基于压电材料的智能主动控制6.ppt

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模糊自适应模糊自适应PIDPID控制器控制器设计及仿真设计及仿真钟声5.21PIDPID控制及其控制波形控制及其控制波形PID控制参数：Kp=50;Ki=0.001;Kd=0.04未加控制PID控制1.以e和ec 为输入变量,在线不断调整Kp、Ki、Kd。2.当误差较大时，应取较大的Kp与较小的Kd，同时为避免系统响应出现较大的超调，取Ki=0。3.当误差中等大小时，Kp应取小些。在这种情况下，Kd的取值对系统响应的影响较大，Ki的取值要适当。4.当误差较小时，Kp与Ki均应取得大些，Kd为中等大小。模糊自适应模糊自适应PIDPID控制器设计思想控制器设计思想P=Kp+KpI=Ki+KiD=Kd+Kd，其中，Kp、Ki、Kd为PID控制器初始设定参数；Kp、Ki、Kd为模糊控制器的输出增量（其值可正可负）。模糊自适应模糊自适应PIDPID参数参数模糊自适应模糊自适应PIDPID控制器仿真控制器仿真控制波形对比控制波形对比PID控制模糊自适应PID控制放大隶属度函数曲线的选择模糊规则进一步细化比例因子大小的选取Kp、Ki、Kd所占控制参数的比例大小等可继续优化的几个环节可继续优化的几个环节