编程手册3-workbook_P3KSS8_Programming 3_V1_zh.pdf

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1、Training机器人编程 3库卡系统软件 8KUKA Roboter GmbH发布日期:22.12.2011版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh 机器人编程 32/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh 版权 2011 KUKA Roboter GmbHZugspitzstrae 140D-86165Augsburg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修

2、时，无权要求库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOCPublication:Pub COLLEGE P3KSS8 Roboterprogrammierung 3(PDF-COL)zhBookstructure:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3V1.1版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh

3、3/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh目录1结构化编程.51.1采用统一编程方法的目的.51.2创建结构化机器人程序的辅助工具.51.3如何创建程序流程图 .92SUBMIT 解释器.132.1使用 SUBMIT 解释器.133KRL 工作空间.173.1使用工作空间.173.2练习：工作空间监控.264用 KRL 进行信息编程.294.1用户自定义信息提示概述.294.2 提示信息方面的工作.364.3练习：给提示信息编程.374.4状态信息方面的工作.384.5练习：给状态信息编程.394.6确认信息方面的工作

4、.404.7给确认信息编程练习.414.8等待信息方面的工作.424.9练习：给等待信息编程.434.10对话信息方面的工作.444.11给对话编程练习.475中断编程.495.1给中断例程编程.495.2练习：中断方面的工作.575.3练习：用中断来取消运行.596给撤回策略编程.616.1给撤回策略编程.616.2练习：给撤回策略编程.627模拟信号方面的工作.657.1给模拟输入端编程.657.2给模拟输出端编程.677.3练习：有关模拟输入/输出端方面的工作.698外部自动运行模式的过程和配置.718.1配置并采用外部自动运行.718.2练习：外部自动运行.799给碰撞识别编程.819

5、.1给具有碰撞识别的运动编程.81索引.87目录4/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 35/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh1 结构化编程1结构化编程1.1采用统一编程方法的目的采用统一编程方法的目的采用统一编程方法，以便：通过严密的分段结构方便地解决复杂的问题以清晰易懂的方式展示基本方法（无需深度编程知识）提高维护、修改和扩展程序的效率前瞻性程序规划可：使复杂的任务得以分解成几个简单的分步任务降低编程时的总耗时使相同性能

6、的组成部分得以更换单独开发各组成部分对一个机器人程序的 6 个要求：1.高效2.无误3.易懂4.维护简便5.清晰明了6.具有良好的经济效益1.2创建结构化机器人程序的辅助工具注释有什么用处？注释是在编程语言中补充/说明的部分。所有编程语言都由计算机指令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成。如果进一步处理源程序（编译、解释等）时，处理软件则会忽略注释，因此不会影响结果。在 KUKA 控制器中使用行注释，即注释在行尾自动结束。单凭注释无法使程序可读，但它可以提高结构分明的程序的可读性。程序员可通过注释在程序中添加说明、解释，而控制器不会将其理解为句法。程序员负责使注释内容与编程指令的当前状态一

7、致。因此在更改程序时还必须检查注释，并在必要时加以调整。注释的内容以及其用途可由编辑人员任意选择，没有严格规定的句法。通常以“人类”语言书写注释，或使用作者的母语或常用语言。对程序内容或功能的说明内容和用途可任意选择改善程序的可读性有利于程序结构化注释的时效性由程序员负责KUKA 使用行注释控制器不会将注释理解为句法在什么时候和什么地方使用注释？关于整个源程序的信息：关于整个源程序的信息：作者可在源程序开头处写上引言，包括作者说明、授权、创建日期、出现疑问时的联系地址以及所需其它文件的列表等等。6/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierun

8、g 3 V1 zh机器人编程 3源程序的分段：源程序的分段：标题和段落可以这样标出。在此通常不仅会使用语言表达方式，而且还使用可由文字转换为图形的方式。单行的说明：单行的说明：这样可以说明文本段（例如程序行）的工作原理或含义，以便于其他人或作者本人以后理解。对需执行的工作的说明：对需执行的工作的说明：注释可以标记不完整的代码段，或者标记完全没有代码段的通配符。变为注释：变为注释：DEF PICK_CUBE();该程序将方块从库中取出;作者：Max Mustermann;创建日期：2011.08.09INI.ENDDEF PALLETIZE();*;*该程序将 16 个方块堆垛在工作台上*;*作

