顺序控制梯形图的设计方法ppt课件.ppt

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1、认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目第第5章章 顺序控制梯形图顺序控制梯形图的设计方法的设计方法l本章要点本章要点l使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法l以转换为中心的顺序控制梯形图设计方法以转换为中心的顺序控制梯形图设计方法l使用使用SCR指令的顺序控制梯形图设计方法指令的顺序控制梯形图设计方法l具有多种工作方式的系统的顺序控制梯形图设计方法具有多种工作方式的系统的顺序控制梯形图设计方法认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度

2、重视，已经展开了“精准扶贫”项目l系统有自动和手动两种工作方式。系统有自动和手动两种工作方式。lSM0.0的常开触点一直闭合，每次扫描都会执行公用的常开触点一直闭合，每次扫描都会执行公用程序。程序。lI2.0是自动是自动/手动切换开关，当它为手动切换开关，当它为1状态时调用手动状态时调用手动程序，为程序，为0状态时调用自动程序。状态时调用自动程序。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目为了便于将顺序功能图转换为梯形图，用代表各步为了便于将顺序功能图转换为梯形图，用代表各步的编程元件的地址作为步的代号，并用编程元件的

3、地址的编程元件的地址作为步的代号，并用编程元件的地址来标注转换条件和各步的动作或命令。来标注转换条件和各步的动作或命令。系统进入初始状态后，应将与顺序功能图的初始步系统进入初始状态后，应将与顺序功能图的初始步相应的编程元件置为相应的编程元件置为1，为转换的实现做好准备，并将，为转换的实现做好准备，并将其余各步对应的编程元件置为其余各步对应的编程元件置为0状态，这是因为在没有状态，这是因为在没有并行序列或并行序列为处于活动步时，只能有一个活动并行序列或并行序列为处于活动步时，只能有一个活动步。步。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开

4、了“精准扶贫”项目5.1 使用起保停电路的顺序控使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法制梯形图设计方法认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目根据顺序功能图设计梯形图时，可以用存储器位根据顺序功能图设计梯形图时，可以用存储器位M来代表步。某一步为活动步时，对应的存储器位为来代表步。某一步为活动步时，对应的存储器位为1状态，某一转换实现时，状态，某一转换实现时，该转换的后续步变为活动该转换的后续步变为活动步，前级步变为不活动步。步，前级步变为不活动步。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来

5、国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.1.1 单序列的编程方法单序列的编程方法起保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的指令，起保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的指令，任何一种任何一种PLC的指令系统都有这一类指令，因此这是的指令系统都有这一类指令，因此这是一种通用的编程方法，可以用于任意型号的一种通用的编程方法，可以用于任意型号的PLC。设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件。根据转换实现的基本规则，转换实现的条件止条件。根据转换实现的基本规则，转换实现的条件是它的前级步为活动步，并且满足相应的转换条件。是它的前级步为活动步，并且

6、满足相应的转换条件。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.1.1 单序列的编程方法单序列的编程方法起保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的指令，起保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的指令，任何一种任何一种PLC的指令系统都有这一类指令，因此这是的指令系统都有这一类指令，因此这是一种通用的编程方法，可以用于任意型号的一种通用的编程方法，可以用于任意型号的PLC。设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件。根据转换实现的基本规则，转换实现的条件止条件。根据转换实现的基本规则

7、，转换实现的条件是它的前级步为活动步，并且满足相应的转换条件。是它的前级步为活动步，并且满足相应的转换条件。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目在起保停电路电路中，则应将代表前级步的常开在起保停电路电路中，则应将代表前级步的常开触点和代表转换条件的常开触点串联，作用控制后触点和代表转换条件的常开触点串联，作用控制后续步的起动电路。将后续步为续步的起动电路。将后续步为1状态作为使前级步变状态作为使前级步变为为0的条件，即将后续步的常闭触点与前级步的线圈的条件，即将后续步的常闭触点与前级步的线圈串联。串联。在起保停电

