《机器人课程》PPT课件.ppt

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1、机器人机器人7.1 7.1 7.1 7.1 机器人的诞生与发展机器人的诞生与发展机器人的诞生与发展机器人的诞生与发展7.2 7.2 7.2 7.2 机器人的结构与控制方式机器人的结构与控制方式机器人的结构与控制方式机器人的结构与控制方式7.3 7.3 7.3 7.3 操纵机器人操纵机器人操纵机器人操纵机器人 7.4 7.4 7.4 7.4 智能机器人智能机器人智能机器人智能机器人7.5 7.5 7.5 7.5 机器人的应用机器人的应用机器人的应用机器人的应用 7.6 7.6 7.6 7.6 未来机器人的发展方向未来机器人的发展方向未来机器人的发展方向未来机器人的发展方向7.7 7.7 7.7

2、7.7 我国机器人研究的简况我国机器人研究的简况我国机器人研究的简况我国机器人研究的简况7.1 机器人的诞生与发展 7.1.1 7.1.1 机器人的定义机器人的定义 7.1.2 7.1.2 机器人的分类机器人的分类 7.1.3 7.1.3 古代机器人古代机器人 7.1.4 7.1.4 现代机器人现代机器人深圳德普施科技网站现提供大量的机器人免费资源下载：7.2 7.2 机器人的结构与控制方式机器人的结构与控制方式记忆、示教 装置控制装置驱动装置传感器图4-1 工业机器人系统结构7.2.1 7.2.1 机器人的结构机器人的结构 简简单单地地说说，机机器器人人主主要要由由执执行行机机构构、驱驱动动

3、和和传动装置传动装置、传感器传感器和和控制器控制器四大部分构成（如图）。四大部分构成（如图）。执执行行机机构构：机机器器人人的的足足、腿腿、手手、臂臂、腰腰及及关关节节等等，它它是是机机器器人人运运动动和和完完成成某某项项任任务务所所必必不不可可少少的组成部分。的组成部分。驱驱动动和和传传动动装装置置：用用来来有有效效地地驱驱动动执执行行机机构构的的装装置置，通通常常采采用用液液压压、电电动动和和气气动动，有有直直接接驱驱动动和和间接驱动二种方式。间接驱动二种方式。传传感感器器：是是机机器器人人获获取取环环境境信信息息的的工工具具，如如视视觉觉、听听觉觉、嗅嗅觉觉、触触觉觉、力力觉觉、滑滑觉觉

4、和和接接近近觉觉传传感感器器等等，它它们们的的功功能能相相当当于于人人的的眼眼、耳耳、鼻鼻、皮皮肤肤及及筋骨。筋骨。控控制制器器：是是机机器器人人的的核核心心，它它负负责责对对机机器器人人的的运动和各种动作控制及对环境的识别。运动和各种动作控制及对环境的识别。现现代代工工业业机机器器人人的的控控制制器器都都是是由由计计算算机机控控制制系系统统组组成成，控控制制方方式式主主要要有有示示教教再再现现、可可编编程程控控制、遥控和自主控制等多种方式。制、遥控和自主控制等多种方式。三菱公司产三菱公司产三菱公司产三菱公司产MOVEMASTER-EX MOVEMASTER-EX 五自由度机器人五自由度机器人

5、五自由度机器人五自由度机器人 图4-2 实验室中的MOVEMASTER-EX机器人实物照片图图4-3 MOVEMASTER-EX 五自由度机器人结构图美国美国美国美国UNIMATEUNIMATE公司产公司产公司产公司产PUMA/560PUMA/560型六自由度机器人型六自由度机器人型六自由度机器人型六自由度机器人 图4-4 PUMA/560机器人 图图4-5 PUMA/560六自由度机器人结构 7.2.2 7.2.2 机器人的工作原理机器人的工作原理 机机器器人人的的工工作作原原理理是是一一个个比比较较复复杂杂的的问问题题。简简单单地地说说，机机器器人人的的原原理理就就是是模模仿仿人人的的各各

