电传动控制技术_2_DC机车调速.ppt

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1、牵引电机变速传动技术牵引电机变速传动技术北京交通大学 电气工程学院 黄黄 彧彧直流牵引电机及其调速方式直流牵引电机及其调速方式电机的工作特性与机机的工作特性与机车牵引特性引特性机机车牵引特性的限制引特性的限制电气气稳定性定性牵引引电机机牵引引电机之机之间的的负载分配分配电压波波动对牵引引电机的影响机的影响功率利用功率利用粘着重量的利用粘着重量的利用直流直流电传动机机车的的调速方法速方法电机的工作特性与机车牵引特性工作特性工作特性:n、T、=f（Ia）U=UN If=IfN 机械特性机械特性:n=f（T）直流牵引电机特性直流牵引电机特性 直流牵引电机及其调速方式直流电机工作原理直流电机工作原理电

2、机励磁方式电机励磁方式转速特性 n=f(Ia)n =(U-I n =(U-Ia aRRa a)/C)/Ce e nIa(T)0转矩特性 T=f(Ia)T=C T=CT T I Ia a(或或或或M=CM=CM M I Ia a)0TIa机械特性 n=f(T)T Ia 机械特性具有与机械特性具有与转速特性相似转速特性相似的形状的形状nT0机车的牵引特性 机机机机车轮车轮周周周周牵牵引力引力引力引力F FK K和和和和轮轮周周周周线线速度速度速度速度V VK K之之之之间间的的的的关系关系关系关系F FK K=f=f（V VK K）机机机机车车的速度特性的速度特性的速度特性的速度特性 V VK K

3、 =f(=f(a a)机机机机车车的的的的牵牵引力特性引力特性引力特性引力特性 F FK K=f(=f(a a)Fz:齿轮齿上所受的力DK3.轮对FK1.小齿轮节圆2.大齿轮节圆 机车的速度特性机车的速度特性 V VK K=f(Ia)=f(Ia)机车的牵引力特性机车的牵引力特性 FK=f(Ia)VK n V VKK=f(I=f(Ia a)与与与与 形状相同形状相同形状相同形状相同 FK T V VKK=f(I=f(Ia a)与与与与 形状形状形状形状相同相同相同相同 机车的牵引特性机车的牵引特性FK=f(VK)由由 直直接决定接决定DJ 1 DJ 1 牵引牵引-速度曲线（速度曲线（F-v-Di

4、agramF-v-Diagram）机车牵引特性曲线机车牵引特性曲线机车牵引特性曲线机车牵引特性曲线机车牵引特性的限制 2.3.4.5.Fv4352SS8型电力机车牵引特性型电力机车牵引特性 CRH2牵引特性曲线各种励磁方式电机特性分析一、串励和并励直流一、串励和并励直流牵引引电机性能比机性能比较（一）机械稳定性和电气稳定性（一）机械稳定性和电气稳定性机械稳定性 指机车牵引列车正常运行时，由于偶然的原因，引起速度指机车牵引列车正常运行时，由于偶然的原因，引起速度发生变化后，机车本身能恢复到原有的稳定运行状态。发生变化后，机车本身能恢复到原有的稳定运行状态。机械稳定性的条件：机械稳定性的条件：牵引

5、特性曲线斜率牵引特性曲线斜率基本阻力曲线斜率基本阻力曲线斜率即：即：dF/dv dW0/dv一般一般dW0/dv0 不具有稳定性不具有稳定性 其他电动机其他电动机dF/dv 0 均具有机械稳定性均具有机械稳定性 F/W0v01.基本阻力曲线基本阻力曲线W0=f(v)A3F3=f3(v)2F2=f2(v)v1v机械稳定性分析图示机械稳定性分析图示电气稳定性 指机车牵引列车正常运行时，由于偶然的原因，指机车牵引列车正常运行时，由于偶然的原因，引起电机电流发生微量变化后，机车本身能恢复到引起电机电流发生微量变化后，机车本身能恢复到原有的稳定运行状态。原有的稳定运行状态。动态电压平衡方程式：动态电压平

