PMAC培训教程中文版(经典教程)ppt课件.ppt
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1、火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMACPMAC初级班培训课程初级班培训课程深圳市钧诚科技有限公司深圳市钧诚科技有限公司电话:电话:0755-837654610755-83765461传真:传真:0755-837651650755-83765165网址:网址:http:/http:/火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC可以服务于各个行业,从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。n n机器人机器人n n食品机械食品机械n n机床机床n n印
2、刷机械印刷机械n n木工机械木工机械n n包装机械包装机械n n装配线装配线n n材料处理材料处理n n光学控制光学控制n n橡胶机械橡胶机械n n自动缠绕设备自动缠绕设备n n激光切割激光切割PMAC应用包括:应用包括:及其他PMAC代表ProgrammableMulti-AxisController可编程的多轴控制器1火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC可编程控制器n n指令指令8 8轴同时运动轴同时运动n n使用数字过程处理芯片使用数字过程处理芯片(DSP)DSP)n nPMACPMAC的的 CPUCPU使用
3、使用 MotorolaDSP56001MotorolaDSP56001或或 DSP56002DSP56002他可以他可以 处理所有处理所有8 8轴的计算轴的计算n nTurboPMACTurboPMAC使用使用 MotorolaDSP5630 xMotorolaDSP5630 x处理所有处理所有3232轴轴的计算的计算DSP 56001 20MHz 电池 RAMDSP 56002 20-80 MHz 闪存 RAMDSP 5630 x 80-120 MHz 闪存 RAM 对于 TURBO PMAC2火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇
4、敢地冲出去PMAC(1)产品PMACPC PMACSTDPMAC-LitePMACVMEMiniPMAC所有产品n n运行于独立的控制器运行于独立的控制器n n由主机发送指令,指令通过由主机发送指令,指令通过串口或者总线串口或者总线区别n n外观外观n n总线接口总线接口n n使用的使用的I/OI/O端口端口3火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC2PMAC2产品产品PMAC2PCPMAC2PCMiniPMAC2MiniPMAC2 PMAC2PCUltralitePMAC2PCUltralitePMAC2-LiteP
5、MAC2-Lite PMAC2VMEPMAC2VMEUltralitePMAC2VMEPMAC2VMEUltralite所有产品n n作为独立的控制器运行作为独立的控制器运行n n由主机通过传口或总线发送由主机通过传口或总线发送指令指令n n在板在板DPRAMDPRAM选项选项n n在板在板A/DA/D转换选项转换选项n n3232位在板位在板I/OI/On nPWM,PFM,DACPWM,PFM,DAC输出模式输出模式区别n n外形外形n n总线形势总线形势4火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去TurboPMACTurb
6、oPMAC产品产品TURBOPMAC1PCTURBOPMAC1PCTURBOPMAC1VMETURBOPMAC1VMETURBOPMAC2PCTURBOPMAC2PC TURBOPMAC2VMETURBOPMAC2VMETURBOPMAC2PCUltraliteTURBOPMAC2PCUltraliteTURBOPMAC2VMEUltraliteTURBOPMAC2VMEUltraliteUMACPACKSYSTEMUMACPACKSYSTEM TheTurboPMACCPU可以既用于PMAC1又可用于PMAC2.TheTurboCPU插板直接插于传统的PMAC底板上.由于Ultralites
7、具有在板的CPU部件,所以是新的设计.5火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC卡的准备PMAC1PMAC1E-pointE-point跳线跳线PMAC2PMAC2E-PointE-Point跳线和软件跳线和软件n n卡号卡号(菊花链连接的菊花链连接的PMACPMAC卡卡)n n串口通讯波特率串口通讯波特率n nPCPC总线地址总线地址n n伺服时钟频率伺服时钟频率n n编码器设定编码器设定(差分差分/单端单端)n n模拟量电源和地模拟量电源和地(隔离隔离/不隔离不隔离)n n重新初始化重新初始化*请参考PMAC硬件手
8、册6火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去系统框图7火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC 关于任务的构造关于任务的构造每个每个PMAC固件有固件有8轴的能力轴的能力.这这8轴可以:轴可以:PMAC 关于特定的应用,可如下配置:关于特定的应用,可如下配置:n n写运动程序和写运动程序和PLCPLC程序程序n n选择硬件设定选择硬件设定(通过选项和附件通过选项和附件)n n完全联动于一个坐标系下完全联动于一个坐标系下n n可以独立的运行于各自的坐标系