6、种种肢肢体体动动作作、思思维维方方式式和和控控制制决决策策能能力力。从从控控制制的的角角度度，机器人可以通过如下四种方式来达到这一目标。机器人可以通过如下四种方式来达到这一目标。1.1.“示示示示教教教教再再再再现现现现”方方式式：它它通通过过“示示教教盒盒”或或人人“手手把把手手”两两种种方方式式教教机机械械手手如如何何动动作作，控控制制器器将将示示教教过过程程记记忆忆下下来来，然然后后机机器器人人就就按按照照记记忆忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。2.2.“可编程控制可编程控制可编程控制可编程控制”方式：工作人员事先根据方式：工作人员事先根据机器

7、人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制器，起动控制后将控制程序输入给机器人的控制器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步地去完成，如果任务变更，只要修改或重新编写地去完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵活方便。大多数工业机器人都控制程序，非常灵活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。是按照前两种方式工作的。3.3.“遥遥遥遥控控控控”方方式式：由由人人用用有有线线或或无无线线遥遥控控器器控控制制机机器器人人在在人人难难以以到到达达或或危危险

8、险的的场场所所完完成成某某项项任任务务。如如防防暴暴排排险险机机器器人人、军军用用机机器器人人、在在有有核核辐射和化学污染环境工作的机器人等。辐射和化学污染环境工作的机器人等。4.4.“自自自自主主主主控控控控制制制制”方方式式：是是机机器器人人控控制制中中最最高高级级、最最复复杂杂的的控控制制方方式式，它它要要求求机机器器人人在在复复杂杂的的非非结结构构化化环环境境中中具具有有识识别别环环境境和和自自主主决决策策能能力力，也就是要具有人的某些智能行为。也就是要具有人的某些智能行为。7.2.3 7.2.3 控制控制示示示示教教教教再再再再现现现现 即即分分为为示示教教存存储储再再现现-操操作作

9、四四步进行。步进行。示示教教：方方式式有有两两种种：(1)(1)直直接接示示教教手手把把手手；(2)(2)间接示教示教盒控制。间接示教示教盒控制。存储存储：保存示教信息。：保存示教信息。再再现现：根根据据需需要要，读读出出存存储储的的示示教教信信息息向向机机器人发出重复动作的命令。器人发出重复动作的命令。控制信息控制信息控制信息控制信息 顺顺序序信信息息：各各种种动动作作单单元元（包包括括机机械械手手和和外外围设备）按动作先后顺序的设定、检测等。围设备）按动作先后顺序的设定、检测等。位位置置信信息息：作作业业之之间间各各点点的的坐坐标标值值，包包括括手手爪爪 在在 该该 点点 上上 的的 姿姿

10、 态态，通通 常常 总总 称称 为为 位位 姿姿（POSEPOSE）。）。时时间间信信息息：各各顺顺序序动动作作所所需需时时间间，即即机机器器人人完成各个动作的速度。完成各个动作的速度。位置控制位置控制位置控制位置控制 点点位位控控制制PTPPTP（Point Point to to PointPoint）：只只考考虑虑起起始始点点和和目目的的点点的的位位置置，而而不不考考虑虑两两点点之之间间的的移移动动路路径径的的控控制制方方式式，适适用用于于上上下下料料、点焊、搬运等；点焊、搬运等；连连续续路路径径控控制制CPCP（Continuous Continuous PathPath）：不不但但要

11、要求求机机器器人人以以一一定定的的精精度度到到达达目目标标点点，而而且且对对其其移移动动的的轨轨迹迹形形式式有有一一定定精精度度范范围围的的要求。要求。7.3 操纵机器人 操操纵纵机机器器人人实实际际上上是是一一种种人人机机系系统统，由由人人 操操纵纵 代代替替 示示教教。因因此此，人人与与机机器器人人之之间间相相互互传传递递信信息息的的问问题题就就成成为为操操纵纵机机器器人人研研究究的的重重点点。操操纵纵机器人可分为两种类型：机器人可分为两种类型：能能力力扩扩大大式式机机器器人人：负负重重能能力力，动动作作范范围围放放大大数数倍倍甚甚至至数数十十倍倍，如如空空间间机机器器人人放放置置和和回回

12、收收卫卫星；星；遥遥控控机机器器人人：适适用用于于特特殊殊作作业业环环境境，如如放放射射性性物物质质，真真空空，有有毒毒气气体体等等隔隔离离工工作作环环境境。又又如如高高空空、建建筑筑、宇宇宙宙、海海洋洋开开发发、火火山山探探测测、军军事战场等人不能到达的环境。事战场等人不能到达的环境。主从式机器人与人协同动作主从式机器人与人协同动作7.4 7.4 智能机器人智能机器人 第三代智能机器人应具备以下四种机能：第三代智能机器人应具备以下四种机能：运运运运动动动动机机机机能能能能 ：施施加加于于外外部部环环境境，相相当当于于人人的的手手、脚等动作机能；脚等动作机能；感感感感知知知知机机机机能能能能：