8、路中，必须使用有记忆功能的电路来在起保停电路中，必须使用有记忆功能的电路来控制代表步的存储器位。控制代表步的存储器位。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目设计顺序控制梯形图的输出电路部分的方法设计顺序控制梯形图的输出电路部分的方法由于步是根据输出变量的状态变化来划分的，它们由于步是根据输出变量的状态变化来划分的，它们之间的关系极为简单，可以分为两种情况来处理：之间的关系极为简单，可以分为两种情况来处理：（1）某一输出量仅在某一步中为）某一输出量仅在某一步中为1，可将它的线圈，可将它的线圈与对应步的存储器位的线圈并

9、联。与对应步的存储器位的线圈并联。（2）如果某一输出在几步中都为）如果某一输出在几步中都为1，应将代表各有，应将代表各有关步的存储器位的常开触点并联后，驱动该输出的线圈。关步的存储器位的常开触点并联后，驱动该输出的线圈。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.1.2 选择序列与并行

10、序列的编程方法选择序列与并行序列的编程方法1、选择序列的分支的编程方法、选择序列的分支的编程方法如果某一步的后面有一个由如果某一步的后面有一个由N条分支组成的选择序列，该条分支组成的选择序列，该步可能转换到不同的步可能转换到不同的N步去，则应将这步去，则应将这N个后续步对应的存储个后续步对应的存储器位的常闭触点与该步的线圈串联，作为结束该步的条件。器位的常闭触点与该步的线圈串联，作为结束该步的条件。2、选择序列的合并的编程方法、选择序列的合并的编程方法一般来说，对于选择序列的合并，如果某一步之前有一般来说，对于选择序列的合并，如果某一步之前有N个个转换，即有转换，即有N条分支进入该步，则控制代

11、表该步的存储器位的条分支进入该步，则控制代表该步的存储器位的起保停电路的启动电路由起保停电路的启动电路由N条支路并联而成，各支路由某一前条支路并联而成，各支路由某一前级步对应的存储器位的常开触点与相应的转换条件对应的触级步对应的存储器位的常开触点与相应的转换条件对应的触点或电路串联而成。点或电路串联而成。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目3、仅有两步的闭环的处理、仅有两步的闭环的处理如果在顺序功

12、能图中仅由两步组成的小闭环，用起如果在顺序功能图中仅由两步组成的小闭环，用起保停电路设计的梯形图不能正常工作。保停电路设计的梯形图不能正常工作。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目4、并行序列的分支的编程方法、并行序列的分支的编程方法如上图所示的步如上图所示的步M0.2之后有一个并行序列的分支，之后有一个并行序列的分支，当步当步M0.2是活动步并且转换条件是活动步并且转换条件I0.3满足时，步满足时，步M0.3与步与步M0.5应同时变为活动步，这是用应同时变为活动步，这是用M0.2和和I0.3的常的常开触点组成的

13、串联电路分别作为开触点组成的串联电路分别作为M0.3和和M0.5的起动电的起动电路来实现的；与此同时，步路来实现的；与此同时，步M0.2应变为不活动步。步应变为不活动步。步M0.3和步和步M0.5是同时变为活动步的，只需将是同时变为活动步的，只需将M0.3或或M0.5的常闭触点与的常闭触点与M0.2的线圈串联就行了。的线圈串联就行了。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5、并行序列的合并的编程方法、并行序列的合并的编程方法步步M0.0之前有一个并行序列的合并，该转换实现之前有一个并行序列的合并，该转换实现的条件是

14、所有的前级步都是活动步和转换条件满足。的条件是所有的前级步都是活动步和转换条件满足。由此可知，应将由此可知，应将M0.4、M0.6和和I0.6的常开触点串联，的常开触点串联，作为控制作为控制M0.0的起保停电路的起动电路。的起保停电路的起动电路。任何复杂的顺序功能图都是由单序列、选择序列任何复杂的顺序功能图都是由单序列、选择序列和并行序列组成的，掌握了单序列的编程方法和选择和并行序列组成的，掌握了单序列的编程方法和选择序列、并行序列的分支、合并的编程方法，就不难迅序列、并行序列的分支、合并的编程方法，就不难迅速设计出任意复杂的顺序功能图描述的数字量控制系速设计出任意复杂的顺序功能图描述的数字量

