简单控制系统.ppt

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1、油气储运自动化油气储运自动化简单控制系统简单控制系统1l l主要回答三个问题主要回答三个问题主要回答三个问题主要回答三个问题l l 1.1.控制什么？控制什么？控制什么？控制什么？l l 2.2.拿什么来控制？拿什么来控制？拿什么来控制？拿什么来控制？l l 3.3.通过什么方式控制？通过什么方式控制？通过什么方式控制？通过什么方式控制？2l l第一个问题：控制什么？第一个问题：控制什么？第一个问题：控制什么？第一个问题：控制什么？(控制工艺要求的指标控制工艺要求的指标控制工艺要求的指标控制工艺要求的指标)l l具体分为两种情况：具体分为两种情况：具体分为两种情况：具体分为两种情况：l l1.

2、1.工艺要求的指标可以直接在线测量工艺要求的指标可以直接在线测量工艺要求的指标可以直接在线测量工艺要求的指标可以直接在线测量l l 直接控制这个指标就可以了直接控制这个指标就可以了直接控制这个指标就可以了直接控制这个指标就可以了（直接指标控制）（直接指标控制）（直接指标控制）（直接指标控制）l l2.2.工艺要求的指标工艺要求的指标工艺要求的指标工艺要求的指标不不不不可以直接在线测量可以直接在线测量可以直接在线测量可以直接在线测量l l 寻找一个与工艺指标有明显的对应关系，且可以测寻找一个与工艺指标有明显的对应关系，且可以测寻找一个与工艺指标有明显的对应关系，且可以测寻找一个与工艺指标有明显的

3、对应关系，且可以测量的另一个间接指标，通过控制间接指标来达到控制量的另一个间接指标，通过控制间接指标来达到控制量的另一个间接指标，通过控制间接指标来达到控制量的另一个间接指标，通过控制间接指标来达到控制工艺指标的目的工艺指标的目的工艺指标的目的工艺指标的目的（间接指标控制）（间接指标控制）（间接指标控制）（间接指标控制）3l l第二个问题：拿什么控制？第二个问题：拿什么控制？第二个问题：拿什么控制？第二个问题：拿什么控制？(拿一个对被控变拿一个对被控变拿一个对被控变拿一个对被控变量影响较显著的操纵变量来控。量影响较显著的操纵变量来控。量影响较显著的操纵变量来控。量影响较显著的操纵变量来控。)4

4、l l第三个问题：以什么方式控制？第三个问题：以什么方式控制？第三个问题：以什么方式控制？第三个问题：以什么方式控制？l l（选择合适的调节规律）（选择合适的调节规律）（选择合适的调节规律）（选择合适的调节规律）l l最常用的调节规律：最常用的调节规律：最常用的调节规律：最常用的调节规律：l l 位式控制、位式控制、位式控制、位式控制、P P、PIPI、PDPD、PIDPIDl l后续问题：如何整定后续问题：如何整定后续问题：如何整定后续问题：如何整定PIDPID参数？参数？参数？参数？l l临界比例度法经验临界比例度法经验临界比例度法经验临界比例度法经验l l 衰减曲线法经验衰减曲线法经验衰

5、减曲线法经验衰减曲线法经验l l 经验凑试法经验凑试法经验凑试法经验凑试法最好的方法就是最好的方法就是最好的方法就是最好的方法就是“经验经验经验经验”5概述概述四个基本环节四个基本环节四个基本环节四个基本环节：测量变送环节测量变送环节 控制器控制器 执行器执行器 被控对象被控对象被控变量被控变量控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象测量变送环节测量变送环节干扰干扰偏差偏差设定值设定值选择被控变量选择被控变量选择操纵变量选择操纵变量处理测量信号处理测量信号选择调节阀选择调节阀选择控制规律选择控制规律系统投运系统投运参数整定参数整定概述概述6控制器控制器(LC或或TC)执行器执行器（控制阀）（控