13、获获取取外外部部环环境境信信息息的的能能力力，如如视视觉觉、触觉、听觉、力觉、距离感、接近觉等；触觉、听觉、力觉、距离感、接近觉等；思维能力思维能力思维能力思维能力：认识、推理、判断能力；：认识、推理、判断能力；人人人人机机机机对对对对话话话话机机机机能能能能：理理解解指指示示命命令令，输输出出内内部部状状态，与人进行信息交换的能力。态，与人进行信息交换的能力。智智能能机机器器人人既既不不同同于于工工业业机机器器人人的的“示示教教再再现现”，也也不不同同于于操操纵纵机机器器人人的的“操操纵纵”，而而是是一种一种“认知适应认知适应认知适应认知适应 的工作方式。的工作方式。7.5 机器人的应用 机

14、机器器人人的的应应用用十十分分广广泛泛，在在许许多多领领域域机机器器人人都得到了成功的应用或有着美好的应用前景。都得到了成功的应用或有着美好的应用前景。工工业业机机器器人人 工工业业机机器器人人是是应应用用最最为为成成功功和和广广泛泛的的机机器器人人，它它的的应应用用涉涉及及到到工工业业生生产产的的各各个个方方面，如焊接、装配、喷漆等。面，如焊接、装配、喷漆等。海海洋洋探探测测机机器器人人 可可用用于于海海底底矿矿物物资资源源和和水水文文气气象探测、海底地势勘查、打捞、救生、排险等。象探测、海底地势勘查、打捞、救生、排险等。空空间间机机器器人人 在在航航天天飞飞机机上上用用来来回回收收和和维维

15、修修人人造造卫星，在空间站、月球表面和火星上进行工作。卫星，在空间站、月球表面和火星上进行工作。军军用用机机器器人人 有有扫扫雷雷排排雷雷机机器器人人、侦侦察察机机器器人人、防核防化机器人等。防核防化机器人等。特特种种机机器器人人 替替代代人人在在繁繁重重、危危险险、恶恶劣劣环环境境下下作作业业必必不不可可少少的的工工具具，如如消消防防（灭灭火火）机机器器人人、防暴机器人、盾构机器人等。防暴机器人、盾构机器人等。微微型型机机器器人人 进进入入煤煤气气、输输油油管管道道等等狭狭窄窄场场所所进进行工作，甚至进入人体的血管、肠胃。行工作，甚至进入人体的血管、肠胃。微微操操作作机机器器人人 是是机机器

16、器人人领领域域的的一一个个重重要要研研究究方方向向，在在国国防防、空空间间技技术术、生生物物医医学学工工程程、智智能能制制造造和和微微机机电电系系统统（MEMSMEMS）中中有有广广泛泛的的应应用用前前景。景。娱娱乐乐机机器器人人 充充当当导导游游、做做表表演演、甚甚至至与与人人进进行行简简单单交交流流，如如导导游游机机器器人人、足足球球机机器器人人、机机器器狗、机器猫、机器鱼等。狗、机器猫、机器鱼等。服服务务机机器器人人 已已经经开开始始或或在在不不久久的的将将来来进进入入人人类类家家庭庭生生活活，如如保保健健机机器器人人，导导盲盲机机器器人人、垃垃圾圾清扫和擦玻璃机器人等。清扫和擦玻璃机器

17、人等。工业机器人汽车装配机器人 汽车装配机器人汽车装配机器人弧焊机器人弧焊机器人点焊机器人点焊机器人铆接机器人铆接机器人海洋探测机器人1990年日本海洋科技中心 研制的“海沟号”缆控式无人潜水器（左）及其在大海中工作时的情况（右）CR-01CR-01型型型型60006000米水下无缆机器人米水下无缆机器人米水下无缆机器人米水下无缆机器人1995年8月我国沈阳自动化所机器人中心研制的CR-01型型6000米米水水下下无无缆缆机机器人器人（上）和正在下水的情况（右）空间机器人美国航空航天局（NASA）研究的月球车月球车在月球表面时的情形美国航空航天局（美国航空航天局（NASANASA）研究的）研究