6、衡方程式：Ud =E+IdR+L(dId/dt)E =Ce n Ud =Ce n+IdR+L(dId/dt)电气稳定性分析图示电气稳定性分析图示UdId0AId1 Id12牵引电机电气稳定的必要条件：牵引电机电气稳定的必要条件：dUd/dId 0即电动机即电动机Ce n+IdR=f（Id）的曲线斜率为的曲线斜率为正值就具有电气稳定性正值就具有电气稳定性直流电机直流电机电气稳定性电气稳定性UdId0AUdId0AB牵引电机之间的负载分配 牵引引电机特性有差异机特性有差异 动轮直径相同直径相同 动轮直径不同直径不同 牵引引电机特性相同机特性相同牵引电机特性有牵引电机特性有差异差异（动轮直径相同）动

7、轮直径相同）TId0nnT2211Id1Id2nT2T1牵引电机特性有牵引电机特性有差异差异（动轮直径相同）动轮直径相同）TId0n21T21Id1Id2nT2T1 牵引电机动轮直径牵引电机动轮直径不同不同（特性相同）特性相同）TId0nnTId1Id2n1T2T1n2 牵引电机动轮直径牵引电机动轮直径不同不同（特性相同）特性相同）TId0nTId2Id1n1T1T2n2电压波动对牵引电机的影响电压波动对牵引电机的影响TId0nnT21Id2Id1nT2T1并励并励:TId0n21TId1Id2nT2T1 转速不变转速不变 工作曲线由工作曲线由n1变为变为n2功率利用T(F)0n(v)n1T2

8、T1n2acT(F)0n(v)n1T2T1n2bd列车牵引理论基础列车牵引理论基础轮轨相互作用原理相互作用原理电传动机机车MivRiFiFiOOfifiGiGi 动轮正压力动轮正压力Mi 驱动转矩驱动转矩Ri 动轮半径动轮半径fi 静摩擦力静摩擦力 fi 静摩擦力静摩擦力 反作用力反作用力当车轮与钢轨间无滑动：当车轮与钢轨间无滑动：fi Fi 动轮绕动轮绕O点作纯滚动运动点作纯滚动运动机车处于粘着状态机车处于粘着状态粘着重量的粘着重量的利用利用（防空转性能）防空转性能）F0vF121nF2a并励电动机防空转性能1:最大粘着曲线 2:滑动摩擦力曲线 3:并励电机机械特性T(F)0n(v)v3v0

9、AB11223粘着条件破坏粘着条件破坏 1-1 2-2 牵引力牵引力最大粘着限制最大粘着限制 逐渐逐渐发生空转发生空转 v A 滑动摩擦滑动摩擦力力=牵引力，停止空转牵引力，停止空转 假设电机原来工作在假设电机原来工作在B点点 v0串励电动机防空转性能1:最大粘着曲线 2:滑动摩擦力曲线 4/5:串励电机机械特性粘着条件破坏粘着条件破坏 1-1 2-2 牵引力牵引力最大粘着限制最大粘着限制 逐渐逐渐发生空转发生空转 v A 滑动摩滑动摩擦擦力力=牵引力，停止空转牵引力，停止空转 T(F)0n(v)v4v0AB112245假设电机原来工作在假设电机原来工作在B点点 v0他励牵引电动机优点：点：合

10、适的合适的调节特性特性优良的防空良的防空转特性特性充分充分发挥机机车牵引力引力 能能实现无无级磁磁场削弱削弱便于便于牵引制引制动工况工况转换nId0If5If4If3If2If1If1 If2 If3 If4 If5积复励牵引电机积复励牵引电机MMM 日日本本微微机机控控制制机机车车 串串励励绕绕组组与与各各自自的的电电枢枢串串联联 各各电电机机他他励励绕绕组组串串联联后后进进行行 集集中中控控制制6K直流电传动机车的调速方法直流电传动机车的调速方法直流电传动机车的调速方法直流电传动机车的调速方法 调节电机机电压 调节主磁通主磁通n=Ud Id RCe 调节端电压调节端电压调节端电压调节端电压

11、改改变牵引引电机的机的连接方式接方式牵引引电动机与机与电阻串阻串联改改变牵引引变压器的器的输出出电压改改变牵引引发电机的机的转速和励磁速和励磁电流流改改变同步同步牵引引发电机定子机定子绕组接法接法 改变牵引电机的连接方式改变牵引电机的连接方式改变牵引电机的连接方式改变牵引电机的连接方式MMMMUNUd=UN/4MMMMUNUd=UN/2MMMMUNUd=UN优点优点优点优点：缺点：缺点：缺点：缺点：牵引电动机与电阻串联牵引电动机与电阻串联牵引电动机与电阻串联牵引电动机与电阻串联优点：点：缺点：缺点：MUN逐渐切除与电枢串联的电阻进行调速MUN调节斩波器导通比进行调速CH 改变牵引变压器的输出电