6、制阀）被控对象被控对象（液位储槽或换热器）（液位储槽或换热器）测量、变送环节测量、变送环节（LT或或TT）被控变量被控变量（液位或温度）（液位或温度）干扰干扰偏差偏差设定值设定值广义对象广义对象简单控制系统方块图简单控制系统方块图载载热热体体冷流体冷流体换热器换热器温度控制系统温度控制系统液位控制系统液位控制系统常见的两种简单控制系统：常见的两种简单控制系统：常见的两种简单控制系统：常见的两种简单控制系统：7被控变量的选择被控变量的选择被控变量的选择被控变量的选择明确明确明确明确控制目的控制目的控制目的控制目的使生产过程自动按照预定的目标进行，并使使生产过程自动按照预定的目标进行，并使工艺参数

7、保持在预先规定的数值上（或按预工艺参数保持在预先规定的数值上（或按预定规律变化）定规律变化）分析分析分析分析生产工艺生产工艺生产工艺生产工艺“关键关键”变量：对产品的产量、质量以及生变量：对产品的产量、质量以及生产过程的安全具有决定作用的变量产过程的安全具有决定作用的变量确定确定确定确定被控变量被控变量被控变量被控变量两种控制类型：两种控制类型：直接指标控制直接指标控制和和间接指标控制间接指标控制当质量指标信号缺少检测手段、信号微弱、滞当质量指标信号缺少检测手段、信号微弱、滞后很大时，可选取与直接质量指标有单值对应后很大时，可选取与直接质量指标有单值对应关系而反应又快的变量做为间接控制指标。关

8、系而反应又快的变量做为间接控制指标。选择被控变量选择被控变量选择操纵变量选择操纵变量处理测量信号处理测量信号选择调节阀选择调节阀选择控制规律选择控制规律系统投运系统投运参数整定参数整定概述概述8 要要有有代代表表性性。被被控控变变量量应应能能代代表表一一定定的的工工艺艺操操作作指指标标或或能能反反映映工工艺操作状态，一般都是工艺过程中比较重要的变量。艺操作状态，一般都是工艺过程中比较重要的变量。应应该该独独立立可可控控。简简单单控控制制系系统统的的被被控控变变量量应应避避免免和和其其他他控控制制系系统统的被控变量有关联（耦合的被控变量有关联（耦合)关系。关系。滞滞后后要要小小。采采用用直直接接

9、指指标标作作为为被被控控变变量量最最直直接接也也最最有有效效。当当无无法法获获得得直直接接指指标标信信号号，或或其其测测量量和和变变送送环环节节滞滞后后很很大大时时，可可选选择择与与直直接指标有单值对应关系的间接指标作为被控变量。接指标有单值对应关系的间接指标作为被控变量。灵敏度要高灵敏度要高。被控变量应能被测量出来，并具有足够大的灵敏度。被控变量应能被测量出来，并具有足够大的灵敏度。成成本本要要低低。选选择择被被控控变变量量时时，必必须须考考虑虑工工艺艺的的合合理理性性和和国国内内仪仪表表产品现状。产品现状。被控变量选择的一般原则被控变量选择的一般原则 9操纵变量与干扰变量操纵变量与干扰变量

10、 原则上，原则上，在诸多影响被控变量的输入中选择一个对被控在诸多影响被控变量的输入中选择一个对被控变量变量影响显著影响显著而且而且可控性良好可控性良好的输入作为的输入作为控制变量控制变量后，后，其它所有未被选中的输入则成了为系统的其它所有未被选中的输入则成了为系统的干扰变量干扰变量。选择被控变量选择被控变量选择操纵变量选择操纵变量处理测量信号处理测量信号选择调节阀选择调节阀选择控制规律选择控制规律系统投运系统投运参数整定参数整定概述概述控制通道控制通道干扰通道干扰通道干扰变量干扰变量控制变量控制变量被控变量被控变量干扰作用与控制作用之间的关系干扰作用与控制作用之间的关系 被控对象被控对象控制质

11、量控制质量 系统的过渡过程形式系统的过渡过程形式超调量、衰减比、超调量、衰减比、余差、过渡时间、振荡周期余差、过渡时间、振荡周期对象特性对象特性 反映系统的输入输出关系反映系统的输入输出关系 分为对象静态特征和对象动态特征分为对象静态特征和对象动态特征 考察对象特性对控制质量的影响，用以选择操纵变量考察对象特性对控制质量的影响，用以选择操纵变量10操纵变量的选择原则 操纵变量应是操纵变量应是可控可控的，即工艺上允许调节的变量。的，即工艺上允许调节的变量。操操纵纵变变量量一一般般应应比比其其他他干干扰扰对对被被控控变变量量的的影影响响更更加加灵灵敏敏。为为此此，应应通通过过合合理理选选择择操操纵