9、者：Max Mustermann-*;*创建日期：2011.08.09-*;*INI.;-位置的计算-.;-16 个方块的堆垛-.;-16 个方块的卸垛-.ENDDEF PICK_CUBE()INIPTP HOME Vel=100%DEFAULTPTP Pre_Pos;驶至抓取预备位置LIN Grip_Pos;驶至方块抓取位置.ENDDEF PICK_CUBE()INI;此处还必须插入货盘位置的计算！PTP HOME Vel=100%DEFAULTPTP Pre_Pos;驶至抓取预备位置LIN Grip_Pos;驶至方块抓取位置;此处尚缺少抓爪的关闭END7/89发布日期:22.12.2011

10、 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh1 结构化编程如要临时删除以后可能还会重新使用的代码组成部分，则要将其变为注释。只要代码段包含在注释中，则编译器就不再将其视为代码，即实际上代码已经不再存在。在机器人程序中使用 FOLD 有什么作用？在 FOLD 里可以隐藏程序段FOLD 的内容对用户来说是不可见的FOLD 的内容完全如通常情况在程序运行流程中得到处理通过使用 Fold 可改善程序的可读性 Fold 应用示例有哪些？在 KUKA 控制器上通常由系统使用准备好的 Fold，例如在显示联机表单时。这些 Fold 使联机表单中输入的值更为简洁明了，并为操

11、作人员隐藏无关的程序段。除此之外，用户（专家用户组以上）还可以创建自己的 Fold。这些 Fold 例如可以由程序员使用，使用时虽然可以通知操作人员在程序的一定位置处发生的事件，但在后台仍保持实际的 KRL 句法。Fold 通常在创建后首先显示成关闭状态。DEF Palletize()INIPICK_CUBE();CUBE_TO_TABLE()CUBE_TO_MAGAZINE()ENDDEF Main().INI ;KUKA FOLD 关闭SET_EA ;由用户建立的 FOLD 关闭PTP HOME Vel=100%DEFAULT ;KUKA FOLD 关闭PTP P1 CONT Vel=10

12、0%TOOL2:Gripper BASE2:Table.PTP HOME Vel=100%DefaultENDDEF Main().INI ;KUKA FOLD 关闭SET_EA ;由用户建立的 FOLD 打开$OUT12=TRUE$OUT102=FALSEPART=0Position=0PTP HOME Vel=100%DEFAULT ;KUKA FOLD 关闭.PTP P1 CONT Vel=100%TOOL2:Gripper BASE2:TablePTP HOME Vel=100%DefaultEND8/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogram

13、mierung 3 V1 zh机器人编程 3为什么要使用子程序技术进行工作？在编程中，子程序主要用于实现相同任务部分的多次使用，从而避免程序码重复。另外，采用子程序后也可节省存储空间。使用子程序的另一个重要原因是由此会使程序结构化。子程序应该能够完成包含在自身内部并可解释详明的分步任务。子程序现在主要是通过其简洁明了、条理清晰的特点而使得维护和排除程序错误更为方便，因为现代计算机内部用于调用子程序的时间和管理成本实际上已经无足轻重了。可以多次使用避免程序码重复 节省存储空间各组成部分可单独开发随时可以更换具有相同性能的组成部分使程序结构化将总任务分解成分步任务维护和排除程序错误更为方便 子程序

14、的应用指令行的缩进有什么作用？为了便于说明程序模块之间的关系，建议在程序文本中缩进嵌套的指令列，并一行紧挨一行地写入嵌套深度相同的指令。所获得的效果只是体现在外观上，它只与作为人与人之间交流方式的程序可读性有关。DEF Main().INI ;KUKA FOLD 关闭SET_EA ;由用户建立的 FOLD 关闭PTP HOME Vel=100%DEFAULT ;KUKA FOLD 打开$BWDSSTART=FALSEPDAT_ACT=PDEFAULTFDAT_ACT=FHOMEBAS(#PTP_PARAMS,100)$H_POS=XHOMEPTP XHOME.PTP P1 CONT Vel=1