9、下可以独立的运行于各自的坐标系下n n可以几个组合,实现某个功能可以几个组合,实现某个功能n n可以与其他的可以与其他的1515块块PMACPMAC级连,实现级连,实现128128轴的轴的完全同步运动完全同步运动8火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC关于任务的构造关于任务的构造(续续)PMACs CPU 与轴的通讯与轴的通讯 通过特殊设计的用户门阵列通过特殊设计的用户门阵列 ICs(DSPGATES).每个门阵列:每个门阵列:n n4 4路输出通道路输出通道n n4 4路编码器输入通道路编码器输入通道n n4 4通
10、过附件具有通过附件具有4 4路模拟量输入通道路模拟量输入通道I I型型 PMACPMAC可以使用可以使用11to4to4门阵列门阵列.9火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去10火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去11火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC 可以做的工作可以做的工作执行运动程序执行运动程序wPMAC在某一时间执行一个运动,并执行有关运动的所有计算wPMAC总是提
11、前混合即将执行的运动执行执行PLC程序程序w以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序wPLC适用于某些异步于运动程序的运动过程12火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC 可以做的工作可以做的工作(续续)伺服环更新伺服环更新w伺服环更新对于PMAC的用户是看不到的,是由PMAC卡自动执行的任务w伺服环根据运动的设计者编写程序公式,从当前的实际位置和指令位置增加指令的数值.换向更新换向更新wPMAC以9KHZ的频率自动进行换向计算和控制wPMAC测量并估算转子的磁场定向,然后处理电机的相之间的指令13火灾袭来时要迅速疏
12、散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC 可以做的工作可以做的工作(续续)常规管理常规管理w跟随误差限制w硬件超程限制w软件超程限制w放大器报警在每个PLC扫描之间,PMAC 执行上述任务保证自身的正常更新,如果这些功能不能在最小的频率内检测,卡上的看门狗将报警.同上位机通讯同上位机通讯wPMAC可以与上位机实时通讯w如果指令是违法的,他将报告给上位机任务优先级任务优先级w任务优先级保证卡的工作效率和安全w优先级是固定的,但是他们的频率时可以由用户控制的14火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹
13、上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去JDISPACC12402LCD DisplayJPANACC18ACC39JTHUMBACC34x 32in/32 out multiplexed IOACC16 ThumbwheelACC27 8in/8out dedicated IOACC8Dopt7 Resolver InputACC8Dopt9 Yaskawa InputACC35 Driver for ACC 34xACC33 Control Panel for NCJRS422ACC26Opto Isolated RS422Daisy Chain PMACsJOPTOACC21SOPTO22 Rack
14、sGreyhill Racks8 inputs8 outputsJXIOExtension InputsJMACH1 and JMACH24 DACs4 Encoders4 LIM4 Home Flag4 Amp Fault4 Amp Enable5V and Digital GND15V and AGNDACC8DJANAACC28A16 Bit A/DJEXPACC-24 PMAC Extension CardACC-29 MLDT ACC-14 Parallel I/OOption 2 DP RAMACC-49 Sanyo Absolute EncoderJEQUOutputs from
15、 position compare PMAC1LAYOUT15火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去JDISPACC12402LCD DisplayJTHMBACC34x 32in/32 out multiplexed IOACC16 ThumbwheelACC27 8in/8out dedicated IOACC8Dopt7 Resolver InputACC8Dopt9 Yaskawa InputACC35 Driver for ACC 34xPMAC NC Control PanelsJMACROACC42MACROI
16、nterface forPMAC2JOPTOACC21A,40-pin IDC to 50-pin OPTO2232-bit Input/Output40-pin IDCJMACH1,JMACH2,JMACH3,JMACH42 Output Channels(PWM,PFM,DAC)2 Encoders2 LIM2 Home Flag2 Amp Fault2 Amp Enable4 ADC Inputs5V and Digital GNDACC8F,ACC8FP,ACC8E,ACC8K1,ACC8K2,ACC8TJHW20-pin IDC2 Encoders2 PFM or PWM Chann
17、elsJEXPACC-24P2 PMAC Extension CardACC-14 Parallel I/OACC-49 Sanyo Absolute EncoderACC-51 4096InterpolatorJEQUOutputs from position compare JEXPJRS232*RS232 CommunicationJANAOption128-16 Channel12-bit ADC J1J2J3J4J5J6J7J8JMACH12JMACH11JMACH10JMACH9*JRS422Option 9LOpto Isolated RS422Daisy Chain PMACs
