哈工大教程7 事件管理器.pdf

《哈工大教程7 事件管理器.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《哈工大教程7 事件管理器.pdf（129页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、第7章事件管理器第7章事件管理器7.1 事件管理器模块7.1 事件管理器模块概述概述7.2 7.2 通用定时器通用定时器7.3 7.3 比较单元比较单元7.4 7.4 PWM电路PWM电路及PWM信号的产生7.5 空间向量PWM7.6 及PWM信号的产生7.5 空间向量PWM7.6 捕捉单元捕捉单元7.7 正交编码器脉冲电路（7.7 正交编码器脉冲电路（QEPQEP）7.8 事件管理器中断）7.8 事件管理器中断7.1 事件管理器模块概述7.1 事件管理器模块概述最重要、最复杂最重要、最复杂的模块的模块，可为，可为所有类型电机所有类型电机提供控制技术。提供控制技术。7.1.1 事件管理器结构7

2、.1.1 事件管理器结构LF2407A LF2407A 两个两个事件管理器模块：事件管理器模块：EVAEVA和和EVB。EVB。每个事件管理器模块包括每个事件管理器模块包括：两个：两个通用定时器(GP)、通用定时器(GP)、三个三个比较单元比较单元、三个、三个捕捉单元捕捉单元以及以及两个两个正交编码脉冲输入电路（QEP)正交编码脉冲输入电路（QEP)。EVA和EVB功能相同，只是名称不同。EVA和EVB功能相同，只是名称不同。通用定时器功能：通用定时器功能：具有具有计数定时计数定时功能，可以为各种应用功能，可以为各种应用提供时基提供时基，并可以，并可以产生比较输出/PWM信号。产生比较输出/P

3、WM信号。比较单元功能：比较单元功能：三个比较单元可以三个比较单元可以输出3组(6路)比较输出/PWM信号输出3组(6路)比较输出/PWM信号，且具有，且具有死区控制死区控制等功能。等功能。捕捉单元功能：捕捉单元功能：三个捕捉单元可以三个捕捉单元可以记录记录输入引脚上信号输入引脚上信号跳变的时刻跳变的时刻。QEP电路功能：QEP电路功能：具有直接具有直接连接光电编码器脉冲的能力连接光电编码器脉冲的能力，可获得，可获得旋转机械旋转机械的的速度速度和和方向方向等信息。等信息。事件管理器的事件管理器的特殊设计特殊设计，使得事件管理器既可以，使得事件管理器既可以实时控制电机实时控制电机（由PWM电路实

4、现），同时还可以（由PWM电路实现），同时还可以监视电机的运行状态监视电机的运行状态（由QEP电路实现）。（由QEP电路实现）。EVA结构框图如图7-1EVA结构框图如图7-1所示。所示。图7-1EVA结构图图7-1EVA结构图EV控制寄存器和控制逻辑控制寄存器和控制逻辑GP定时器定时器1比较比较捕捉单元捕捉单元SVPWM状态机状态机输出逻辑输出逻辑预定标预定标GP定时器定时器1输出逻辑输出逻辑全比较单元全比较单元MUXTDIRAT1CMP/T1PWMADC转换开始转换开始T1CON4,5死区带宽单元死区带宽单元QEP电路电路T1CON8,9,10TCLKINACLKOUTPWM1.PWM6G

5、P定时器定时器2比较比较输出逻辑输出逻辑预定标预定标GP定时器定时器2T2CMP/T2PWMT2CON4,5T2CON8,9,10TCLKINACLKOUTTDIRACAP3CAP1/QEP1CAP2/QEP2CAPCONA14,13DIRCLOCK7.1.2 事件管理器引脚7.1.2 事件管理器引脚事件管理器A和B的引脚描述见事件管理器A和B的引脚描述见表7-1(P83)表7-1(P83)。输入跳变脉冲宽度输入跳变脉冲宽度至少保持两个CPU时钟周期至少保持两个CPU时钟周期才能被识别。才能被识别。7.1.3 功率驱动保护中断7.1.3 功率驱动保护中断PDPINTx*可以PDPINTx*可以

6、用于向电动机的监视程序提供用于向电动机的监视程序提供过电压过电压、过电流过电流和和异常的温升异常的温升等异常信息等异常信息。为为功率变换功率变换和和电动机驱动电动机驱动等系统操作提供安全保证。等系统操作提供安全保证。如果PDPINTx*中断被允许，如果PDPINTx*中断被允许，则PDPINTx*引脚电平变低后，则PDPINTx*引脚电平变低后，则驱动所有PWM输出引脚为则驱动所有PWM输出引脚为高阻态高阻态，同时产生一个中断请求。，同时产生一个中断请求。复位时复位时，PDPINTx*中断，PDPINTx*中断被使能被使能。如果PDPINTx*中断被禁止，如果PDPINTx*中断被禁止，则驱动