12、压改变牵引变压器的输出电压改变牵引变压器的输出电压改变牵引变压器的输出电压改变变压器的匝数 改变变压器输出电压 Ud根据根据根据根据变压变压变压变压器调器调器调器调压抽压抽压抽压抽头的头的头的头的位置位置位置位置高压侧调压高压侧调压高压侧调压高压侧调压低压侧调压低压侧调压低压侧调压低压侧调压SS2SS2SS1SS1 改变牵引发电机的转速和励磁电流改变牵引发电机的转速和励磁电流改变牵引发电机的转速和励磁电流改变牵引发电机的转速和励磁电流柴油机柴油机转速速 同同轴的的发电机机转速速 由于由于牵引引发电机的励磁机是由柴油机机的励磁机是由柴油机驱动的的 励磁机的励磁机的转速速变化化 电机机电压变化化柴

13、油机GMMM 改变同步牵引发电机定子绕组接法改变同步牵引发电机定子绕组接法改变同步牵引发电机定子绕组接法改变同步牵引发电机定子绕组接法 双星形：双星形：T1 T2 T3 T1 T12 T13低速：低速：高速：高速：MM T1T2T3 T11T12 T13AS1AS2调节主极磁通调节主极磁通调节主极磁通调节主极磁通磁磁场分路法：主极分路法：主极绕组两端并两端并联一一级或数或数级分路分路电阻，从而减小励磁阻，从而减小励磁电流和磁通流和磁通MUd+-R212R1IdILK1、K2断开断开 Id=IL 满磁场满磁场 K1闭和闭和 R1分流分流 K2闭和闭和 R2分流分流 K1、K2闭和闭和 R1、R2

14、分流分流磁场削弱系数磁场削弱系数 磁磁场削弱系数：削弱系数：在在牵引引电动机机电枢枢电流相同的条件下，流相同的条件下，磁磁场削弱的磁削弱的磁势(IW)与全磁与全磁场时的励磁磁的励磁磁势(IW)d之比之比假设主极绕组匝数为假设主极绕组匝数为W 电阻为电阻为RL 分路电阻为分路电阻为R，计算此，计算此时的磁场削弱系数时的磁场削弱系数？交流电机调速方法交流电机调速方法1-1-轴承盖；轴承盖；2-2-端盖；端盖；3-3-接线盒；接线盒；4-4-定子铁心；定子铁心；5-5-定子绕组；定子绕组；6-6-散热筋；散热筋；7-7-转轴；转轴；8-8-转子；转子；9-9-风扇；风扇；10-10-罩壳；罩壳；11

15、-11-轴承；轴承；12-12-机座机座12 23 36 64 45 57 78 89 9101011111212U2U1W2V1W1V2n三相异步电动机基本工作原理三相异步电动机基本工作原理电生磁：三相生磁：三相对称称绕组通往三相通往三相对称称电流流产生生圆形旋形旋转磁磁场。磁生磁生电：旋：旋转磁磁场切割切割转子子导体感体感应电动势和和电流流电磁力：磁力：转子子载流（有流（有功分量功分量电流）体在磁流）体在磁场作用下受作用下受电磁力作用，磁力作用，形成形成电磁磁转矩，矩，驱动电动机旋机旋转。异步电动机改变电压时的机械特性异步电动机改变电压时的机械特性 根据根据电机学原理，忽略空机学原理，忽略

16、空间和和时间谐波，忽略磁波，忽略磁饱和，和，忽略忽略铁损，异步异步电机的机的稳态等效等效电路路图 异步电动机机械特性异步电动机机械特性由图可以导出由图可以导出 式中式中在一般情况下，在一般情况下，LmLl1，则，则C1 1 异步电动机机械特性异步电动机机械特性令令电磁功率磁功率 Pm=3Ir2 Rr/s 同步机械角同步机械角转速速 m1=1/np式中式中 np 极极对数，数，则异步异步电机的机的电磁磁转矩矩为 当转速或转差率一定时，当转速或转差率一定时，电磁转矩与定子电压的平电磁转矩与定子电压的平方成正比方成正比TeOnn0TemaxsmTLUsN0.7UsNABCFDE0.5UsN风机类负载