15、控制系统的梯形图。统的梯形图。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.1.3 应用举例应用举例1、选择序列应用举例、选择序列应用举例液体混合装置如图液体混合装置如图5-6所示，上限位、下限位和中限位液位所示，上限位、下限位和中限位液位传感器被液体淹没时为传感器被液体淹没时为1状态，阀状态，阀A、阀、阀B和阀和阀C为电磁阀，线圈为电磁阀，线圈通电时关闭。在初始状态时容器是空的，各阀门均为关闭，各通电

16、时关闭。在初始状态时容器是空的，各阀门均为关闭，各传感器均为传感器均为0状态。按下起动按钮后，打开阀状态。按下起动按钮后，打开阀A，液体，液体A流入容流入容器，中限位开关变为器，中限位开关变为ON时，关闭阀时，关闭阀A，打开阀，打开阀B，液体，液体B流入容流入容器。液面升到上限位开关时，关闭阀器。液面升到上限位开关时，关闭阀B，电动机，电动机M开始运行，开始运行，搅拌液体，搅拌液体，60s后停止搅拌，打开阀后停止搅拌，打开阀C，放出混合液，当液面降，放出混合液，当液面降至下限位开关之后再过至下限位开关之后再过5s，容器放空，关闭阀，容器放空，关闭阀C，打开阀，打开阀A，又，又开始下一周期的操作

17、。按下停止按钮，当前工作周期的操作结开始下一周期的操作。按下停止按钮，当前工作周期的操作结束后，才停止操作，返回并停留在初始状态。束后，才停止操作，返回并停留在初始状态。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目2、并行序列应用举例、并行序列应用举例某专用钻床用两只钻头同时钻两个孔。开始自动运某专用钻床用两只钻头同时钻两个孔。开始自动运行之前两个钻头在最上面，上限位开关行之前两个钻头在最上面，上限位开关I0.3和和I0.5为为ON。操作人员放好工件后，按下起动按钮操作人员放好工件后，按下起动按钮I0.0。工件被夹紧。工

18、件被夹紧后两只钻头同时开始工作，钻到由限位开关后两只钻头同时开始工作，钻到由限位开关I0.2和和I0.4设定的深度时分别上行，回到由限位开关设定的深度时分别上行，回到由限位开关I0.3和和I0.5设设定的起始位置时分别停止上行。两个都到位之后，工件定的起始位置时分别停止上行。两个都到位之后，工件被松开，松开到位后，加工结束，系统返回初始状态。被松开，松开到位后，加工结束，系统返回初始状态。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.2 以转换为中心的顺序控制以转换为中心的顺序控制梯形图设计方法梯形图设计方法认识到了贫

19、困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.1 单序列的编程方法单序列的编程方法在顺序功能图中，如果某一转换所有的前级步都是在顺序功能图中，如果某一转换所有的前级步都是活动步并且满足相应的转换条件，则转换实现。即所有活动步并且满足相应的转换条件，则转换实现。即所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都变为活动步，由有向连线与相应转换符号相连的后续步都变为活动步，而所有由有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为而所有由有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步。在以转换为中心的编程方法中，将该转换所不活动步。在以转换为中心

20、的编程方法中，将该转换所有前级步对应的存储器位的常开触点与转换对应的触点有前级步对应的存储器位的常开触点与转换对应的触点或电路串联，该串联电路即为起保停电路中的起动电路，或电路串联，该串联电路即为起保停电路中的起动电路，用它作为用它作为使所有后续步对应的存储器位置位（使用使所有后续步对应的存储器位置位（使用S指指令），和使所有前级步对应的存储器位复位（使用令），和使所有前级步对应的存储器位复位（使用R指指令）的条件。令）的条件。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然

21、后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目使用这种编程方法时，不能将输出位的线圈与置位指使用这种编程方法时，不能将输出位的线圈与置位指令和复位指令并联，这是因为控制置位复位的串联电路令和复位指令并联，这是因为控制置位复位的串联电路接通的时间只有一个扫描周期，转换条件满足后前级步接通的时间只有一个扫描周期，转换条件满足后前级步马上被复位，该串联电路断开，而输出位（马上被复位，该串联电路断开，而输出位（Q）的线圈至）的线圈至少应该在某一步对应的全部时间内被接通。所以应根据少应该在某一步对应的全部时间内被接通。所以应根据顺序功能图，用代表步的存储器位的常开触点或它们的顺序功