15、00%TOOL2:Gripper BASE2:TablePTP HOME Vel=100%DefaultENDDEF MAIN()INILOOP GET_PEN()PAINT_PATH()PEN_BACK()GET_PLATE()GLUE_PLATE()PLATE_BACK()IF$IN1 THEN EXIT ENDIFENDLOOPEND9/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh1 结构化编程合理命名的数据名称有什么作用？为了能够正确解释机器人程序中的数据和信号函数，应在为其命名时使用意义明确的概念。其中包括：输入和

16、输出信号的长文本名称工具与基坐标的名称输入和输出的信号协定点的名称1.3如何创建程序流程图 什么是程序流程图(PAP)？程序流程图(PAP)是一个程序的流程图，也称为程序结构图。它是在一个程序中执行某一算法的图示，描述了为解决一个课题所要进行的运算之顺序。程序流程图中所用的图标在 DIN 66001 标准中作了规定。程序流程图也常常用于图示过程和操作，与计算机程序无关。与基于代码的描述相比，提高了程序算法的易读性，因为通过图示可明显地便于识别结构。以后转换成程序代码时可方便地避免结构和编程错误，因为使用正确的程序流程图 PAP 时可直接转换成程序代码。同时，创建程序流程图时将得到一份待编制程序

17、的文献。用于程序流程结构化的工具程序流程更加易读结构错误更加易于识别同时生成程序的文献程序流程图图标一个过程或程序的开始或结束指令与运算的连接if 分支DEF INSERT()INT PART,COUNTERINIPTP HOME Vel=100%DEFAULTLOOP FOR COUNTER=1 TO 20 PART=PART+1 ;联机表格无法缩进！PTP P1 CONT Vel=100%TOOL2:Gripper BASE2:Table PTP XP5 ENDFOR.ENDLOOP图 1-1图 1-210/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogra

18、mmierung 3 V1 zh机器人编程 3程序代码中的一般指令子程序调用输入/输出指令图 1-3图 1-4图 1-5图 1-611/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh1 结构化编程程序流程图示例如何创建程序流程图用户总是希望问题会逐步得到细化，直至制定出的组成部分清楚到可以转换成 KRL 程序。在依次逐步开发的过程中出现的设计方案会不断地深化细节。1.在约 1 至 2 页的纸上将整个流程大致地划分2.将总任务划分成小的分步任务3.大致划分分步任务4.细分分步任务5.转换成 KRL 码图 1-712/89发布日期

19、:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 313/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh2 SUBMIT 解释器2SUBMIT 解释器2.1使用 SUBMIT 解释器SUBMIT 解释器（提交解释器)说明在 KSS 8.x 中有两个任务同时运行机器人解释器（运行机器人运动程序及其逻辑）控制解释器（运行一个并行控制程序）程序 SPS.SUB 的结构SUBMIT 解释器的状态控制解释器可自动或手动启动可手动停止或反选可承担机器人环境的操作和控制任务默认

20、情况下以名称 SPS.subSPS.sub 建立在目录 R1/SYSTEM 下可用 KRL 指令语句编程不不能处理与机器人运动有关的 KRL 指令允许附加轴的异步运动可对系统变量进行读写访问 可对输入/输出端进行读写访问 给 SUBMIT 解释器编程时的关联自动启动 SUBMIT 解释器SUBMIT 解释器在机器人控制系统接通时自动启动启动的是在 KRC/STEU/MADA/$custom.dat 文件中定义的程序 1 DEF SPS()2 DECLARATIONS 3 INI 4 5 LOOP 6 WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)7 TORQUE_MONITORING()8

21、 9 USER PLC 10 ENDLOOPSUBMIT 解释器正在运行SUBMIT 解释器停止反选了 SUBMIT 解释器注意！SUBMIT 解释器不能用于对时间要求严格的应用场合！对这类情况必须采用 PLC。原因：SUBMIT 解释器与机器人解释器和 I/O 管理器共享系统功率，其中，机器人解释器和 I/O 管理器具有更高的优先级。因此，SUBMIT 解释器不会定期在机器人控制系统的 12 ms 插值周期内连续运行。此外，SUBMIT 解释器的运行时间也无规律可循。SUBMIT 解释器的运行时间受 SUB 程序行数的影响。注释行和空行对此也有影响。14/89发布日期:22.12.2011

