过程装备控制技术及应用第1章ppt课件.ppt

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1、篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统过程装备控制技术及应用过程装备控制技术及应用1篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统控控制制系系统统基基本本概概念念过过程程装装备备控控制制基基础础过过程程检检测测技技术术过过程程控控制制装装置置计计算算机

2、机控控制制系系统统典典型型过过程程控控制制系系统统应应用用方方案案先先进进过过程程控控制制系系统统简简介介课程主要内容课程主要内容2篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统1 控制系统基本概念控制系统基本概念1.1 1.1 概述概述过程装备控制含义过程装备控制含义 指在过程装备上，配上一些自动化装置以及合适的自指在过程装备上，配上一些自动化装置以及合适的自动控制装置来代替操作人员部分或全部直接劳动，使设计、动控制装置来代

3、替操作人员部分或全部直接劳动，使设计、制造、装配、安装等在不同程度上自动地进行。制造、装配、安装等在不同程度上自动地进行。生产过程自动化生产过程自动化 指利用自动化装置来管理生产过程的方法，以确保生指利用自动化装置来管理生产过程的方法，以确保生 产正常运行，提高产品质量，降低能耗，降低生产成本，产正常运行，提高产品质量，降低能耗，降低生产成本，改善劳动条件，减轻劳动强度等。改善劳动条件，减轻劳动强度等。3篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分

4、系统是一种得分类型的系统生产过程自动化系统的组成生产过程自动化系统的组成 自动检测系统自动检测系统 采用各种检测仪表自动连续地对各种工艺变量进行测采用各种检测仪表自动连续地对各种工艺变量进行测量，并将测量结果用仪表纪录下来作为自动控制的依据。量，并将测量结果用仪表纪录下来作为自动控制的依据。信号联锁系统信号联锁系统 是一种安全装置，常对关键性变量设置信号报警或联是一种安全装置，常对关键性变量设置信号报警或联锁保护的装置。锁保护的装置。自动操纵系统自动操纵系统 自动地对生产设备进行某种周期性操作，以减轻操作自动地对生产设备进行某种周期性操作，以减轻操作人员的繁重或者重复性立体力劳动的装置。人员的

5、繁重或者重复性立体力劳动的装置。自动控制系统自动控制系统 利用一些自动控制仪表及装置，对生产过程中某些重利用一些自动控制仪表及装置，对生产过程中某些重要的工艺变量进行自动调节。要的工艺变量进行自动调节。4篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统换热器换热器温度自动控制系统温度自动控制系统5篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定

6、的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统过程装备控制的要求过程装备控制的要求安全性（最重要）安全性（最重要）指在整个生产过程中，确保人身和设备的安全。指在整个生产过程中，确保人身和设备的安全。经济性经济性 指在同样质量和数量产品所消耗的能量和原材料最少，指在同样质量和数量产品所消耗的能量和原材料最少，生产成本低而效益高。生产成本低而效益高。稳定性稳定性 系统应具有抑制外部干扰，保持生产过程长期稳定运系统应具有抑制外部干扰，保持生产过程长期稳定运行的能力。行的能力。过程装备控制的任务过程装备控制的任务 在了解掌握工艺流程和生产过程的静态、动态特性的在了解

7、掌握工艺流程和生产过程的静态、动态特性的基础上，基础上，针对过程装备的主要参数针对过程装备的主要参数,即温度、压力、液位、即温度、压力、液位、成分和物性等等参数进行控制。成分和物性等等参数进行控制。6篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统锅炉水位控制锅炉水位控制1.任务任务维持汽包水位在规定的数值上。维持汽包水位在规定的数值上。2.重要性重要性汽包水位过低，蒸汽量少满足不了工汽包水位过低，蒸汽量少满足不了工艺，且导致锅

8、炉烧坏爆炸。艺，且导致锅炉烧坏爆炸。汽包水位过高，使蒸汽夹带水分，对汽包水位过高，使蒸汽夹带水分，对后续生产设备造成影响和破坏。后续生产设备造成影响和破坏。3.原因原因蒸汽负荷变化而给水量不变。蒸汽负荷变化而给水量不变。给水压力发生变化而负荷不变。给水压力发生变化而负荷不变。4.措施措施根据物料平衡原理，保证锅炉的给水根据物料平衡原理，保证锅炉的给水量和蒸汽排出量相等。量和蒸汽排出量相等。1.2 控制系统的组成及其作用控制系统的组成及其作用常用的控制工艺参数：温度、压力、浓度、液位常用的控制工艺参数：温度、压力、浓度、液位7篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球