22、能图，用代表步的存储器位的常开触点或它们的并联电路来驱动输出位的线圈。并联电路来驱动输出位的线圈。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.2.2 选择序列的编程方法选择序列的编程方法如果某一转换与并行序列的分支、合并无关，它的如果某一转换与并行序列的分支、合并无关，它的前级步和后续步都只有一个，需要复位、置位的存储前级步和后续步都只有一个，需要复位、置位的存储器位也只有一个，因此对选择序列的分支与合并的编器位也只有一个，因此对选择序列的分支与合并的编程方法实际上与对单序列的编程方法完全相同。程方法实际上与对单序列

23、的编程方法完全相同。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目图5-9 选择序列与并行序列 认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目与并行序列的分支、合并无关的转换对应的梯形图与并行序列的分支、合并无关的转换对应的梯形图是非常标准的，每一个控制置位、复位的电路块都是是非常标准的，每一个控制置位、复位的电路块都是由前级步对应的一个存储器位的常开触点和转换条件由前级步对应的一个存储器位的常开触点和转换条件对应的触点组成的串联电路、一条置位指令和一

24、条复对应的触点组成的串联电路、一条置位指令和一条复位指令组成。位指令组成。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.2.3 并行序列的编程方法并行序列的编程方法并行序列的分支并行序列的分支：将前级步的常开触点与转换条件：将前级步的常开触点与转换条件串联作为并行序列分支所有后续步置位的条件，前级步串联作为并行序列分支所有后续步置位的条件，前级步复位的条件。复位的条件。并行序列的合并并行序列的合并：将所有前级步的常开触点与转换：将所有前级步的常开触点与转换条件串联作为后续步置位的条件，所有前级步复位的条条件串联作为后续

25、步置位的条件，所有前级步复位的条件。件。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目图5-9 选择序列与并行序列 认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目图5-10 转换的同步实现认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.2.4 应用举例应用举例如图某剪板机的示意图，开始时压钳和剪刀如图某剪板机的示意图，开始时压钳和剪刀在上限位置，限位开关在上限位置，限位开关I0.

26、0和和I0.1为为ON。按下启动。按下启动按钮按钮I1.0，工作过程如下：首先板料右行（，工作过程如下：首先板料右行（Q0.0为为ON）至限位开关）至限位开关I0.3动作，然后压钳下行动作，然后压钳下行（Q0.1为为ON并保持），压紧板料后，压力继电器并保持），压紧板料后，压力继电器I0.4为为ON，压钳保持压紧，剪刀开始下行（，压钳保持压紧，剪刀开始下行（Q0.2为为ON）。剪断板料后，）。剪断板料后，I0.2变为变为ON，压钳和剪刀，压钳和剪刀同时上行（同时上行（Q0.3和和Q0.4为为ON，Q0.1和和Q0.2为为OFF），它们分别碰到限位开关），它们分别碰到限位开关I0.0和和I0.1

27、后，分后，分别停止上行，都停止后，又开始下一周期的工作，别停止上行，都停止后，又开始下一周期的工作，剪完剪完10块板料后停止工作并停在初始状态。块板料后停止工作并停在初始状态。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目信号灯受一个启动开关控制，当启动开关接通时，信号灯受一个启动开关控制，当启动开关接通时，信号灯系统开始工作，且先南北红灯亮，东西绿灯亮。信号灯系统开始工作，且先南北红灯亮，东西绿灯亮。当启动开关断开时，所有信号灯都熄灭；南北红灯亮维当启动开关断开时，所有信号灯都熄灭；南北红灯亮维持持25秒，在南北红灯亮的

28、同时东西绿灯也亮，并维持秒，在南北红灯亮的同时东西绿灯也亮，并维持20秒；到秒；到20秒时，东西绿灯闪亮，闪亮秒时，东西绿灯闪亮，闪亮3秒后熄灭。在秒后熄灭。在东西绿灯熄灭时，东西黄灯亮，并维持东西绿灯熄灭时，东西黄灯亮，并维持2秒。到秒。到2秒时，秒时，东西黄灯熄灭，东西红灯亮，同时，南北红灯熄灭，绿东西黄灯熄灭，东西红灯亮，同时，南北红灯熄灭，绿灯亮灯亮,东西红灯亮维持东西红灯亮维持30秒。南北绿灯亮维持秒。南北绿灯亮维持25秒，然秒，然后闪亮后闪亮3秒后熄灭。同时南北黄灯亮，维持秒后熄灭。同时南北黄灯亮，维持2秒后熄灭，秒后熄灭，这时南北红灯亮，东西绿灯亮。周而复始这时南北红灯亮，东西绿