12、纵变变量量，使使控控制制通通道道的的放放大大倍倍数数适适当当大大、时时间间常常数数适适当当小小(但但不不宜宜过过小小，否否则则易易引引起起振振荡荡)、纯纯滞滞后后时时间间尽尽量量小小。为为使使其其他他干干扰扰对对被被控控变变量量的的影影响响尽尽可可能能小小，应应使使干干扰扰通通道道的的放放大大系系数数尽尽可可能能小小、时间常数尽可能大。时间常数尽可能大。在在选选择择操操纵纵变变量量时时，除除了了从从自自动动化化角角度度考考虑虑外外，还还要要考考虑虑工工艺艺的的合合理理性性与与生生产产的的经经济济性性。一一般般说说来来不不宜宜选选择择生生产产负负荷荷作作为为控控制制变变量量，因因为生产负荷直接关

13、系到产品的产量，是不宜经常波动的。为生产负荷直接关系到产品的产量，是不宜经常波动的。11选择被控变量选择被控变量选择操纵变量选择操纵变量处理测量信号处理测量信号选择调节阀选择调节阀选择控制规律选择控制规律系统投运系统投运参数整定参数整定概述概述测量元件测量元件的选择的选择 测量变送装置是控制系统中获取信息的装置，也是系统测量变送装置是控制系统中获取信息的装置，也是系统进行控制的依据。要求其能进行控制的依据。要求其能正确及时正确及时反映被控变量的状况。反映被控变量的状况。测量仪表的选用和安装：测量仪表的选用和安装：测量仪表的选用和安装：测量仪表的选用和安装：量程、材质、精度等满足工艺要求量程、材

14、质、精度等满足工艺要求量程、材质、精度等满足工艺要求量程、材质、精度等满足工艺要求 测量仪表本身要反应快测量仪表本身要反应快测量仪表本身要反应快测量仪表本身要反应快 应选择有代表性位置进行安装应选择有代表性位置进行安装应选择有代表性位置进行安装应选择有代表性位置进行安装 仪表安装时所用的辅助装置不应带来较大的测量滞后仪表安装时所用的辅助装置不应带来较大的测量滞后仪表安装时所用的辅助装置不应带来较大的测量滞后仪表安装时所用的辅助装置不应带来较大的测量滞后(至至至至少要满足要求少要满足要求少要满足要求少要满足要求)12选择被控变量选择被控变量选择操纵变量选择操纵变量处理测量信号处理测量信号选择调节

15、阀选择调节阀选择控制规律选择控制规律系统投运系统投运参数整定参数整定概述概述执行阀执行阀的选择的选择 执行阀是将控制器的输出转化为对被控对象的实际操作执行阀是将控制器的输出转化为对被控对象的实际操作（动作），是自动控制系统中的一个重要的、必不可少的组成（动作），是自动控制系统中的一个重要的、必不可少的组成部分。部分。执行阀选择时，主要考虑以下几点：执行阀选择时，主要考虑以下几点：1 1、口径（流通能力）、材质、结构形式（气开气关）、正、口径（流通能力）、材质、结构形式（气开气关）、正反作用、流量特性等满足要求反作用、流量特性等满足要求2 2、本身反应快（气信号不要进行远距离传输、必要时可以、本

16、身反应快（气信号不要进行远距离传输、必要时可以采用电气转换器、阀门定位器）采用电气转换器、阀门定位器）3 3、阀门安装位置应尽可能靠近被控设备（二者中间不能有、阀门安装位置应尽可能靠近被控设备（二者中间不能有很长的工艺管路，否则会人为增大广义对象的纯滞后）很长的工艺管路，否则会人为增大广义对象的纯滞后）13选择被控变量选择被控变量选择操纵变量选择操纵变量处理测量信号处理测量信号选择调节阀选择调节阀选择控制规律选择控制规律系统投运系统投运参数整定参数整定概述概述控制器控制器控制规律的选择控制规律的选择常用的几种控制规律常用的几种控制规律常用的几种控制规律常用的几种控制规律 位式控制位式控制 适适