18、PMAC2LAYOUT16PMAC反馈性能n n不带附件不带附件不带附件不带附件:uu 正交编码器带正交编码器带1/T1/T插补插补uu 脉冲加方向带脉冲加方向带1/1/TT插补插补n nACC-8D option 8 and ACC-51:ACC-8D option 8 and ACC-51:uu模拟量正玄输出信号,采用模拟量正玄输出信号,采用ACC-8Dopt.8ACC-8Dopt.8可达到可达到256256倍频,采用倍频,采用ACC-51ACC-51附件可达到附件可达到40964096倍频倍频n nACC-14D/V:ACC-14D/V:uu接收并行绝对编码器反馈接收并行绝对编码器反馈u
19、u接收并行激光干涉仪反馈接收并行激光干涉仪反馈uu其他的并行字反馈其他的并行字反馈n nACC-8D option 7:ACC-8D option 7:uu接收接收4 4路旋变反馈路旋变反馈PMAC Feedback Capabilitiesn nACC-8D option 9 ACC-8D option 9 uu接收安川绝对编码器反馈接收安川绝对编码器反馈n nACC-28A,ACC-28B,ACC-36,or PMAC2 Option12ACC-28A,ACC-28B,ACC-36,or PMAC2 Option12uu接收线性电压信号接收线性电压信号,电位机反馈信号电位机反馈信号uu接收
20、其他类型的电压传感器信号接收其他类型的电压传感器信号n nACC-29(PMAC2ACC-29(PMAC2内置内置内置内置):):uu磁制伸缩位移传感器磁制伸缩位移传感器uu相当的传感器相当的传感器n nACC-49:ACC-49:uu三洋并行绝对编码器反馈三洋并行绝对编码器反馈n nSSI Interface(ACC-xxE)SSI Interface(ACC-xxE)uu接收同步串行编码器,适用于接收同步串行编码器,适用于MACROMACRO或或TURBOTURBO的装置的装置火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去演示演
21、示DEMOPMAAC有一个4轴或8轴的演示装置,它包括伺服电机,限位开关,回零标志信号,ACC21A操作面板附件和LCD显示(ACC12)Deltatau的工程师使用该演示盒作为硬件和软件的开发。用户可以用作4轴应用的模拟。演示盒可以购买或者租借。19火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PEWIN执行软件执行软件执行程序是一个工具,用来帮助同PMAC卡进行通讯,和编译程序,以及诊断PMAC卡的故障。执行程序可以使你存取所有PMAC的特性,例如,你可以:n n给给PMACPMAC发送在线指令发送在线指令n n监视位置监视位置
22、 速度速度 跟随误差跟随误差n n监视监视PMACPMAC卡的电机,坐标系和全局的状态卡的电机,坐标系和全局的状态n n监视,修改和查询监视,修改和查询PMACPMAC卡的变量卡的变量n n执行电机的伺服环调整和自动调整执行电机的伺服环调整和自动调整n n备份和恢复备份和恢复PMACPMAC卡的所有设置文件卡的所有设置文件n n使用帮助文件发现使用帮助文件发现PMACPMAC卡的问题卡的问题20火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC 用户手册用户手册PMAC用户手册包括8章.下面是这些章节的题目及功能1.2.3.4.
23、5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.介绍PMAC开始PMAC特性与PMAC通讯故障诊断输入/输出:PMAC与机床连结配置电机配置PMAC通讯闭合伺服环使应用安全基本电机运行定义坐标系计算特性PMAC的程序编写索引21火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC PMAC 软件手册软件手册软件手册软件手册ThePMAC软件手册包含7章.下面是每章的标题1.2.3.4.5.6.7.PMAC信息概要PMACI-变量定义PMAC在线指令讲解PMAC编程指令讲解PMACI/O和内存图编程举例PMACPROM软件升
24、级列表22火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC 系统构成硬件硬件接线连结检查软件设置和定义软件设置和定义M变量定义图 坐标系定义和比例关系系统编程系统编程设计程序结构(计算机,运动,PLCs)编写和调试程序23火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC指令1.在线指令(立即执行,不会存储)A.全局指令B.坐标系定义(&n)C.电机定义(#n)方式设定,运动指令,查询,变量设定,缓冲区控制2.缓冲区指令(可存储)A.运动程序运动,方式,计算,逻
25、辑,指令,信息B.PLC程序计算,逻辑,指令,信息*用OPEN表达式,使缓冲区指令输入24火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC变量和功能w初始化和变量设置w提前定义其含义w有的影响卡的全局w有的是电机的定义w有的是坐标系的定义w有的是编码器的定义1.I-变量变量 (1024)w用户定义的变量w48-bit浮点格式w全局存取(与坐标系无关)2.P-变量变量(1024)25火灾袭来时要迅速疏散逃生,不可蜂拥而出或留恋财物,要当机立断,披上浸湿的衣服或裹上湿毛毯、湿被褥勇敢地冲出去PMAC变量(继续)w用户定义的变量w4
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