17、特性风机类负载特性恒转矩负载特性恒转矩负载特性异步电动机异步电动机不同电压下的机械特性不同电压下的机械特性 异步电动机机械特性异步电动机机械特性Temaxsm异步电机变频调速特性分析异步电机变频调速特性分析在基在基频以下：磁通恒定以下：磁通恒定转矩恒定，属于恒矩恒定，属于恒转矩矩调速速在基在基频以上：以上：转速升高速升高转矩下降，属于恒功率矩下降，属于恒功率调速速 异步电机变频调速特性分析异步电机变频调速特性分析f1N异步电机变压变频调速的控制特性 恒转矩调速恒转矩调速UsUsNmNm恒功率调速恒功率调速mUsf1O异步电动机恒压恒频机械特性异步电动机恒压恒频机械特性 当当s接近于接近于1时，

18、转矩与矩与s成反比，成反比，对称于原点的双称于原点的双曲曲线当当s很小时，转矩近似于很小时，转矩近似于s成正比，直线成正比，直线异步电动机恒压恒频机械特性异步电动机恒压恒频机械特性smnn0sTe010TeTemaxTemax恒压恒频时异步电机的机械特性恒压频比控制（恒压频比控制（Us/1）在恒在恒压频比的条件下改比的条件下改变频率率1时，机械特性基，机械特性基本上本上时平行下移的；平行下移的；频率很低率很低时，最大，最大转矩太矩太小将限制小将限制电机的机的带载能力，能力，采用定子采用定子压降降补偿，适当，适当的提高的提高电压Us，可以增，可以增强带载能力。能力。On恒压频比控制时变频调速的机

19、械特性补偿定子压降后的特性恒恒Eg/1控制控制机械特性与恒机械特性与恒压频比特性相似比特性相似恒恒Eg/1控制控制当当Eg/1为恒恒值时，Temax恒定不恒定不变，其，其稳态性能性能优于恒于恒Us/1控制的性能。控制的性能。OnTemax恒 Eg/1 控制时变频调速的机械特性恒恒Er/1控制控制机械特性完全是一条直机械特性完全是一条直线，稳态性能最好，可以性能最好，可以获得和直流得和直流电机一机一样的的线性机械特性；性机械特性；按照按照转子全磁通幅子全磁通幅值rm=恒定恒定进行控制，就可以行控制，就可以获得恒得恒Er/1控制。控制。三种控制方式比较三种控制方式比较0s10Te不同电压频率协调控

20、制方式时的机械特性恒 Er/1 控制恒 Eg/1 控制恒 Us/1 控制ab c基频以上恒压变频机械特性基频以上恒压变频机械特性定子电压保持定子电压保持不变；不变；当角频率提高当角频率提高时，同步转速时，同步转速随之提高，最随之提高，最大转矩减小，大转矩减小，机械特性上移，机械特性上移，而形状基本不而形状基本不变。变。恒功率调速恒功率调速O 基频以上恒压变频调速的机械特性交流电机（异步）的矩速特性交流电机（异步）的矩速特性 关键问题关键问题?机车牵引中异步电机的运行特性机车牵引中异步电机的运行特性恒力矩起动采用恒压频比控制：低频时适当提高电压，抵消定子绕组内阻的影响。采用恒磁通控制电机各参数与

21、频率的关系：恒功率运行恒功率运行 恒功率1：恒功率2：第一种恒功率的特点：最小逆变器，最大电机 恒功率1：第二种恒功的特点：最大逆变器，最小电机第二种恒功的特点：最大逆变器，最小电机恒功率2：交流传动异步电机控制技术交流传动异步电机控制技术U/f恒定控制恒定控制转差差频率控制率控制磁磁场定向控制定向控制 转子旋子旋转坐坐标系系直接直接转矩控制矩控制 定子定子绕组坐坐标系系数字控制通用变频器-异步电动机调速系统M3电压检测泵升限制电流检测温度检测电流检测单片机显示设定接口PWM发生器驱动电路URUIR0R1R2RbVTbKR0R1RbR2控制电路控制电路tff*ufu斜坡函数斜坡函数U/f 曲线

22、曲线脉冲发生器脉冲发生器驱动驱动电路电路工作频工作频率设定率设定升降速升降速时间设定时间设定电压补偿设定电压补偿设定PWM产生产生PWM变压变频器的基本控制作用变压变频器的基本控制作用 U/f恒定控制恒定控制U/f控制是在改控制是在改变电动机机电源源频率的同率的同时改改变电动机机电源的源的电压，使，使电动机磁通保持一定，在机磁通保持一定，在较宽的的调速范速范围内，内，电动机的效率，功率因数不下降。机的效率，功率因数不下降。因因为是控制是控制电压与与频率之比，称率之比，称为U/f控制。控制。存在存在问题：低速性能低速性能较差，差，转速极低速极低时，电磁磁转矩无法克服矩无法克服较大大的静摩擦力，不