18、的 “索杰纳索杰纳索杰纳索杰纳”火星火星火星火星车车车车日本研究的火星探测机器人日本研究的火星探测机器人军用机器人英国研制的履带式“手推车”（上图）、“土拨鼠”（右图右）和“野牛”（右图左）排爆机器人在波黑及科索沃战争中用来探测及处理爆炸物 机器警察机器警察德国的排爆机器人德国的排爆机器人我国沈阳自动化所研制的排爆机器人工兵机器人工兵机器人工兵机器人工兵机器人美国将M60坦克的炮塔去掉后改装的豹式扫雷车保安机器人保安机器人保安机器人保安机器人美国研制的美国研制的MDARS-EMDARS-E型室外保安机器人型室外保安机器人MPR-800多用途机器人，可用于扫雷、灭火、核生化污染清除等多项危险工作

19、侦察机器人侦察机器人侦察机器人侦察机器人 美国研制的美国研制的“徘徊者徘徊者”侦察机器侦察机器人由人由M113M113装甲运输车改装而成装甲运输车改装而成 美国国防高级研究计划局正在研制的只有2.54厘米大小昆虫机器人水下扫雷机器人水下扫雷机器人水下扫雷机器人水下扫雷机器人瑞典博福斯公司研制的瑞典博福斯公司研制的“双鹰双鹰”水下扫雷机器人水下扫雷机器人美国罗克威尔公司及美国罗克威尔公司及ISIS机器人公司研制的一种名叫机器人公司研制的一种名叫“水下自主行走装置水下自主行走装置”（ALUVALUV）的水下扫雷机器蟹的水下扫雷机器蟹无人机无人机无人机无人机“暗星”无人机法国“红隼”无人机“别动队”

20、无人机高空无人侦察机鬼怪式无人机鬼怪式无人机发射Brevel无人机只有15厘米的微型无人机特种机器人复合式直径6.14米盾构掘进机隧道凿岩机器人 自动无轨堆垛机自动无轨堆垛机机器人化装载机 自动摊铺机 移动机器人 法法法法国国国国国国国国家家家家科科科科学学学学研研研研究究究究中中中中心心心心和和和和系系系系统统统统分分分分析析析析与与与与结结结结构构构构实实实实验验验验室室室室共共共共同同同同研研研研制制制制的的的的HILARE HILARE 2 2型型型型移移移移动动动动机机机机械手械手械手械手法国蒙特皮里亚（法国蒙特皮里亚（法国蒙特皮里亚（法国蒙特皮里亚（MontpellierMontp

21、ellier）微电子与）微电子与）微电子与）微电子与机器人实验室研制的机器人实验室研制的机器人实验室研制的机器人实验室研制的 LIRMMLIRMM移动机器人移动机器人移动机器人移动机器人微型机器人工业管道机器人移动探测系统 SMA六六足足微微型型机机器器人人 外观如同一只小甲虫，外形尺寸为253030mm3，重20克，步行速度18mm/分，有12个自由度，SMA（形状记忆合金）作为驱动源。微小型机器人将来可能在细小管道检测及医疗方面发挥作用。微微微微型型型型飞飞飞飞行行行行器器器器：被被认认为为是是未未来来战战场场上上的的重重要要侦侦察察和和攻攻击击武武器器，能能以以可可接接受受的的成成本本执

22、执行行某某一一有有价价值值的的任任务务。这这种种飞飞行行器器必必须须能能够够传传输输实实时时图图像像或或执执行行其其它它功功能能，有有足足够够小小的的尺尺寸寸（小小于于2020厘厘米米）、足足够够的的巡巡航航范范围围（如如不不小小于于5 5公公里里）和和飞飞行行时时间间（不不小小于于1515分分钟钟）。微微型型战战术术无无人人机机：可用于战争危险估计、目标搜索、通信中继，监测化学、核或生物武器，侦察建筑物内部情况。可适用于城市、丛林等多种战争环境。因为其便于携带，操作简单，安全性好的优点，可以在部队中大量装备。微操作机器人系统微操作机器人系统微操作机器人系统微操作机器人系统华中科技大学控制系智