9、比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统人工控制人工控制阀门阀门8篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统自动控制自动控制执行器执行器9篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛

10、的计时计分系统是一种得分类型的系统人工控制与自动控制的比较人工控制与自动控制的比较10篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统控制系统的组成控制系统的组成1.被控对象被控对象工艺变量需要控制的生产设备或机器。工艺变量需要控制的生产设备或机器。2.测量元件及变送器测量元件及变送器测量需要控制的工艺参数并将其转化为测量需要控制的工艺参数并将其转化为一种特定信号（电流信号或气压信号）一种特定信号（电流信号或气压信号）的仪器。的

11、仪器。3.调节器调节器 又称控制器，将检测元件或变送器送又称控制器，将检测元件或变送器送来的信号与其内部的工艺参数给定值信来的信号与其内部的工艺参数给定值信号比较，得到偏差信号。号比较，得到偏差信号。4.执行器执行器接受调节器送来的信号，自动改变阀门接受调节器送来的信号，自动改变阀门的开度，从而改变输送给被控对象的能的开度，从而改变输送给被控对象的能力或料量。力或料量。执行器执行器11篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的

12、系统1.3 1.3 控制系统的方框图控制系统的方框图 1.环节环节：图中的每一个方块。具有单向性，只能由输入：图中的每一个方块。具有单向性，只能由输入 得到输出，不能逆行。得到输出，不能逆行。2.线条线条：控制系统中传递的信息。：控制系统中传递的信息。3.箭头箭头：指出了信息的作用方向。送入的信息为环节的：指出了信息的作用方向。送入的信息为环节的 输入信号，送出的信息为输出信号。输入信号，送出的信息为输出信号。4.加法器加法器：方框图中的圆圈，用于信号的相加或相减。：方框图中的圆圈，用于信号的相加或相减。调节器调节器执行器执行器被控过程被控过程测量元件及变送器测量元件及变送器简单控制系统方框图

13、简单控制系统方框图12篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统 被控变量被控变量y：需要控制的工艺参数（压力、温度、液位）。：需要控制的工艺参数（压力、温度、液位）。给定值给定值ys(设定值设定值)：生产中被控变量的期望值。：生产中被控变量的期望值。测量值测量值ym：由测量元件得到的被控变量的实际值。：由测量元件得到的被控变量的实际值。操纵变量操纵变量m(控制变量控制变量)：调节阀输出信号，：调节阀输出信号，具体实现控制

14、具体实现控制 作用的变量作用的变量。例如。例如锅炉的给水流量锅炉的给水流量。干扰干扰f(外界扰动外界扰动)：引起被控变量偏离给定值的，：引起被控变量偏离给定值的，除操纵变除操纵变 量以外的各种因素。量以外的各种因素。偏差信号偏差信号e：给定值与测量值的差。：给定值与测量值的差。控制信号控制信号u：控制器将偏差按一定规律计算得到的量。：控制器将偏差按一定规律计算得到的量。调节器调节器执行器执行器被控过程被控过程测量元件及变送器测量元件及变送器 控制系统中的七个常用术语控制系统中的七个常用术语13篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型

15、的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统1.4 1.4 控制系统的分类控制系统的分类 1.按给定值特点划分按给定值特点划分 定值控制系统定值控制系统 随动控制系统随动控制系统 程序控制系统程序控制系统 定值控制系统定值控制系统 定值控制系统的给定值是恒定不变的。定值控制系统的给定值是恒定不变的。14篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统随动控制系

16、统随动控制系统 随动控制系统的给定值是一个不断变化的信号，而且随动控制系统的给定值是一个不断变化的信号，而且这种变化不是预先定好的，即给定值得变化是随机的。这种变化不是预先定好的，即给定值得变化是随机的。（1）用来精确地跟随或复现某个过程。其特点是输入为未知。）用来精确地跟随或复现某个过程。其特点是输入为未知。(2）随动控制系统的任务是使被控量按同样规律变化并与输入信号的误随动控制系统的任务是使被控量按同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定范围内。这种系统在军事上应用最为普遍差保持在规定范围内。这种系统在军事上应用最为普遍.如如雷达天线雷达天线控制控制系统等。系统等。程序控制系统程序控制系统