22、版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 3手动操作 SUBMIT 解释器通过菜单序列配置配置 SUBMIT 解释器SUBMIT 解释器 启动/选择启动/选择选择操作。通过状态显示 SUBMIT 解释器SUBMIT 解释器中的状态栏直接操作。触摸时将打开一个含有可执行选项的窗口。给 SUBMIT 解释器编程时的特点不不能执行任何机器人运动指令，如 PTP、LIN、CIRC 等等包含机器人运动的子程序调用针对机器人运动的指令，TRIGGER 或 BRAKE可控制异步轴，如 E1位于 LOOP 和 ENDLOOP 行之间的指令始终在“后台”处理要避免

23、由等待指令或等待循环造成任何会进一步推迟处理 SUBMIT 解释器的停止可切换输出端给 SUBMIT 解释器编程时的操作步骤1.在停止或反选的状态编程2.标准程序 SPS.sub 被载入编辑器3.执行必要的声明和初始化。为此应使用准备好的 Fold4.在 Fold USER PLC 中扩展程序5.关闭并保存 SUBMIT 解释器6.如果不能自动提交(Submit)，则手动启动根据 SUBMIT 解释器中快闪编程的程序举例$PRO_I_O=/R1/SPS()如果一个诸如$config.dat 或$custom.dat 的系统文件被改动因而出错，则 SUBMIT 解释器将被自动反选。纠正了系统文件

24、中的错误后，必须再手动选择 SUBMIT 解释器。IF($IN12=TRUE)AND(NOT$IN13=TRUE)THENASYPTP E1 45.IF(NOT$IN12=TRUE)AND ($IN13=TRUE)THENASYPTP E1 0警告！对机器人解释器与 SUBMIT 解释器是否同时访问同一个输出端不予检查，因为在某些情况下可能希望如此。因此，用户必须仔细检查输出端的分配。否则可能会在例如安全装置处出现意外的输出信号。会造成死亡、重伤或巨大的财产损失。在测试运行方式下，不能从 SUBMIT 解释器写入$OV_PRO，因为对于在工业机器人处工作的用户来说，这种变化可能是意想不到的。可

25、能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。警告！尽量避免通过 SUBMIT 解释器更改与安全相关的信号和变量（例如：运行方式、紧急停止、保护门触点）。如需进行更改，则在连接所有与安全有关的信号和变量时必须使其不会由 SUBMIT 解释器或 PLC 引致威胁安全的状态。15/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh2 SUBMIT 解释器DEF SPS()DECLARATIONSDECL BOOL flash;在$CONFIG.dat 中声明INIflash=FALSE$TIMER32=0;复位 TIMER32$TI

26、MER_STOP32=false;启动 TIMER32.LOOP.USER PLCIF($TIMER32500)AND(flash=FALSE)THEN flash=TRUEENDIFIF$TIMER321000 THEN flash=FALSE$TIMER32=0ENDIF;分配给一个灯（输出端 99）$OUT99=flash.ENDLOOP16/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 317/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh

27、3 KRL 工作空间3KRL 工作空间3.1使用工作空间说明安全性和非安全性工作空间安全性工作空间用于为工作人员提供保护，只能借助于附加选项 SafeOperation 设置用 KUKA 系统软件 8.x 可为机器人配置工作空间。这些工作空间只用于保护设备保护设备。非安全性工作空间这些非安全性工作空间直接在 KUKA 系统软件中进行配置最多可建立 8 个轴坐标工作空间用轴坐标工作空间可以进一步限定由软件限位开关所确定的区域，以保护机器人或工具和工件。可建立 8 个笛卡尔工作空间图 3-1:示例：A1 轴相关的工作空间18/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterp

28、rogrammierung 3 V1 zh机器人编程 3在笛卡尔工作空间中，仅 TCP 的位置受到监控。无法监控机器人的其它部件是否超出工作空间为了形成复杂的形状，可激活多个工作空间，并且这些工作空间可以相互重叠不允许的空间不允许的空间：只允许机器人在此类空间之外运动允许的空间允许的空间：机器人不允许在此类空间之外运动图 3-2:笛卡尔工作空间举例图 3-3:不允许的空间19/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh3 KRL 工作空间机器人超出工作空间时会有何种反应出现，则取决于其配置情况每个工作空间可发出一个输出信号