23、能恰当的的静摩擦力，不能恰当的调整整电动机的机的转矩矩补偿和适和适应负载转矩的矩的变化；化；无法准确的控制无法准确的控制电动机的机的实际转速。由于恒速。由于恒U/f变频器器是是转速开速开环控制，控制，设定定值为定子定子频率也就是理想空率也就是理想空载转速，而速，而电动机的机的实际转速由速由转差率所决定，所以差率所决定，所以U/f恒定控制方式存在的恒定控制方式存在的稳定定误差不能控制，故无法准确差不能控制，故无法准确控制控制电动机的机的实际转速。速。转差频率控制基本原理转差频率控制基本原理在在 s 较小的小的稳态运运行段上，行段上，转矩矩 Te基基本上与本上与 s 成正比，成正比，当当Te 达到

24、其最大达到其最大值Temax 时，s 达到达到 smax值。smaxsmTemaxTemsTe0 按恒m值控制的 Te=f(s)特性 转差频率基本控制规律一转差频率基本控制规律一 转差频率控制系统中，只要给转差频率控制系统中，只要给 s s 限幅，限幅，使其限幅值为使其限幅值为 就可以基本保持就可以基本保持 T Te e与与 s s 的正比关系，也的正比关系，也就可以用转差频率控制来代表转矩控制。就可以用转差频率控制来代表转矩控制。这是转差频率控制的基本规律之一。这是转差频率控制的基本规律之一。转差频率基本控制规律二转差频率基本控制规律二规律一是在保持律一是在保持 m恒恒定的前提下才成立的，定

25、的前提下才成立的，如何如何实现？按恒按恒 Eg/1 控制控制时可可保持保持 m恒定。恒定。要要实现恒恒 Eg/1控制，控制，须在在Us/1=恒恒值的基的基础上上再提高再提高电压 Us 以以补偿定子定子电流流压降。降。不同定子电流时恒控制所需的电压-频率特性OUs/1=Const.Eg/1=Const.定子电流增大的趋势转差频率控制策略转差频率控制策略 总结起来，起来，转差差频率控制的率控制的规律是：律是：（1）在）在 s sm 的范的范围内，内，转矩矩 Te 基本上基本上与与 s 成正比，条件是气隙磁通不成正比，条件是气隙磁通不变。（2）在不同的定子）在不同的定子电流流值时，按，按 Us=f(

26、1,Is)函数关系控制定子函数关系控制定子电压和和频率，就能保率，就能保持气隙磁通持气隙磁通 m恒定。恒定。转差频率控制转差频率控制系统组成系统组成FBS电压型逆变器PWMM3 ASR 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统结构原理图转差频率控制特点转差频率控制特点转差角差角频率与率与实测转速信号相加后得到定子速信号相加后得到定子频率率输入信号，是入信号，是转差差频率控制系率控制系统突出的特点或突出的特点或优点。点。在在调速速过程中，程中，实际频率随着率随着实际转速同步地上升速同步地上升或下降，加、减速平滑而且或下降，加、减速平滑而且稳定。在定。在动态过程中程中转速速调节器器ASR饱和，系和，

27、系统能用能用对应于的限幅于的限幅转矩矩进行控制，保行控制，保证了在允了在允许条件下的快速性。条件下的快速性。与直流双与直流双闭环系系统存在差距的原因：存在差距的原因：所所谓的的“保持磁通恒定保持磁通恒定”的的结论也只在也只在稳态情况下才能成情况下才能成立。立。函数关系中只抓住了定子函数关系中只抓住了定子电流的幅流的幅值，没有控制到，没有控制到电流的流的相位，而在相位，而在动态中中电流的相位也是影响流的相位也是影响转矩矩变化的因素。化的因素。在在频率控制率控制环节中，取中，取 ，使，使频率得以与率得以与转速同步升降如果速同步升降如果转速速检测信号不准确或存在干信号不准确或存在干扰，也就会，也就会