23、能与控制工程研究所研制的HUST-MR801型双手协调微操作机器人实验系统娱乐机器人娱乐机器人机器人足球赛 机器人相扑大赛机器人相扑大赛机器人相扑大赛机器人相扑大赛相扑机器人相扑机器人机器狗与机器昆虫机器狗与机器昆虫机器狗与机器昆虫机器狗与机器昆虫小提琴机器人和吹笛机器人小提琴机器人和吹笛机器人吹笛机器人 小提琴机器人服务机器人脑外科机器人辅助系统护士助手机器人遥控操作手术（格林系统遥控操作手术（格林系统遥控操作手术（格林系统遥控操作手术（格林系统）导盲机器人和智能轮椅导盲机器人和智能轮椅智能轮椅导盲机器人爬缆索机器人和清洗巨人爬缆索机器人和清洗巨人爬爬缆缆索索机机器器人人:在高空缆索上自动完

24、成检查、打磨、清洗、去静电、底涂和面涂及一系列的维护工作。清清洗洗巨巨人人：利用两套计算机和一个机器人控制器来控制飞机的清洗，不仅减轻了工人的劳动强度，而且大大提高了工作效率。例如，人工清洗一架波音747飞机需要95个工时，而机器人清洗仅需12个工时。高楼擦窗和壁面清洗机器人高楼擦窗和壁面清洗机器人雕刻机器人和汽车加油机器人雕刻机器人和汽车加油机器人加油机器人加油机器人：汽车驶入加油岛，前轮触发一个概略定位器，给出汽车的概略位置。机器人臂抓起相应的油枪，机器人臂伸出，机器人臂上装有一台微型摄像机，它找到油箱盖，利用一个吸气装置将其打开，然后机器人手爪拧开加油口密封盖，插入加油软管。加完油后，机

25、器人盖上密封盖及油箱盖。与此同时，计算机已为用户结完帐。整个过程只需两、三分钟。雕雕刻刻机机器器人人：电脑雕刻系统集扫描、编辑、排版、雕刻诸功能于一体，是CAD/CAM一体化的典型产品，能方便快捷地在各种材质上雕刻出逼真、精致、耐久的二维图形及三维立体浮雕。农业和林业机器人摘西红柿机器人 温室中的嫁接机器人林木球果采集机器人林木球果采集机器人伐根机器人 仿人形机器人本田公司机器人P2 本田公司机器人P3 日本本田公司投入巨资，经过10多年的开发，于1997年研制出了在世界上居领先地位的双足步行机器人P3，按研制时间先后，把双足步行机器人分别命名为P1、P2、P3等。P3的 高 度 为160cm

26、，体重130公斤。被称为二哥的机器人P2身高1.80米，体重120公斤，看起来笨头笨脑，但行动起来却很灵活，它们不仅能在平坦的地面上行走，还能够完成上台阶和用扳手拧螺钉等高难动作。我国研究的仿人型机器人我国研究的仿人型机器人哈尔滨工业大学双足步行机器人在爬楼梯 国防科技大学研制“先行者”仿人型机器人北京航空航天大学研究的多指灵巧手北京航空航天大学研究的多指灵巧手7.6 未来机器人的发展方向l l目前的应用情况目前的应用情况目前的应用情况目前的应用情况机机器器人人的的诞诞生生是是人人类类高高新新技技术术革革命命的的结结晶晶，经经过过短短短短四四十十多多年年的的发发展展已已取取得得了了巨巨大大成成

27、功功，但但是对于人类的理想来说这还仅仅是开始。是对于人类的理想来说这还仅仅是开始。据据有有关关资资料料统统计计，19961996年年，全全世世界界有有机机器器人人6868万万台台，从从19961996年年以以来来，世世界界机机器器人人销销售售量量的的年年增增长长率率为为13%13%，到到20002000年年，全全世世界界的的机机器器人人数数量量已已达达到到130130万万台台（19991999年年底底销销售售机机器器人人总总台台数数已已达到达到110110万台）。万台）。l l应用领域的进一步扩大应用领域的进一步扩大应用领域的进一步扩大应用领域的进一步扩大 机机器器人人在在制制造造业业中中的的