29、工作空间锁定和工作空间的原理工作空间锁定直接耦合（无 PLC）时的过程使用一个 PLC 时的过程；PLC 只能传递信号或额外采用逻辑控制图 3-4:允许的空间图 3-620/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 3直接传递信号（采用 PLC 时：无逻辑控制）无等待时间无等待时间：有进入要求时，如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进入该区域。有监控时间有监控时间：提出进入要求时，将自己的区域锁闭。在经过了一段监控时间后才检查新的区域。如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进入该区域。如果两个要求几乎同时提出，则

30、锁闭区域。带逻辑控制（优先级）的信号传递进入要求与进入许可通过逻辑彼此相联。当同时出现进入要求时，优先级控制优先级控制也负责控制允许哪个机器人进入共同的工作区域。除了优先级控制外，还可为进入许可检查机器人（机器人 TCP）是否在工作区域内。为此须定义工作空间定义工作空间。工作空间配置原理工作空间模式#OFF#OFF工作空间监控已关闭。#INSIDE#INSIDE笛卡尔工作空间：当 TCP 或法兰位于工作空间内时，给定义的输出端赋值。轴坐标工作空间：当轴位于工作空间内时，给定义的输出端赋值。#OUTSIDE#OUTSIDE笛卡尔工作空间：当 TCP 或法兰位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。轴

31、坐标工作空间：当轴位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。#INSIDE_STOP#INSIDE_STOP笛卡尔工作空间：当 TCP、法兰或腕点位于工作空间内时，设置定义的输出端。（腕点=轴 A5 的中点）轴坐标工作空间：当轴位于工作空间内时，给定义的输出端赋值。另外还停住机器人，并显示信息提示。只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人才可重新运行。#OUTSIDE_STOP#OUTSIDE_STOP笛卡尔工作空间：当 TCP 或法兰位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。图 3-10但如果两个机器人同时都收到了进入要求并得到进入许可，则一般情况下也可能引起碰撞。21/89发布日期:22.12.

32、2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh3 KRL 工作空间轴坐标工作空间：当轴位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。另外还停住机器人，并显示信息提示。只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人才可重新运行。下列参数定义了笛卡尔工作空间的位置和大小：以世界坐标系为基准的工作空间的原点工作空间的尺寸（以原点为出发点）配置和使用工作空间时的操作步骤配置轴坐标工作空间1.在主菜单中选择配置配置 其它（或工具）其它（或工具）工作空间监控工作空间监控 配置配置。笛卡尔工作空间笛卡尔工作空间窗口打开。2.按轴坐标轴坐标，以切换至轴坐标工作空间轴坐标工作空间。

33、图 3-13:笛卡尔工作空间，原点 U U图 3-14:笛卡尔工作空间，尺寸22/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 33.输入值并按保存保存键。4.按信号信号键。信号信号窗口打开。图 3-15:示例：A1 轴相关的工作空间图 3-16:轴坐标工作空间举例23/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh3 KRL 工作空间如果在超出工作空间时不应给输出端赋值，则必须输入 FALSE。5.在轴坐标轴坐标组中：在工作空间编号处输入当超出工

34、作空间时应赋值的输出端。6.按保存保存键。7.关闭窗口。配置笛卡尔工作空间1.在主菜单中选择配置配置 其它（或工具）其它（或工具）工作空间监控工作空间监控 配置配置。笛卡尔工作空间笛卡尔工作空间窗口打开。2.输入值并按保存保存键。3.按信号信号键。信号信号窗口打开。4.在笛卡尔笛卡尔组中：在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端。5.按保存保存键。6.关闭窗口。笛卡尔工作空间举例如果点“P2”位于工作空间的原点，则只需确定“P1”的坐标。图 3-17:工作空间信号项号说明1笛卡尔工作空间的监控输出端2轴坐标工作空间的监控输出端24/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS

35、8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 3在此示例中，工作空间的尺寸为 x=300mm，y=250mm，z=450mm。相对世界坐标系，该空间的 Y 轴转过 30 度。原点“U”非长方体的中心。图 3-18:笛卡尔工作空间举例（P2 位于原点）图 3-19:笛卡尔工作空间配置举例（P2 位于原点）25/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh3 KRL 工作空间有关工作空间的工作轴坐标工作空间(R1Mada$machine.dat)笛卡尔工作空间(STEUMada$custom.dat)

