取绝对值，其结果存入S1S1中（即中（即|S1|S1|S1|S1），），其余各其余各S S寄存器中寄存器中的内容不变。例：的内容不变。例：Y0=|X0|Y0=|X0|步步号号程程序序S1S2S3说说 明明0123LDX0ABSSTY0后续运算后续运算X0|X0|X0|读取输入值读取输入值X0X0绝对值运

39、算绝对值运算将结果存入将结果存入Y0Y0l5 5选择器选择器l1 1）高值选择指令：）高值选择指令：HSLHSL（代码代码 1717）l功功能能：取取S1S1和和S2S2中中较较大大者者存存入入S1S1中中，其其余余各各S S寄存器中的内容依次上移。寄存器中的内容依次上移。l2 2）低值选择指令：）低值选择指令：LSL LSL（代码代码 1818）l功能：取功能：取S1S1和和S2S2中较小者存入中较小者存入S1S1中，其余各中，其余各S S寄存器中的内容依次上移。寄存器中的内容依次上移。l例：例：(假设假设X0X1)步步号号程程序序S1S2S3说说 明明01234LDX0LDX1HSLSTY

40、0后续运算后续运算X0X1X0X0X0读取输入值读取输入值X0读取输入值读取输入值X1高值高值选择选择将结果存入将结果存入Y0l6 6限幅器限幅器l1 1）上限限幅指令：）上限限幅指令：HLM HLM（代码代码 1919）l功功能能：当当S2S1S2S1S2S1时，则时，则S2S1S2S1，否则否则S1S1S1S1，其余各其余各S S寄存器中的内容依次上移。其中寄存器中的内容依次上移。其中S1S1为为输入信号的上限值，输入信号的上限值，S2S2为输入信号。为输入信号。l例：限幅指令应用例：限幅指令应用l假设假设:X0C0，X0S1S2S1时，时，1S11S1，否则否则0S10S1。其余其余各各

41、S S寄存器中的内容不变。寄存器中的内容不变。l例：比较指令应用（假设例：比较指令应用（假设X0X1)X0X1)序号序号程序程序S1S2S3说明说明01234LD X0LD X0LD X1LD X1CMPCMPST DO0ST DO0后续运算后续运算X0X111X0读取输入值读取输入值X0X0读取输入值读取输入值X1X1比较比较将结果存入将结果存入DO0DO0l3.3.信号切换信号切换l信号切换指令：信号切换指令：SW SW（代码代码 3838）l功能：当功能：当S1=1S1=1时，时，S2S1S2S1，当，当S1=0S1=0时，时，S3S1S3S1。其余各其余各S S寄存器中的内容依次上移。

42、寄存器中的内容依次上移。l例：信号切换指令应用例：信号切换指令应用(假设假设DI0=1)DI0=1)序号序号程序程序S1S2S3说明说明012345LD X0LD X0LD X1LD X1LD DI0LD DI0SWSWST Y0ST Y0后续运算后续运算X0X11X1X1X0X1X0X0读取读取X0X0读取读取X1X1读取读取DI0DI0信号切换信号切换将结果存入将结果存入Y0Y0l1 1转移指令转移指令l1 1）无条件转移指令）无条件转移指令l GO GO nnnn （代码代码 0707，参数，参数nnnn）l功功能能：无无条条件件转转移移至至第第nnnn步步程程序序继继续续执执行行，S

43、S寄存器内容不变。寄存器内容不变。l2 2）条件转移指令）条件转移指令l GIF GIF nnnn （代码代码 3737，参数，参数nnnn）l功能：当功能：当S1=1S1=1时，转向第时，转向第nnnn步程序继续执行，步程序继续执行，所有所有S S寄存器的内容依次上移；当寄存器的内容依次上移；当S1=0S1=0时，程时，程序顺序执行。序顺序执行。（四）、转移与子程序调用（四）、转移与子程序调用l2.2.子程序调用与返回指令子程序调用与返回指令l1 1）子程序调用指令）子程序调用指令l CLL CLL nnnn （代码代码 0A0A，参数参数nnnn）l功功能能：转转移移至至第第nnnn步步程

44、程序序继继续续执执行行，遇遇到到RTNRTN指令后，返回调用指令的下一步继续执行。指令后，返回调用指令的下一步继续执行。l2 2）子程序返回指令）子程序返回指令l RTN RTN （代码代码 3939）l功能：返回至功能：返回至CLLCLL指令的下一步继续执行。指令的下一步继续执行。l3 3）子子程程序序使使用用注注意意事事项项：子子程程序序不不能能嵌嵌套套，在在子子程程序序里里也也不不能能使使用用控控制制功功能能（BSCBSC、CSCCSC、SSCSSC等）等）l1 1折线函数发生器折线函数发生器l指令：指令：FX n FX n（代码代码 2222，参数，参数0n0n，n=0n=03 3）l