17、 程序控制系统的给定值也是不断变化的信号，但是这种程序控制系统的给定值也是不断变化的信号，但是这种变化是一个已知的函数，即给定值按一定的时间程序变化。变化是一个已知的函数，即给定值按一定的时间程序变化。如如程序控制机床程序控制机床的程序控制系统的输出量应与给定量的变化规律相同。的程序控制系统的输出量应与给定量的变化规律相同。15篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统2.按系统输出信号对操纵变量影响划分按系统输出信号对操

18、纵变量影响划分闭环控制闭环控制 开环控制开环控制闭环控制闭环控制 系统输出信号的改变会返回影响操纵变量，即操纵变系统输出信号的改变会返回影响操纵变量，即操纵变量依赖于输出变量。量依赖于输出变量。调节器根据被控变调节器根据被控变量偏差信号的大小产生量偏差信号的大小产生相应的控制作用，改变相应的控制作用，改变操纵变量，克服干扰作操纵变量，克服干扰作用的影响。用的影响。16篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统开环控制开环控

19、制 系统的操纵变量不受系统输出信号的影响。系统的操纵变量不受系统输出信号的影响。一个工业控制系统，当一个工业控制系统，当反馈回路断开，或处于人工手反馈回路断开，或处于人工手动操作状态开环控制系统时，动操作状态开环控制系统时，就成为了开环控制系统。就成为了开环控制系统。不将控制的结果反馈回来影响当不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统前控制的系统。举例：打开灯的开关举例：打开灯的开关按下开按下开关后的一瞬间，控制活动已经结束，关后的一瞬间，控制活动已经结束，灯是否亮起已对按开关的这个活动没灯是否亮起已对按开关的这个活动没有影响有影响。两者的判断区别两者的判断区别：开环控制一般是在瞬间就完成的控

20、制活动，闭环控制一：开环控制一般是在瞬间就完成的控制活动，闭环控制一定会持续一定的时间。定会持续一定的时间。17篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统3.按系统的复杂程度划分按系统的复杂程度划分 简单控制系统简单控制系统 简单控制系统简单控制系统 复杂控制系统复杂控制系统a.只有一个简单的反馈回路，又称为单回路控制系统。只有一个简单的反馈回路，又称为单回路控制系统。b.单输入单输入单输出的线性控制系统。单输出的线性控制

21、系统。18篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统 复杂控制系统复杂控制系统a.系统中包含多个调节器，多个检测变送器或多个执行器。系统中包含多个调节器，多个检测变送器或多个执行器。b.系统中存在有多个回路或者在系统中存在有多个输入信号系统中存在有多个回路或者在系统中存在有多个输入信号 和多个输出信号。和多个输出信号。夹夹套套式式反反应应器器19篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计

22、时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统20篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统4.按系统克服干扰的方法划分按系统克服干扰的方法划分 反馈控制系统反馈控制系统 反馈控制系统反馈控制系统 前馈控制系统前馈控制系统 前馈前馈-反馈控制系统反馈控制系统 图图1-5 1-5 反馈控制系统方框反馈控制系统方框调节器调节阀测量变送器

23、调节通道扰动通道21篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统前馈控制系统前馈控制系统前馈补偿器测量变送器调节阀扰动通道调节通道图图1-6 1-6 前馈控制系统方框图前馈控制系统方框图 22篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统前馈前馈-反馈控制系

24、统反馈控制系统测量变送器调节器调节阀调节通道前馈补偿器测量变送器调节通道 图图1-7 前馈前馈反馈控制系统方框图反馈控制系统方框图 23篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统1.5 1.5 控制系统的过渡过程及其性能指标控制系统的过渡过程及其性能指标1.5.1 控制系统的过渡过程控制系统的过渡过程 1.定义定义 从被控变量受到干扰作用使被控变量偏离给定值时起，从被控变量受到干扰作用使被控变量偏离给定值时起，调节器开始发