7、PWM输出到高阻态的动作也被禁止。则驱动PWM输出到高阻态的动作也被禁止。表表7-1 事件管理器的事件管理器的引脚描述引脚描述事件管理器事件管理器A的引脚的引脚事件管理器事件管理器B的引脚的引脚引脚名称引脚名称描述描述引脚名称引脚名称描述描述CAP1/QEP1捕捉单元捕捉单元1输入，输入，QEP电路输入电路输入1CAP4/QEP3CAP4/QEP3捕捉单元4输入，QEP电路输入3捕捉单元4输入，QEP电路输入3CAP2/QEP2捕捉单元捕捉单元2输入，输入，QEP电路输入电路输入2CAP5/QEP4CAP5/QEP4捕捉单元5输入，QEP电路输入4捕捉单元5输入，QEP电路输入4CAP3捕捉单

8、元捕捉单元3输入输入CAP6CAP6捕捉单元6输入捕捉单元6输入PWM1比较单元比较单元1输出输出1PWM7PWM7比较单元4输出1比较单元4输出1PWM2比较单元比较单元1输出输出2PWM8PWM8比较单元4输出2比较单元4输出2PWM3比较单元比较单元2输出输出1PWM9PWM9比较单元5输出1比较单元5输出1PWM4比较单元比较单元2输出输出2PWM10PWM10比较单元5输出2比较单元5输出2PWM5比较单元比较单元3输出输出1PWM11PWM11比较单元6输出1比较单元6输出1PWM6比较单元比较单元3输出输出2PWM12PWM12比较单元6输出2比较单元6输出2T1CMP/T1PW

9、M定时器定时器1比较比较/PWM输出输出T3CMP/T3PWMT3CMP/T3PWM定时器3比较/PWM输出定时器3比较/PWM输出T2CMP/T2PWM定时器定时器2比较比较/PWM输出输出T4CMP/T4PWMT4CMP/T4PWM定时器4比较/PWM输出定时器4比较/PWM输出TCLKINAEVA定时器的外部时钟输入定时器的外部时钟输入TCLKINBTCLKINBEVB定时器的外部时钟输入EVB定时器的外部时钟输入TDIRAEVA定时器的计数方向输入定时器的计数方向输入TDIRBTDIRBEVB定时器的计数方向输入EVB定时器的计数方向输入7.1.4 EV寄存器及地址7.1.4 EV寄存

10、器及地址下面四个表列出EVA所有寄存器的地址，EVB的类似。下面四个表列出EVA所有寄存器的地址，EVB的类似。EVA定时器寄存器地址EVA定时器寄存器地址地址地址寄存器寄存器名称名称说明说明7400h7400hGPTCONAGPTCONA定时器控制寄存器定时器控制寄存器AEVA7401h7401hT1CNTT1CNT定时器定时器1的计数寄存器的计数寄存器7402h7402hT1CMPRT1CMPR定时器定时器1的比较寄存器的比较寄存器7403h7403hT1PRT1PR定时器定时器1的周期寄存器的周期寄存器7404h7404hT1CONT1CON定时器定时器1的控制寄存器的控制寄存器7405

11、h7405hT2CNTT2CNT定时器定时器2的计数寄存器的计数寄存器7406h7406hT2CMPRT2CMPR定时器定时器2的比较寄存器的比较寄存器7407h7407hT2PRT2PR定时器定时器2的周期寄存器的周期寄存器7408h7408hT2CONT2CON定时器定时器2的控制寄存器的控制寄存器定时器定时器2定时器定时器1EVA比较控制寄存器地址EVA比较控制寄存器地址地址寄存器名称地址寄存器名称7411hCOMCONA7411hCOMCONA比较控制寄存器A比较控制寄存器A7413hACTRA7413hACTRA比较动作控制寄存器A比较动作控制寄存器A7415hDBTCONA7415