17、用用于于对对控控制制质质量量要要求求不不高高，被被控控对对象象是是单单容容量量的的、且且容容量量较较大大、滞滞后后较较小小、负荷变化不大也不太激烈，工艺允许被控变量波动范围较宽的场合。负荷变化不大也不太激烈，工艺允许被控变量波动范围较宽的场合。比例控制比例控制 优点：克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。优点：克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。缺点：存在余差缺点：存在余差 适用于控制通道滞后小、负荷变化不大、允许被控变量有余差的场合适用于控制通道滞后小、负荷变化不大、允许被控变量有余差的场合 比例积分控制比例积分控制 优点：无余差优点：无余差 缺点：系统的超调量、振荡周期都会相应增大，过渡

18、时间也会相应增加。缺点：系统的超调量、振荡周期都会相应增大，过渡时间也会相应增加。适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、不允许被控变量存在余差场合适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、不允许被控变量存在余差场合 比例微分控制比例微分控制 优优点点：利利用用微微分分超超前前的的作作用用，在在被被控控对对象象具具有有较较大大滞滞后后的的场场合合下下，将将会会有有效效地改善质量。地改善质量。缺点：有可能会使系统产生振荡，严重时使系统失控而发生事故缺点：有可能会使系统产生振荡，严重时使系统失控而发生事故。比例积分微分控制比例积分微分控制 比例积分微分控制综合了比例、积分、微分控制规律的优点。比例积分微

19、分控制综合了比例、积分、微分控制规律的优点。适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制要求高的场合。适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制要求高的场合。14控制器正、反作用的选择控制器正、反作用的选择控制器正、反作用的选择控制器正、反作用的选择 何谓何谓“正正”、“反反”作用？作用？所所谓谓作作用用方方向向，就就是是指指输输入入变变化化后后，输输出出的的变变化化方方向向。当当输输入入增增加加时时，输输出出也也增增加加，称该环节为称该环节为“正作用正作用”方向；反之，则称该环节为方向；反之，则称该环节为“反作用反作用”方向。方向。控制器正反作用选择的基本原则控制器正反作用选择的基本原则 保保证证整整个个

20、控控制制系系统统形形成成负负反反馈馈。在在控控制制系系统统中中，控控制制器器、被被控控对对象象、测测量量元元件件及及执执行行器器都都有有各各自自的的作作用用方方向向，一一般般被被控控对对象象、测测量量元元件件及及执执行行器器的的作作用用方方向向是是固固定定的的，因因此为了使系统构成负反馈，应对控制器的正反作用进行调整。此为了使系统构成负反馈，应对控制器的正反作用进行调整。控制器正反作用选择的步骤控制器正反作用选择的步骤 1、判断被控对象的正反作用方向，由工艺机理确定、判断被控对象的正反作用方向，由工艺机理确定；2、判判断断执执行行器器的的正正反反作作用用方方向向，由由工工艺艺安安全全条条件件选

21、选定定。其其选选择择原原则则是是：控控制制信信号号中断时，应保证设备和操作人员的安全；中断时，应保证设备和操作人员的安全；3、确确定定广广义义对对象象的的正正反反作作用用方方向向，一一般般测测量量变变送送环环节节为为正正作作用用方方向向。根根据据被被控控对对象和执行器的作用方向，确定广义对象的正反作用方向；象和执行器的作用方向，确定广义对象的正反作用方向；4、确确定定控控制制器器的的正正反反作作用用方方向向，广广义义对对象象正正作作用用方方向向，则则控控制制器器应应选选择择为为反反作作用用，反之亦然。反之亦然。被控变量被控变量控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象测量变送环节测量变送环节干扰

22、干扰偏差偏差设定值设定值广义对象广义对象15选择被控变量选择被控变量选择操纵变量选择操纵变量处理测量信号处理测量信号选择调节阀选择调节阀选择控制规律选择控制规律系统投运系统投运参数整定参数整定概述概述控制系统的投运与参数整定控制系统的投运与参数整定 控制系统的投运控制系统的投运控制系统的投运控制系统的投运（1 1）熟熟悉悉被被控控对对象象和和整整个个控控制制系系统统，检检查查所所有有仪仪表表及及连连接接管管线线、电电源源、气源等，保证接线的正确性，故障时能及时确定故障原因；气源等，保证接线的正确性，故障时能及时确定故障原因；（2 2）根根据据经经验验或或估估算算比比例例度度、积积分分时时间间T