28、直接直接给频率造成率造成误差，因差，因为所有所有这些偏差和干些偏差和干扰都以正反都以正反馈的形式毫无衰减地的形式毫无衰减地传递到到频率控制信号上来了。率控制信号上来了。矢量控制基本思路矢量控制基本思路磁磁场定向控制。它是定向控制。它是70年代初由西德年代初由西德F.Blasschke等人首先提出，以直流等人首先提出，以直流电机和交流机和交流电机比机比较的方法的方法阐述了述了这一原理。一原理。3/2VR等效直流等效直流电机模型电机模型ABC iAiBiCitimii异步电动机异步电动机矢量控制系统原理结构图矢量控制系统原理结构图控制器控制器VR-12/3电流控制电流控制变频器变频器3/2VR等效

29、直流等效直流电机模型电机模型+i*m1i*t1 1i*1i*1i*Ai*Bi*CiAiBiCi1i1im1it1反馈信号异步电动机给定信号 矢量控制系统原理结构图控制器控制器VR-12/3电流控制电流控制变频器变频器3/2VR等效直流等效直流电机模型电机模型+i*m1i*t1 1i*1i*1i*Ai*Bi*CiAiBiCi1i1im1it1反馈信号异步电动机给定信号 直接矢量控制直接矢量控制电流控制变频器异步电机矢量变换模型带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统VR-12/3LrATRASRAR 电流变换和磁链观测M3TA+cos sin isnpLmis*T*eTe*rrri*sti*smi

30、*si*si*sAi*sBi*sCist电流滞环型电流滞环型PWM变频器变频器微型计算机微型计算机p1K/PACRURCSIMTG+TA+Ld3+sTrLmLmTr p+1ASR矢量控制器1*s*si*sisi*sti*sm*r*TG间接矢量控制间接矢量控制直接转矩控制直接转矩控制 1985年，德国年，德国鲁尔大学的大学的DePenbrock教授首次教授首次提出了直接提出了直接转矩控制理矩控制理论，该技技术在很大程度上在很大程度上解决了矢量控制的不足，它不是通解决了矢量控制的不足，它不是通过控制控制电流，流，磁磁链等量等量间接控制接控制转矩，而是把矩，而是把转矩直接作矩直接作为被被控量来控制。

31、控量来控制。转矩控制是控制定子磁矩控制是控制定子磁链，在本，在本质上并不需要上并不需要转速信息，控制上速信息，控制上对除定子除定子电阻外的所有阻外的所有电机参数机参数变化化鲁棒性良好，所引入的定子磁棒性良好，所引入的定子磁链观测器能很器能很容易估算出同步速度信息，因而能方便的容易估算出同步速度信息，因而能方便的实现无无速度速度传感器，感器，这种控制被称种控制被称为无速度无速度传感器直接感器直接转矩控制。矩控制。直接力矩控制基本原理直接力矩控制基本原理DTC系统存在的问题系统存在的问题由于采用砰由于采用砰-砰控制，砰控制，实际转矩必然在上下矩必然在上下限内脉限内脉动，而不是完全恒定的。，而不是完

32、全恒定的。由于磁由于磁链计算采用了算采用了带积分分环节的的电压模模型，型，积分初分初值、累、累积误差和定子差和定子电阻的阻的变化都会影响磁化都会影响磁链计算的准确度。算的准确度。两个两个问题的影响在低速的影响在低速时都比都比较显著，因著，因而使而使DTC系系统的的调速范速范围受到限制。受到限制。直接转矩控制系统与直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较矢量控制系统的比较特点与性能特点与性能直接转矩控制系统直接转矩控制系统 矢量控制系统矢量控制系统磁链控制磁链控制 定子磁链定子磁链 转子磁链转子磁链转矩控制转矩控制 砰砰-砰控制，脉动砰控制，脉动 连续控制，平滑连续控制，平滑旋转坐标变换旋转坐标变换 不需要不需要 需要需要转子参数变化影响转子参数变化影响 无无 有有调速范围调速范围 不够宽不够宽 较宽较宽小 结直流直流调速速牵引引电机的工作特性与机机的工作特性与机车的的牵引特性引特性工作特性工作特性牵引特性引特性各种励磁方式各种励磁方式牵引引电机特性分析机特性分析串并励串并励牵引引电机特性比机特性比较他励和他励和积复励复励电机特性机特性直流直流电传动机机车调速方法速方法调节电机端机端电压调节主极磁通主极磁通 磁磁场分路法（分路法（）交流交流调速速V/F V/F 转差控制差控制 矢量控制矢量控制 直接直接转矩矩