12、hDBTCONA死区时间控制寄存器A死区时间控制寄存器A7417hCMPR17417hCMPR1比较寄存器1比较寄存器17418hCMPR27418hCMPR2比较寄存器2比较寄存器27419hCMPR37419hCMPR3比较寄存器3比较寄存器3EVA捕捉控制寄存器地址EVA捕捉控制寄存器地址地址地址寄存器寄存器名称名称7420h7420hCAPCONACAPCONA捕捉控制寄存器A捕捉控制寄存器A7422h7422hCAPFIFOACAPFIFOA捕捉FIFO状态寄存器A捕捉FIFO状态寄存器A7423h7423hCAP1FIFOCAP1FIFO两级深度的捕捉FIFO堆栈1两级深度的捕捉F

13、IFO堆栈17424h7424hCAP2FIFOCAP2FIFO两级深度的捕捉FIFO堆栈2两级深度的捕捉FIFO堆栈27425h7425hCAP3FIFOCAP3FIFO两级深度的捕捉FIFO堆栈3两级深度的捕捉FIFO堆栈37427h7427hCAP1FBOTCAP1FBOTFIFO堆栈的底部寄存器，允许读取最近的捕捉值FIFO堆栈的底部寄存器，允许读取最近的捕捉值7428h7428hCAP2FBOTCAP2FBOT7429h7429hCAP3FBOTCAP3FBOTEVA中断寄存器地址EVA中断寄存器地址地址地址寄存器寄存器名称名称742Ch742ChEVAIMRAEVAIMRAEVA的

14、中断屏蔽寄存器AEVA的中断屏蔽寄存器A742Dh742DhEVAIMRBEVAIMRBEVA的中断屏蔽寄存器BEVA的中断屏蔽寄存器B742Eh742EhEVAIMRCEVAIMRCEVA的中断屏蔽寄存器CEVA的中断屏蔽寄存器C742Fh742FhEVAIFRAEVAIFRAEVA的中断标志寄存器AEVA的中断标志寄存器A7430h7430hEVAIFRBEVAIFRBEVA的中断标志寄存器BEVA的中断标志寄存器B7431h7431hEVAIFRCEVAIFRCEVA的中断标志寄存器CEVA的中断标志寄存器C7.1.5 EV中断响应过程7.1.5 EV中断响应过程事件管理器中断总共分事件

15、管理器中断总共分三组三组，每组均对应一个CPU中断，每组均对应一个CPU中断(INT2，3或4)(INT2，3或4)。因为每组中断因为每组中断均有多个中断源，均有多个中断源，通过外设中断扩展控制器(PIE)模块来处理。通过外设中断扩展控制器(PIE)模块来处理。中断请求有如下几个响应阶段：中断请求有如下几个响应阶段：(1)中断源(1)中断源。如果如果外设中断发生，EVxIFRA、EVxIFRB、或EVxIFRC(x=A或B)相应的标志位被置1。外设中断发生，EVxIFRA、EVxIFRB、或EVxIFRC(x=A或B)相应的标志位被置1。(2)中断使能(2)中断使能。事件管理器中断可以分别由寄

16、存器。事件管理器中断可以分别由寄存器EVxIMRA、EVxIMRB或EVxIMRC(x=A或B)来EVxIMRA、EVxIMRB或EVxIMRC(x=A或B)来使能使能或或禁止禁止。(3)向PIE请求(3)向PIE请求。如果中断标志位和中断屏蔽位被置1，那么。如果中断标志位和中断屏蔽位被置1，那么外设外设会会向PIE模块向PIE模块发送一个外设中断请求。发送一个外设中断请求。(4)CPU响应(4)CPU响应。CPU接收到中断后，IFR相应的位被置1，并响应中断。CPU响应中断后，中断响应被软件控制。CPU接收到中断后，IFR相应的位被置1，并响应中断。CPU响应中断后，中断响应被软件控制。(5

17、)PIE响应(5)PIE响应。PIE使用中断向量更新PIVR寄存器。PIE使用中断向量更新PIVR寄存器。(6)中断软件(6)中断软件，中断软件有两级响应，包括，中断软件有两级响应，包括GISRGISR和和SISRSISR。7.2 通用定时器7.2 通用定时器7.2.1 通用定时器概述7.2.1 通用定时器概述定时器定时器是事件管理器的是事件管理器的核心模块核心模块。每个事件管理模块有每个事件管理模块有两个两个通用定时器(GP)通用定时器(GP)，这些定时器可为，这些定时器可为下列应用下列应用提供独立的时间基准提供独立的时间基准：（1）控制系统中采样周期产生。（1）控制系统中采样周期产生。（2