36、工作空间信号(STEUMada$machine.dat)图 3-20:笛卡尔工作空间（转过了一定角度）举例图 3-21:笛卡尔工作空间（转过了一定角度）配置举例DEFDAT$MACHINE PUBLIC.$AXWORKSPACE1=A1_N 0.0,A1_P 0.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N

37、 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE#OFF$AXWORKSPACE2=A1_N 45.0,A1_P 160.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE#INSIDE_STOPDEFDAT$CUST

38、OM PUBLIC.$WORKSPACE1=X 400.0,Y-100.0,Z 1200.0,A 0.0,B 30.0,C 0.0,X1 250.0,Y1 150.0,Z1 200.0,X2-50.0,Y2-100.0,Z2-250.0,MODE#OUTSIDE$WORKSPACE2=X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 0.0,Y1 0.0,Z1 0.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE#OFF26/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 3用 KR

39、L 开、关工作空间3.2练习：工作空间监控练习目的成功完成此练习后，您可执行下列操作：工作空间的配置 使用与工作空间有关的各种模式 桥接工作空间监控前提为成功完成此练习，必须满足以下前提条件：具有有关工作空间监控的理论知识练习内容分步任务 11.将工作空间 1 配置成边长 200 mm 的正方体。2.在进入该区域时发送一个信号。为此请使用输出端 14.3.将工作空间 2 配置成边长 200 mm 的正方体。4.在离开该区域时发送一个信号。为此请使用输出端 15.5.测试这两个工作空间并将（得到的）信息与操作台上的显示进行比较 分步任务 21.将工作空间 3 配置成边长为 400 mm 和 20

40、0 mm 的长方体。2.请锁闭该工作空间，禁止进入，并发送一个信号。为此请使用输出端 16。3.测试该工作空间并将（得到的）信息与操作台上的显示进行比较。4.为离开该工作空间，使用预设的菜单项将其桥接DEFDAT$MACHINE PUBLIC.SIGNAL$WORKSTATE1$OUT912 SIGNAL$WORKSTATE2$OUT915 SIGNAL$WORKSTATE3$OUT921 SIGNAL$WORKSTATE4 FALSE.SIGNAL$AXWORKSTATE1$OUT712SIGNAL$AXWORKSTATE2$OUT713SIGNAL$AXWORKSTATE3 FALSEDE

41、F myprog().$WORKSPACE3.MODE=#INSIDE.$WORKSPACE3.MODE=#OFF.$AXWORKSPACE1.MODE=#OUTSIDE_STOP.$AXWORKSPACE1.MODE=#OFF图 3-2227/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh3 KRL 工作空间现在您应能回答以下问题：现在您应能回答以下问题：1.最多可配置多少个工作空间？.2.配置工作空间时在模式(MODE)方面有哪些设定选项？.3.在配置笛卡尔工作空间时原点(URSPRUNG)以哪一坐标系为参照？.4.一个通

42、过直接输入/输出耦合和监控时间实现的机器人闭锁有哪些优点？.5.如果无监控时间，上述情况（第 4 个问题）中有哪些缺点？.图 3-2328/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 329/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh4 用 KRL 进行信息编程4用 KRL 进行信息编程4.1用户自定义信息提示概述用户自定义信息提示说明信息编程属性用 KRL 程序员可为自己的信息提示编程同时可生成多条信息提示生成的信息提示保存在一个信息缓存器

43、中，直至它们重又被删除为止提示信息不在信息缓存器中管理。（“fire and forget”原则，即指发出消息后，不再去处理与该消息相关的操作）可简便地检查或删除信息提示，但提示信息除外每条信息提示中可集入 3 个参数在 KUKA.HMI 的信息窗口中对每一条信息提示均显示一个相应的图标。图标与信息提示类型固定对应，无法由程序员改变。可对下列类型的信息提示进行编程：可对下列类型的信息提示进行编程：信息提示的生成、删除或检验通过预先编制的 KUKA 标准函数进行。为此需要各种变量。信息编程的函数信息编程的函数生成信息提示检查信息提示删除信息提示生成对话检查对话信息编程的复杂变量信息编程的复杂变量