29、灯亮。周而复始认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目输输入入SDSD输输出出R RY YG G输输出出 R RY YG GI0.0I0.0南南北北Q0.2Q0.2 Q0.1Q0.1 Q0.0Q0.0 东东西西 Q0.5Q0.5 Q0.4Q0.4 Q0.3Q0.3认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.3 使用使用SCR指令的顺序控制指令的顺序控制梯形图设计方法梯形图设计方法认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。

30、近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.3.1 顺序控制继电器指令顺序控制继电器指令S7-200中的顺序控制继电器（中的顺序控制继电器（SCR）专门用于编制顺）专门用于编制顺序控制程序。顺序控制程序被划分为序控制程序。顺序控制程序被划分为LSCR与与SCRE指令之指令之间的若干个间的若干个SCR段，一个段，一个SCR段对应于顺序功能图中的一段对应于顺序功能图中的一步。步。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目1、装载指令、装载指令u装载顺序控制继电器（装载顺序控制继电器（Load Sequenc

31、e Control Relay）指令）指令“LSCR S-bit用来表示一个用来表示一个SCR段的开始。段的开始。uS-bit为顺序控制继电器为顺序控制继电器S的地址的地址u顺序控制继电器为顺序控制继电器为1状态时，执行对应的状态时，执行对应的SCR段中的段中的程序，反之不执行。程序，反之不执行。2、结束指令、结束指令顺序控制继电器结束（顺序控制继电器结束（Sequence Control Relay End）指令）指令SCRE用来表示用来表示SCR段的结束。段的结束。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目3、转换

32、指令、转换指令u顺序控制继电器转换（顺序控制继电器转换（Sequence Control Relay Transition）指令）指令“SCRT S-bit”用来表示用来表示SCR段之间段之间的转换，即步的活动状态的转换。的转换，即步的活动状态的转换。u当当SCRT线圈线圈“得电得电”时，时，SCRT指令中指定的顺序指令中指定的顺序功能图中的功能图中的后续步对应的顺序控制继电器变为后续步对应的顺序控制继电器变为1状态状态，同时当前活动步对应的顺序控制继电器被系统程序同时当前活动步对应的顺序控制继电器被系统程序复位为复位为0状态，状态，当前步变为不活动步当前步变为不活动步。认识到了贫困户贫困的根

33、本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目LSCR指令中指定的顺序控制继电器被放入指令中指定的顺序控制继电器被放入SCR堆栈堆栈和逻辑堆栈的栈顶，和逻辑堆栈的栈顶，SCR堆栈中堆栈中S位的状态决定对应的位的状态决定对应的SCR段是否执行。由于逻辑堆栈的栈顶装入了段是否执行。由于逻辑堆栈的栈顶装入了S位的值，位的值，所以所以将将SCR指令直接连接到左侧母线上指令直接连接到左侧母线上。使用使用SCR指令时需要注意以下几点：指令时需要注意以下几点：不能在不同的程序中使用相同的不能在不同的程序中使用相同的S位位不能在不能在SCR段之间使用段之间使用

34、JMP及及LBL指令指令不能在不能在SCR段中使用段中使用FOR、NEXT、END指令指令不能在不同步的不能在不同步的SCR区内分别设置同一个线圈区内分别设置同一个线圈认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.3.2 单序列的编程方法单序列的编程方法在设计梯形图时，用在设计梯形图时，用LSCR和和SCRE指令表示指令表示SCR段的开段的开始和结束。在始和结束。在SCR段中用段中用SM0.0的常开触点来驱动在该步的常开触点来驱动在该步中应为中应为1状态的输出点（状态的输出点（Q）的线圈，并用）的线圈，并用转换条件转换