23、 TI I和和微微分分时时间间T TD D的的数数值值，或或将控制器放在纯比例作用，比例度放在较大位置；将控制器放在纯比例作用，比例度放在较大位置；（3 3）确认控制阀的气开、气关作用；确认控制器的正、反作用；）确认控制阀的气开、气关作用；确认控制器的正、反作用；（4 4）手手动动操操作作执执行行器器，待待工工况况稳稳定定后后，将将控控制制器器由由手手动动状状态态切切换换到到自自动状态，控制系统由开环控制变为闭环控制。动状态，控制系统由开环控制变为闭环控制。初初步步投投运运过过程程基基本本结结束束。但但控控制制系系统统的的过过渡渡过过程程不不一一定定满满足足要要求求，需需要进一步整定比例度要进

24、一步整定比例度、积分时间、积分时间TITI和微分时间和微分时间TDTD三个参数。三个参数。16选择被控变量选择被控变量选择操纵变量选择操纵变量处理测量信号处理测量信号选择调节阀选择调节阀选择控制规律选择控制规律系统投运系统投运参数整定参数整定概述概述控制系统的投运与参数整定控制系统的投运与参数整定 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定 什么是什么是“参数整定参数整定”？按照已定控制方案求取使控制质量最好的控制器参数按照已定控制方案求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度值。即确定最合适的控制器比例度、积分时间积分时间T TI I和

25、和微分时间微分时间T TD D，使控制质量满足工艺生产要求。使控制质量满足工艺生产要求。对于简单控制系统来说，一般希望过渡过程呈对于简单控制系统来说，一般希望过渡过程呈4:14:1至至10:110:1的衰减振荡过程。的衰减振荡过程。yt4:1yt10:117控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定 参数整定方法：理论计算、工程整定（又叫经验整定方法，分为临参数整定方法：理论计算、工程整定（又叫经验整定方法，分为临界比例度法、衰减曲线法、经验凑试法）界比例度法、衰减曲线法、经验凑试法）181、临界比例度法、临界比例度法 先将控制器放在纯比例作用，在干扰作用

26、下，从大到小地逐渐改变控制器先将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统产生等幅振荡。这时的比例度称为的比例度，直至系统产生等幅振荡。这时的比例度称为临界比例度临界比例度K K，周期周期称为称为临界振荡周期临界振荡周期TkTk。然后按表中经验公式计算出控制器的各参数整定数值。然后按表中经验公式计算出控制器的各参数整定数值。Tkttfy临界振荡过程临界振荡过程注意：注意：当不存在临界比例度或临界比例度过小以及工艺要求不允许等幅振荡时，当不存在临界比例度或临界比例度过小以及工艺要求不允许等幅振荡时，该方法不适用。该方法不适用。控制作用控制作用比例度比例度%积分

27、时间积分时间(min)微分时间微分时间(min)比例比例2k 比例积分比例积分2.2k 0.85Tk比例微分比例微分1.8k0.1Tk比例积分微分比例积分微分1.7k 0.5Tk0.125Tk192、衰减曲线法、衰减曲线法 将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比从大到小地逐渐改变控制器的比例度例度，直至系统出现，直至系统出现4:14:1衰减比为止，这时的比例度称为衰减比为止，这时的比例度称为衰减比例度衰减比例度S S ，周期周期称为称为衰减周期衰减周期TsTs。然后按表中的经验公式计算出控制器的各参数整定数值。然后按表中的经验公

28、式计算出控制器的各参数整定数值。控制作用控制作用比例度比例度%积分时间积分时间(min)微分时间微分时间(min)比例比例S 比例积分比例积分1.2S 0.5Ts 比例积分微分比例积分微分0.8S 0.3Ts 0.1Ts 4:1衰减法参数计算公式表衰减法参数计算公式表 fytTst4:1ytT升升ft10:110:1衰减法参数计算公式表衰减法参数计算公式表 控制作用控制作用比例度比例度%积分时间积分时间(min)微分时间微分时间(min)比例比例S 比例积分比例积分1.2S 2T升升 比例积分微分比例积分微分0.8S 1.2T升升 0.4 T升升 20采用衰减曲线法必须注意以下几点：采用衰减曲