18、）为QEP电路和捕捉单元的操作提供时间基准。（2）为QEP电路和捕捉单元的操作提供时间基准。（3）为比较单元和相应的PWM电路操作提供时间基准（3）为比较单元和相应的PWM电路操作提供时间基准定时器结构如图7-3所示定时器结构如图7-3所示，由图可知，每个定时器包括:，由图可知，每个定时器包括:（1）一个可读写的（1）一个可读写的16位双向计数器的寄存器16位双向计数器的寄存器TxCNTTxCNT，它存储了计数器的当前值，并根据计数方向进行增计数或减计数。，它存储了计数器的当前值，并根据计数方向进行增计数或减计数。（2）一个可读写的16位定时器（2）一个可读写的16位定时器比较寄存器比较寄存器

19、TxCMPRTxCMPR。（3）一个可读写的16位定时器（3）一个可读写的16位定时器周期寄存器周期寄存器TxPRTxPR。（4）一个可读写的16位定时器（4）一个可读写的16位定时器控制寄存器控制寄存器TxCONTxCON。（5）（5）时钟预定标器时钟预定标器。（6）控制和中断逻辑。（6）控制和中断逻辑。（7）一个GP定时器（7）一个GP定时器比较输出引脚比较输出引脚TxCMPTxCMP。（8）（8）输出逻辑输出逻辑。（9）其他全局控制寄存器（9）其他全局控制寄存器TxPWM/TxCMP图7-3 GP定时器结构框图图7-3 GP定时器结构框图TxPR周期寄存器（映像）周期寄存器（映像）TyP

20、R周期寄存器（映像）周期寄存器（映像）TxCONGPTx控制寄存器控制寄存器控制逻辑控制逻辑比较逻辑比较逻辑GPTCONA/BGP定时器控制寄存器定时器控制寄存器对称对称/非对称波形发生器非对称波形发生器TxCMPR比较寄存器（映像）比较寄存器（映像）输出逻辑输出逻辑TxCNT GP定时器计数器定时器计数器MUX内部内部CPU时钟时钟TDIRA/BTCLKINA/BADC转换启动信号中断标志转换启动信号中断标志TnCON0当当x=2时，时，y=1，并且，并且n=2;当当x=4时，时，y=3，并且，并且n=4;通用定时器的通用定时器的输入输入包括：包括：?内部CPU时钟。内部CPU时钟。?外部时

21、钟TCLKINA/B，最高频率是CPU时钟频率的14。外部时钟TCLKINA/B，最高频率是CPU时钟频率的14。?方向输入方向输入TDIRA/BTDIRA/B，控制通用定时器增减计数。，控制通用定时器增减计数。?复位信号RESET。复位信号RESET。通用定时器的通用定时器的输出输出包括：包括：?通用定时器比较输出通用定时器比较输出TxCMP引脚TxCMP引脚(x1、2、3、4）。(x1、2、3、4）。?ADC转换启动信号。ADC转换启动信号。?自身的比较逻辑和比较单元的自身的比较逻辑和比较单元的下溢下溢、上溢上溢、比较匹配比较匹配和和周期匹配周期匹配信号。信号。?计数方向指示位。计数方向指

22、示位。注意:注意:通用定时器的通用定时器的比较寄存器比较寄存器和和周期寄存器周期寄存器是是双缓冲双缓冲的，允许在一个周期中的任何时刻去更新周期寄存器和比较寄存器，以便改变下一个周期的定时器周期和PWM的脉冲宽度。的，允许在一个周期中的任何时刻去更新周期寄存器和比较寄存器，以便改变下一个周期的定时器周期和PWM的脉冲宽度。7.2.2 通用定时器计数操作7.2.2 通用定时器计数操作每个GP定时器有每个GP定时器有四种四种可选的操作模式：可选的操作模式：（1）（1）停止/保持停止/保持模式模式（2）（2）连续递增计数连续递增计数模式模式（3）（3）定向增/减计数定向增/减计数模式模式（4）（4）连

23、续增/减计数连续增/减计数模式模式相应的定时器相应的定时器控制寄存器TxCON控制寄存器TxCON中的中的位模式位模式决定了通用定时器的操作模式。决定了通用定时器的操作模式。1停止保持模式1停止保持模式通用定时器通用定时器停止操作并保持其当前状态停止操作并保持其当前状态，定时器的计数器、比较输出和预定标计数器都，定时器的计数器、比较输出和预定标计数器都保持不变保持不变。2连续递增计数模式2连续递增计数模式本工作模式的本工作模式的示意图如图7-4示意图如图7-4所示。所示。此种模式，通用定时器将按照已定标的输入时钟计此种模式，通用定时器将按照已定标的输入时钟计数，直到定时器数，直到定时器计数器的