25、挥作用，使被控变量回复到给定值附近范围调节器开始发挥作用，使被控变量回复到给定值附近范围内，这个过程就是控制系统的内，这个过程就是控制系统的过渡过程。过渡过程。2.干扰的形式干扰的形式 阶跃干扰对控制的影响最大，例如负荷的变化、阶跃干扰对控制的影响最大，例如负荷的变化、直流电路的突然断开或接通、阀门的突然变化等。直流电路的突然断开或接通、阀门的突然变化等。图图1-8 阶跃干扰阶跃干扰24篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型

26、的系统3.3.过渡过程的几种基本形式过渡过程的几种基本形式发散振荡过程发散振荡过程等幅振荡过程等幅振荡过程衰减振荡过程衰减振荡过程非振荡的单调过程非振荡的单调过程发散振荡发散振荡 等幅振荡等幅振荡 衰减振荡衰减振荡 单调振荡单调振荡图图1-9 过渡过程的几种基本形式过渡过程的几种基本形式 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统发散振荡过程发散振荡过程26篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，

27、篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统等幅振荡过程等幅振荡过程27篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统衰减振荡过程衰减振荡过程28篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球

28、比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统非振荡的单调过程非振荡的单调过程29篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统1.5.2 控制系统性能指标控制系统性能指标以阶跃响应曲线形式表示的质量指标以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 最大偏差最大偏差 (超调量超调量 )衰减比衰减比 回复时间回复时间 余差余差 振荡周期振荡周期 上升时间上升时间 峰值时间峰值时间偏差积分性能指标偏差积分性能指标 误差误差 平方差积分指标平方差积分指

29、标 时间乘平方误差积分指标时间乘平方误差积分指标 绝对误差积分指标绝对误差积分指标 时间乘绝对误差积分指标时间乘绝对误差积分指标图图1-10 过渡过程曲线过渡过程曲线1.0篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统最大偏差最大偏差 (超调量超调量 )1.以阶跃响应曲线形式表示的质量指标以阶跃响应曲线形式表示的质量指标31篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的

30、系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统衰减比衰减比32篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统回复时间回复时间33篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统余差余差34篮球比赛

31、是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统振荡周期振荡周期35篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统2.偏差积分性能指标偏差积分性能指标 一般采用误差函数的积分形式来评价几种过渡过程线一般采用误差函数的积分形式来评价几种过渡过程线的的“好坏好坏”。当系统有

32、余差时，可定义为：当系统有余差时，可定义为：设控制系统的希望输出为设控制系统的希望输出为r(t)，实际输出为，实际输出为y(t),则则定义误差（偏差）为：定义误差（偏差）为：36篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统1.绝对误差积分指标（绝对误差积分指标（IAE）IAE指标在图形上也就是偏差面积积分。这种指标，指标在图形上也就是偏差面积积分。这种指标，对出现在设定值附近的偏差面积与出现在远离设定值得对出现在设定值附近的

33、偏差面积与出现在远离设定值得偏差面积是同等对待的。偏差面积是同等对待的。2.平方误差积分指标（平方误差积分指标（ISE）ISE指标对同一偏差面积由于离设定值远近不同引起指标对同一偏差面积由于离设定值远近不同引起的目标的目标J是不一样的：远离者目标值要大一些；临近者要是不一样的：远离者目标值要大一些；临近者要小一些小一些。相对于。相对于IAE它对大偏差敏感。它对大偏差敏感。37篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统3.时

34、间乘绝对误差积分指标（时间乘绝对误差积分指标（ITAE）4.时间乘平方误差偏积分指标（时间乘平方误差偏积分指标（ITSE）ITAE指标实质上是把偏差面积用时间来加权：即对指标实质上是把偏差面积用时间来加权：即对初始偏差不敏感，而对后期偏差非常敏感。初始偏差不敏感，而对后期偏差非常敏感。ITSE指标兼有指标兼有ISE治标和治标和ITAE指标的特点，用它来指标的特点，用它来调整控制器参数，可以得到比较理想的结果。调整控制器参数，可以得到比较理想的结果。38篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统作业作业 1课本课本Page13Page13：2 2、6 6Page14Page14：7 7、9 939