29、线法必须注意以下几点：l(1)加的干扰幅值不能太大，一般为额定值的加的干扰幅值不能太大，一般为额定值的5左右左右;l(2)必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的得不到正确的S、Ts、T升。升。l(3)对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4:1衰减曲线衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到就可以近似地认为达到4:1衰减过程了。衰减过程了。2

30、13、经验凑试法、经验凑试法被控对象被控对象对象特性对象特性 比例度比例度 积分时间积分时间(min)(min)微分时间微分时间(min)(min)流量流量 对象时间常数小，参数有波动，对象时间常数小，参数有波动，要大，要大，T TI I要短，不用微分要短，不用微分 4040100 100 0.30.31 1 0.50.50.3 0.3 温度温度 对象容量滞后大，参数变化迟缓，对象容量滞后大，参数变化迟缓，应小，应小，T TI I要长，一般需加微分要长，一般需加微分 202060 60 3 310 10 压力压力 对象容量滞后不大，一般不用微分对象容量滞后不大，一般不用微分 303070 70

31、 0.40.43 3 液位液位 对象时间常数范围较大，对象时间常数范围较大，应在一定范围内选取，一般不用微分应在一定范围内选取，一般不用微分 202080 80 0.40.43 3“看曲线，调参数看曲线，调参数”经验凑试法根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在经验凑试法根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，观察过渡曲线，运闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，观察过渡曲线，运用比例度用比例度、积分时间、积分时间T TI I和微分时间和微分时间T TD D对过渡过程的影响为指导，按对过渡过程的影响为指导，按照规定的顺序，对照规定的顺序，对

32、、T TI I和和T TD D逐个整定，直到获得满意的过渡过程。逐个整定，直到获得满意的过渡过程。下表是各控制系统中控制器参数的经验数据。下表是各控制系统中控制器参数的经验数据。22整定的步骤有两种：l(1)先用纯比例作用进行凑试，待过渡过程已先用纯比例作用进行凑试，待过渡过程已基本稳定并符合要求后，再加积分作用消除余基本稳定并符合要求后，再加积分作用消除余差，最后加入微分作用提高控制质量。差，最后加入微分作用提高控制质量。l(2)按上表给出的范围把按上表给出的范围把TI定下，如要引入微定下，如要引入微分作用，可取分作用，可取TD=(1/31/4)TI，然后对，然后对进行进行凑试，凑试步骤与凑

33、试，凑试步骤与(1)相同。相同。23 比例度过小、积分时间过小或微分时间过大，都会产生周期性的激烈比例度过小、积分时间过小或微分时间过大，都会产生周期性的激烈振荡。但是，积分时间过小引起的振荡周期较长，这时应增大积分时间；振荡。但是，积分时间过小引起的振荡周期较长，这时应增大积分时间；比例度过小引起的振荡周期较短，这时应增加比例度；微分时间过大引起比例度过小引起的振荡周期较短，这时应增加比例度；微分时间过大引起的振荡周期最短，这时应把微分时间减小。的振荡周期最短，这时应把微分时间减小。三种振荡曲线比较图三种振荡曲线比较图比例度、积分时间过大比较图比例度、积分时间过大比较图被控变量被控变量 比例度过大或积分时间过大，都会使过渡过程变化缓慢。一般来说，比比例度过大或积分时间过大，都会使过渡过程变化缓慢。一般来说，比例度过大，曲线波动较剧烈、不规则地较大幅度地偏离给定值，形状像波浪例度过大，曲线波动较剧烈、不规则地较大幅度地偏离给定值，形状像波浪般起伏变化，如图曲线般起伏变化，如图曲线a a所示，这时应减小比例度。如果曲线通过非周期的不所示，这时应减小比例度。如果曲线通过非周期的不正常路径，慢慢地回复到给定值，这说明积分时间过大，如图曲线正常路径，慢慢地回复到给定值，这说明积分时间过大，如图曲线b b所示，这所示，这时应减小积分时间。时应减小积分时间。24