24、值和计数器的值和周期寄存器周期寄存器的值匹配的值匹配为止。产生为止。产生周期匹配周期匹配之后在下一个输入时钟的上升之后在下一个输入时钟的上升沿，定时器复位为0，开始另一个计数周期。沿，定时器复位为0，开始另一个计数周期。图图74在产生周期匹配的下一个CPU时钟周期后，在产生周期匹配的下一个CPU时钟周期后，周期中断周期中断被置位，产生一个中断请求，被置位，产生一个中断请求，也可作ADC转换启动信也可作ADC转换启动信号号。定时器变成0的一个CPU时钟周期之后，定时器的定时器变成0的一个CPU时钟周期之后，定时器的下溢中断下溢中断标志被置位，也可发出一个ADC启动信号。标志被置位，也可发出一个A

25、DC启动信号。定时器计数到FFFFh后，定时器的定时器计数到FFFFh后，定时器的上溢中断上溢中断标志在一个CPU时钟周期之后被置位。标志在一个CPU时钟周期之后被置位。定时器定时器初值初值可以是0000hFFFFh之间的任何值。可以是0000hFFFFh之间的任何值。如果初值大于周期寄存器的值时如果初值大于周期寄存器的值时，定时器将计数到，定时器将计数到FFFFh后复位为0，然后从0开始继续计数。FFFFh后复位为0，然后从0开始继续计数。如果初值等于周期寄存器的值时如果初值等于周期寄存器的值时，周期中断标志被置，周期中断标志被置位，定时器复位为0，位，定时器复位为0，下溢中断下溢中断标志被

26、置位，然后标志被置位，然后从0开始继续计数。从0开始继续计数。本模式特别适于本模式特别适于边沿触发边沿触发或或非对称PWM波形产生非对称PWM波形产生，也适，也适于于电机电机和和运动系统运动系统的的采样周期采样周期。3定向的增/减计数模式3定向的增/减计数模式此种模式，定时器将根据此种模式，定时器将根据TDIRABTDIRAB引脚的输入，对定引脚的输入，对定标的时钟进行标的时钟进行递增或递减递增或递减计数。如计数。如图7-5图7-5所示。所示。图图75周期、下溢、上溢中断标志位、中断以及相应的动作周期、下溢、上溢中断标志位、中断以及相应的动作与连续递增计数模式一样与连续递增计数模式一样。定时器

27、2和4定时器2和4的本模式可的本模式可用于正交编码脉冲电路用于正交编码脉冲电路，在这，在这种情况下，种情况下，正交编码脉冲电路为定时器2和4提供计数正交编码脉冲电路为定时器2和4提供计数时钟和方向时钟和方向，也可用于也可用于运动/电机控制运动/电机控制和和电力电子设备电力电子设备应用中的外部事件定时应用中的外部事件定时。4连续增/减计数模式4连续增/减计数模式此种模式与定向的增/减计数模式一样，但是在本模式此种模式与定向的增/减计数模式一样，但是在本模式下，下，引脚TDIRA/B引脚TDIRA/B的状态对计数的方向没有影响。的状态对计数的方向没有影响。定时器的计数方向仅在定时器的计数方向仅在定

28、时器的值达到周期寄存器的定时器的值达到周期寄存器的值值时(或FFFFh，如果初始定时器的值大于周期寄存器的值)，时(或FFFFh，如果初始定时器的值大于周期寄存器的值)，才从递增计数变为减计数。才从递增计数变为减计数。定时器的定时器的计数方向计数方向仅当计数器的值为0时才从减计数变为增计数。如仅当计数器的值为0时才从减计数变为增计数。如图7-6图7-6所示。所示。图图767.2.3 通用定时器比较操作7.2.3 通用定时器比较操作GP定时器的值GP定时器的值连续地与相应的连续地与相应的比较寄存器的值比较寄存器的值比较比较，当当两个值相等两个值相等时，就会发生时，就会发生比较匹配比较匹配。可通过

29、对TxCON1 置1来可通过对TxCON1 置1来使能使能比较操作比较操作。比较操作使能后，比较操作使能后，当发生当发生比较匹配比较匹配时，时，会发生以下情况会发生以下情况：（1）（1）比较中断标志比较中断标志置1置1。（2）相应的（2）相应的PWM输出将发生跳变PWM输出将发生跳变。（3）如用于启动ADC，则（3）如用于启动ADC，则产生一个ADC启动信号产生一个ADC启动信号。1PWM输出转换1PWM输出转换PWM输出的转换由一个非对称和对称的PWM输出的转换由一个非对称和对称的波形发生器波形发生器和和相应的输出逻辑控制，并且依赖于以下条件：相应的输出逻辑控制，并且依赖于以下条件：?GPT