35、条件对应对应的触点或电路来驱动转换到后续步的的触点或电路来驱动转换到后续步的SCRT指令。如果某指令。如果某一输出点不止在一步中有输出的话，必须在各一输出点不止在一步中有输出的话，必须在各SCR程序程序段之外，用相应的步所对应的常开触点所组成的并联电段之外，用相应的步所对应的常开触点所组成的并联电路来控制该线圈。路来控制该线圈。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.3.3 选择序列与并行序列的编

36、程方法选择序列与并行序列的编程方法1、选择序列的编程方法、选择序列的编程方法在选择序列的分支处，如果当前步为活动步，该步之在选择序列的分支处，如果当前步为活动步，该步之后出现选择分支，则转换条件满足的分支的后续步变为后出现选择分支，则转换条件满足的分支的后续步变为活动步。活动步。在选择序列的合并处，分别使用各分支的转换条件驱在选择序列的合并处，分别使用各分支的转换条件驱动转换指令，实现选择序列的合并。动转换指令，实现选择序列的合并。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药

37、，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目2、并行序列的编程方法、并行序列的编程方法在并行序列的分支处，当前步为活动步并且转换在并行序列的分支处，当前步为活动步并且转换条件满足时，则所有的后续步都变为活动步，当前步条件满足时，则所有的后续步都变为活动步，当前步变为不活动步。变为不活动步。用转换条件同时驱动转换指令来实现，用转换条件同时驱动转换指令来实现，同时当前步自动复位。同时当前步自动复位。并行序列的合并处，用前级步所对应的常开触点并行序列的合并处，用前级步所对应的常开触点和转换条件串联作为后续步置位和前级步复位的条件。和转换条件串联作为后续步置位和前级步复位的

38、条件。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.4 具有多种工作方式的系统具有多种工作方式的系统的顺序控制梯形图设计方法的顺序控制梯形图设计方法认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.4.1 系统的硬件

39、结构与工作方式系统的硬件结构与工作方式1.硬件结构硬件结构为了满足生产的需要，很多设备要求设置多种工作为了满足生产的需要，很多设备要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。手动程序比较简单，一般动返回初始状态）工作方式。手动程序比较简单，一般用经验法设计，复杂的自动程序一般根据系统的顺序功用经验法设计，复杂的自动程序一般根据系统的顺序功能图用顺序控制法设计。能图用顺序控制法设计。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目图5

40、-16 机械手示意图 图5-17 操作面板 认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目图5-18 外部接线图 认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目2、工作方式、工作方式系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点5种工种工作方式。作方式。手动工作方式，用手动工作方式，用I0.5-I1.2对应的对应的6个按钮分别独立控个按钮分别独立控制机械手的升、降、左行、右行和夹紧、松开。制机械手的升、降、左行、右行和

41、夹紧、松开。机械手在最上面和最左边，且夹紧装置松开时，称为机械手在最上面和最左边，且夹紧装置松开时，称为系统处于原点状态（或称初始状态）。系统处于原点状态（或称初始状态）。在进入单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处在进入单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态于原点状态；如果不满足这一条件，可以选择回原点工；如果不满足这一条件，可以选择回原点工作方式，然后按启动按钮，使系统自动返回原点状态。作方式，然后按启动按钮，使系统自动返回原点状态。在原点状态，顺序功能图中的初始步在原点状态，顺序功能图中的初始步M0.0为为ON，为进入，为进入单周期、连续、单步工作方式做好准备。单周期、连续

42、、单步工作方式做好准备。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目机械手从初始状态开始，将工件从机械手从初始状态开始，将工件从A点搬运到点搬运到B点，点，最后返回初始状态的过程，最后返回初始状态的过程，称为一个工作周期称为一个工作周期。在单周期工作方式在单周期工作方式，在初始状态按下起动按钮，在初始状态按下起动按钮I2.6后，从初始步后，从初始步M0.0开始，机械手按顺序功能图的规定开始，机械手按顺序功能图的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。在连续工作方式在连续工作