28、发发展展是是成成功功的的，正正逐逐步步涉涉足足非非制制造造业业。随随着着人人类类改改造造大大自自然然要要求求的的提提高高，以以及及机机器器人人适适应应特特殊殊环环境境能能力力的的增增强强，农农业业、林林业业、军军事事、海海洋洋勘勘探探、太太空空探探索索、生生物物医医学学工工程程等行业将是机器人崭露头角的新领域。等行业将是机器人崭露头角的新领域。l l深入日常生活深入日常生活深入日常生活深入日常生活 在在人人们们的的日日常常生生活活中中，各各种种服服务务机机器器人人也也将将向向我我们们走走来来，娱娱乐乐机机器器人人将将给给我我们们的的生生活活增增添添无无限限乐乐趣趣。清清洁洁机机器器人人将将减减

29、轻轻我我们们繁繁重重的的家家务务。保保健健机机器器人人可可为为老老人人和和残残疾疾人人提提供供保保健健帮帮助助，是是人人们强烈需求的对象。们强烈需求的对象。l l未来的机器人未来的机器人未来的机器人未来的机器人 未未来来的的机机器器人人将将像像人人一一样样，能能听听、能能看看、能能说说、能能识识别别环环境境，具具有有记记忆忆、推推理理和和决决策策能能力力，在在某某些些方方面面甚甚至至有有超超过过人人的的能能力力，如如计计算算、速速度度、记记忆忆、力力量量和和适适应应恶恶劣劣环环境境的的能能力力等等。人人类类对对机机器器人人将将逐逐渐渐实实现现语语言言、表表情情甚甚至至意意念念等等方方式式进进行

30、行控控制制，机机器器人人终终将将成成为为人人类类的的忠忠实实助手和亲密朋友。助手和亲密朋友。7.7 我国机器人研究的简况l l我我国国机机器器人人研研究究始始始始于于于于70707070年年年年代代代代，并并被被列列入入“七七五五”期期间间实实施施的的国国家家“863863”高高科科技技发发展展计计划划（512512主主题题）。“863863”计计划划的的实实施施大大大大推推动动了了我我国国机机器器人人技技术术的的发发展展，在在短短短短3030多多年年里里，中中国国的的机机器器人人技技术术在在世世界界上上已已占占有有一一席席之之地地，在在制制造造业业中中陆陆续续出出现现一一些些喷喷涂涂、焊焊接

31、接、搬搬运运、装装配配机机器器人人，但但受受市市场场和和资资金金等等因因素素的的影影响响，截截止止到到19981998年年我我国国机机器器人人装装机机数数量量仅仅12001200台台，其其中中绝绝大大部部分分是是进进口口的的，这与发达国家相比还存在很大差距。这与发达国家相比还存在很大差距。l l在特种机器人方面在特种机器人方面在特种机器人方面在特种机器人方面，自第一台水下机器人在沈阳，自第一台水下机器人在沈阳自动化所研制成功后，瑞康（自动化所研制成功后，瑞康（RECONRECON）一号、探索）一号、探索者一号相继下水，特别是者一号相继下水，特别是“CRCR0101”60006000米水下机米水

32、下机器人，能完成在深水中摄像，进行海底地势勘察器人，能完成在深水中摄像，进行海底地势勘察和水文测量，自动记录各种数据等工作。另外，和水文测量，自动记录各种数据等工作。另外，我国还在壁面爬行机器人（哈工大、北航）、遥我国还在壁面爬行机器人（哈工大、北航）、遥控检查和排险机器人（沈阳自动化所）、自动驾控检查和排险机器人（沈阳自动化所）、自动驾驶机器人（清华大学、国防科技大学）、防核防驶机器人（清华大学、国防科技大学）、防核防化军用机器人（国防科技大学）、微操作机器人化军用机器人（国防科技大学）、微操作机器人（华中科技大学、南开大学）的研究方面取得了（华中科技大学、南开大学）的研究方面取得了较大的进展。较大的进展。l l目目前前我我国国机机器器人人的的发发展展正正朝朝朝朝着着着着实实实实用用用用化化化化、智智智智能能能能化化化化和和和和特特特特种种种种机机机机器器器器人人人人的的的的方方方方向向向向发发发发展展展展。我我们们完完全全有有理理由由相相信信，随随着着我我国国科科学学技技术术的的飞飞速速发发展展和和知知识识经经济济时时代代的的到到来来，我我国国机机器器人人的的研研究究水水平平和和应应用用领领域域，将将进进入一个大的发展时期。入一个大的发展时期。