44、发送人、信息号、信息文本的结构用于 3 个可能参数的通配符式结构通用信息提示特性的结构对话信息中按键标注结构图标类型确认信息状态信息提示信息等待信息对话信息确认信息状态信息提示信息等待信息对话信息（显示在一个独自的弹出式窗口中）对机器人系统针对各种信息提示类型应有的反应未做规定（例如机器人制动或暂停程序运行）。必须对所需的反应进行编程。30/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 3用户自定义的信息编程原理 变量/结构发送人、信息号、信息文本的结构发送人、信息号、信息文本的结构预定义的 KUKA 结构：Krl

45、Msg_T 发送人：Modul College（模块 “库卡学院”）最多 24 个字符显示时发送的文字由系统置于“”中 信息号：Nr 1906(第 1906 号)可自由选择的整数双重选择的编号不被识别 信息文本：Msg_txt“My first Message”（我的第一条消息）最多 80 个字符文字显示在信息提示的第二行发送信息提示时必须选择信息提示类型：发送信息提示时必须选择信息提示类型：枚举数据类型 EKrlMsgType#Quit:将该信息提示作为确认信息发出#STATE:将该信息提示作为状态信息发出#NOTIFY:将该信息提示作为提示信息发出#WAITING:将该信息提示作为等待信息

46、发出在一条信息文本中应显示一个变量的值。例如应显示当前件数。为此，在信息文本中需要使用所谓的通配符。通配符的数量最多为 3 个。用%1、%2 和%3 表示。因此，需要 3 组参数。每组参数由 KUKA 结构 KrlMsgPar_T 构成：图 4-1:提示信息STRUC KrlMsg_T CHAR Modul24,INT Nr,CHAR Msg_txt80DECL KrlMsg_T mymessagemymessage=Modul College,Nr 1906,Msg_txt My first MessageENUM EKrlMsgType Notify,State,Quit,Waiting3

47、1/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh4 用 KRL 进行信息编程使用各单个集合使用各单个集合Par_Type:参数/通配符的类型#VALUE:参数直接以传递的形式代入信息文本中（即作为字符串、INT、REAL 或 BOOL 值）#KEY:该参数是一个为载入相应的文本用于在信息提示数据库中进行查找的关键词#EMPTY:参数是空的Par_txt26:参数的文字或关键词Par_Int:将一个整数值作为参数传递Par_Real:将一个实数值作为参数传递Par_Bool:将一个布尔值作为参数传递，显示的文字为 TRUE 或

48、 FALSE将参数直接代入通配符的程序举例信息文本为 Msg_txt Stoerung am%1（%1 处出现故障）信息提示输出：Stoerung am Greifer（抓爪处出现故障）Stoerung am Greifer（抓爪处出现故障）加点号将参数代入通配符的程序举例信息文本为 Msg_txt Es fehlen%1 Bauteile（缺少%1 个构件）信息提示输出：缺少 13 个构件缺少 13 个构件Enum KrlMsgParType_T Value,Key,EmptySTRUC KrlMsgPar_T KrlMsgParType_T Par_Type,CHAR Par_txt26,

49、INT Par_Int,REAL Par_Real,BOOL Par_BoolDECL KrlMsgPar_T Parameter3;建立 3 组参数.Parameter1=Par_Type#VALUE,Par_txt FinisherParameter2=Par_Type#EMPTYParameter3=Par_Type#EMPTY.由于参数极少通过输入常数生成，因此，加点号传递单个集合。DECL KrlMsgPar_T Parameter3;建立 3 组参数DECL INT missing_part.missing_part=13.Parameter1=Par_Type#VALUEPara

50、meter1.Par_Int=missing_partParameter2=Par_Type#EMPTYParameter3=Par_Type#EMPTY.32/89发布日期:22.12.2011 版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V1 zh机器人编程 3对话框中的按键配置结构：对话框中的按键配置结构：预定义的 KUKA 结构：KrlMsgDlgSK_TSk_Type:按键标注的形式#VALUE:参数直接以传递的形式代入信息文本中#KEY:该参数是一个为载入相应的文本用于在信息提示数据库中进行查找的关键词#EMPTY:按键未配置Sk_txt:按键的文字或关键词