43、方式，在初始状态按下起动按钮，机械，在初始状态按下起动按钮，机械手从初始步开始，工作一个周期后又开始搬运下一个手从初始步开始，工作一个周期后又开始搬运下一个工件，反复连续地工作。按下停止按钮，并不马上停工件，反复连续地工作。按下停止按钮，并不马上停止工作，完成最后一个周期的工作后，系统才返回并止工作，完成最后一个周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。停留在初始步。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目在单步工作方式在单步工作方式，从初始步开始，按一下起动按钮，从初始步开始，按一下起动按钮，系统转换到下一步，完成该

44、步的任务后，自动停止工系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并作并停留在该步停留在该步，再按一下起动按钮，才开始执行下，再按一下起动按钮，才开始执行下一步的操作。单步工作方式常用于系统的调试。一步的操作。单步工作方式常用于系统的调试。3.程序的总体结构程序的总体结构认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目5.4.2 使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法1.公用程序公用程序公用程序用于处理各种工作方式都公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式要执行的任务，以及不同的工作方式之

45、间相互切换的处理。之间相互切换的处理。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目左限位开关左限位开关I0.4、上限位开关、上限位开关I0.2的常开触点和表示机的常开触点和表示机械手松开的械手松开的Q0.1的常闭触点的串联电路接通时，的常闭触点的串联电路接通时，“原点条原点条件件”M0.5变为变为ON。当机械手处于原点状态（。当机械手处于原点状态（M0.5为为ON），），在开始执行用户程序（在开始执行用户程序（SM0.1为为ON）、系统处于手动状态）、系统处于手动状态或自动回原点状态（或自动回原点状态（I2.0或或I2.

46、1为为ON）时，初始步对应的）时，初始步对应的M0.0将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式做好将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果此时准备。如果此时M0.5为为OFF状态，状态，M0.0将被复位，初始步将被复位，初始步为不活动步，按下起动按钮也不能进入步为不活动步，按下起动按钮也不能进入步M2.0，系统不能，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。在单步、单周期和连续工作方式下工作。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目当系统处于当系统处于手动工作方式和回原点方式手动工作方式和回原点方

47、式时，必须将时，必须将除初始步之外的各步对应的存储器位（除初始步之外的各步对应的存储器位（M2.0-M2.7）复）复位位，否则系统从自动方式切换到手动工作方式，然后又，否则系统从自动方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。异常情况，引起错误的动作。如果如果不是回原点方式不是回原点方式，I2.1的常闭触点闭合，将代表的常闭触点闭合，将代表回原点顺序功能图中的各步的回原点顺序功能图中的各步的M1.0-M1.5复位复位。在在非连续方式非连续方式，I2.4的常闭触点闭合，将表示连续工的常闭触

48、点闭合，将表示连续工作状态的标志作状态的标志M0.7复位复位。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目2.手动程序手动程序为了保证系统的安全运行，在为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联手动程序中设置了一些必要的联锁：锁：设置上升与下降之间、左行与设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁，以防止功能相右行之间的互锁，以防止功能相反的两个输出同时为反的两个输出同时为ON。用限位开关用限位开关I0.1-I0.4的常闭触点，的常闭触点，限制机械手移动的范围。限制机械手移动的范围。认识到了贫困户贫困的根本原因

49、，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目上限位开关上限位开关I0.2的常开触点的常开触点与控制左、右行的与控制左、右行的Q0.4和和Q0.3的线圈串联，机械手升到最高的线圈串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运动时与别的械手在较低位置运动时与别的物体碰撞。物体碰撞。只允许机械手在最左边或最只允许机械手在最左边或最右边时上升、下降和松开工件。右边时上升、下降和松开工件。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目3.自动程序

50、自动程序单周期、连续和单步这单周期、连续和单步这3种工作方式主要是用种工作方式主要是用“连续连续”标志标志M0.7和和“转换允许转换允许”标志标志M0.6来区分的来区分的。单步与非单步的区分单步与非单步的区分M0.6的常开触点接在每一个控制代表步的存储器位的的常开触点接在每一个控制代表步的存储器位的起动电路中，它们断开时禁止步的活动状态的转换。如果起动电路中，它们断开时禁止步的活动状态的转换。如果系统处于单步工作方式，系统处于单步工作方式，I2.2为为1状态，它的常闭触点断开，状态，它的常闭触点断开，“转换允许转换允许”存储器位存储器位M0.6在一般情况下为在一般情况下为0状态，不允状态，不允