45、功功能能：根根据据当当前前输输入入值值按按下下面面的的函函数数关关系系式式产产生输出。生输出。(i=110)这里，这里，XiXi的值为的值为0%0%、10%10%、20%20%、90%90%、100%100%。FiFi的值为与的值为与XiXi点对应的输出值，该值存点对应的输出值，该值存于于F F工作参数区中。折线函数最多只能有四个，工作参数区中。折线函数最多只能有四个，即即FX0FX0FX3FX3。（五）、带编号的运算模块（五）、带编号的运算模块l例：折线函数应用例：折线函数应用步步号号程程序序S1S2S3说说 明明0123LDX0FX0STY0后续运算后续运算 X0折线处理折线处理折线输出折

46、线输出读取读取X0X0折线函数运算折线函数运算将结果存入将结果存入Y0Y0l2.2.一阶滞后运算一阶滞后运算l指令：指令：LAG n LAG n（代码代码 2121，参数，参数0n0n，n=0n=09 9）l功功能能：根根据据当当前前输输入入值值按按下下面面的的传传递递函函数数关关系系式产生输出。式产生输出。l传递函数式为：传递函数式为：l运运算算时时取取S1S1中中的的数数作作为为T T，S2S2中中的的数数作作为为输输入入值值，结结果果存存入入S1S1中中，其其余余S S寄寄存存器器的的内内容容依依次次上上移移。时时间间常常数数为为0 0800800秒秒，与与内内部部数数据据0.0000.

47、0007.9997.999对应。对应。l例：一阶滞后运算应用（假设例：一阶滞后运算应用（假设T存于存于P0中）中）序序号号程序程序S1S2S3说 明01234LDX0LDP0LAG0STY0后续运算后续运算X0P0X0X0X0读取输入读取输入X0X0读取时间常数读取时间常数一阶滞后运算一阶滞后运算将结果存入将结果存入Y0Y0l3 3一阶超前运算一阶超前运算l指令：指令：LED n LED n（代码代码 2323，参数，参数0n0n，n=0n=03 3）l功功能能：根根据据当当前前输输入入值值按按下下面面的的传传递递函函数数关关系系式产生输出。式产生输出。l传递函数式为：传递函数式为：l运算时取

48、运算时取S1S1中的数作为中的数作为T T，S2S2中的数作为输入中的数作为输入值，结果存入值，结果存入S1S1中，其余中，其余S S寄存器的内容依次寄存器的内容依次上移。时间常数设定同上移。时间常数设定同LAGLAG。l纯滞后运算纯滞后运算l指令：指令：DED n DED n（代码代码 2424，参数，参数0n0n，n=0n=03 3）l功功能能：根根据据当当前前输输入入值值按按下下面面的的传传递递函函数数关关系系式产生输出。式产生输出。l传递函数式为：传递函数式为：l运运算算时时取取S1S1中中的的数数作作为为滞滞后后时时间间常常数数T T，S2S2中中的的数数作作为为输输入入值值，结结果

49、果为为DEDDED（S1S1）=S2=S2t-S1t-S1，即即S2S2中中的的输输入入值值滞滞后后S1S1秒秒后后存存入入S1S1中中。其其余余S S寄寄存存器器中中的的内内容容依依次次上上移移。时时间间常常数数为为0 079997999秒，与内部数据秒，与内部数据0.0000.0007.9997.999对应。对应。l1 1 基本控制器（基本控制器（BSCBSC）l指令：指令：BSC n BSC n（代码代码 4141，参数，参数0n0n，n=0n=01 1）l功功能能：基基本本控控制制器器功功能能模模块块主主要要由由控控制制单单元元CNT1CNT1构构成成，提提供供一一台台普普通通调调节节

50、器器的的基基本本控控制制运运算功能。算功能。CNT1PVSVMVBSC 在模块入口，在模块入口，S1S1为输入值为输入值PVPV，模块结合回路控制字及控模块结合回路控制字及控制参数（存于制参数（存于B B区）等完成基本区）等完成基本控制运算，其结果存入控制运算，其结果存入S1S1中。中。BSC 0BSC 0对应对应A A回路，回路，BSC 1BSC 1对应对应B B回路。回路。（六）、控制功能模块（六）、控制功能模块l例：基本控制运算例：基本控制运算程序程序S1S2S3说明说明0123LDX0BSC0STY0后续运算后续运算X0MVMV读取输入值读取输入值X0X0基本控制运算基本控制运算将结果