30、CONA/B寄存器中相应位的定义。GPTCONA/B寄存器中相应位的定义。?定时器所处的计数模式。定时器所处的计数模式。?在连续增减计数模式下的计数方向。在连续增减计数模式下的计数方向。2非对称和对称波形发生器2非对称和对称波形发生器依据通用定时器所处计数模式，依据通用定时器所处计数模式，产生一个非对称和对称的PWM波形产生一个非对称和对称的PWM波形输出。输出。3非对称波形的发生3非对称波形的发生在在连续增计数连续增计数模式时，通用定时器会产生一个模式时，通用定时器会产生一个非对称非对称波形波形的PWM脉冲，如的PWM脉冲，如图7-7图7-7所示。所示。图图774对称波形的发生4对称波形的发

31、生在在连续增/减计数连续增/减计数模式时，通用定时器会产生模式时，通用定时器会产生对称对称波形，如波形，如图7-8图7-8所示。所示。图图78通用定时器在连续增通用定时器在连续增/减计数模式下的比较减计数模式下的比较/PWM输出输出5输出逻辑5输出逻辑进一步进一步调节波形发生器的输出调节波形发生器的输出，以生成最终的PWM波形，以生成最终的PWM波形输出，来输出，来控制各种不同类型的功率设备。控制各种不同类型的功率设备。可通过可通过配置GPTCONA/B寄存器配置GPTCONA/B寄存器的相应位的相应位来设置来设置高有效、低有效、强制高高有效、低有效、强制高或或强制低强制低的的PWM输出。PW

32、M输出。当PWM输出设置为当PWM输出设置为高有效高有效时，它的极性与波形发生器的时，它的极性与波形发生器的输出极性相同输出极性相同。当PWM输出设置为当PWM输出设置为低有效低有效时，时，极性相反极性相反。GPTCONA/B寄存器的相应位设定后，PWM输出也可被GPTCONA/B寄存器的相应位设定后，PWM输出也可被强强制为制为高电平高电平或或低电平低电平。7.2.4 定时器控制寄存器7.2.4 定时器控制寄存器1单个通用定时器控制寄存器TxCON1单个通用定时器控制寄存器TxCONTxCON(x1，2，3或4)TxCON(x1，2，3或4)决定一个定时器的操作模式，决定一个定时器的操作模式

33、，每个定时器都可独立配置。每个定时器都可独立配置。TxCONTxCON(x1，2，3或4)的(x1，2，3或4)的映射地址映射地址为：为：7404h(T1CON)、7408h(T2CON)、7504h(T3CON)和7508h(T4CON)。7404h(T1CON)、7408h(T2CON)、7504h(T3CON)和7508h(T4CON)。TxCONTxCON(x1，2，3或4)(x1，2，3或4)各位的定义各位的定义如下：如下：位15-14位15-14 仿真控制位仿真控制位0000仿真挂起时立即停止仿真挂起时立即停止0101仿真挂起时当前定时周期结束后停止仿真挂起时当前定时周期结束后停止

34、1010操作不受仿真挂起的影响操作不受仿真挂起的影响1111操作不受仿真挂起的影响操作不受仿真挂起的影响位13位13保留。保留。位12-11位12-114种计数模式选择4种计数模式选择00 00 停止/保持停止/保持0101连续增减计数模式连续增减计数模式1010连续增计数模式连续增计数模式1111定向的增减计数模式定向的增减计数模式位10-8位10-8输入时钟定标器输入时钟定标器000 000 x1 x1 100100 x16x16001001x2 x2 101 101 x32x32010010 x4 x4 110 110 x64x64011011x8 x8 111111x128x128x=

35、输入时钟频率x=输入时钟频率位7位7使能位的来源使能位的来源0 0：使用自身的使能位使用自身的使能位(TENABLE)(TENABLE)1 1：不用自身的使能位不用自身的使能位，使用T1CON(EVA)或T3CON(EVB)的使能位来使能或禁止操作，使用T1CON(EVA)或T3CON(EVB)的使能位来使能或禁止操作，位6位6定时器使能与禁止定时器使能与禁止0 0 禁止定时器操作。也就是说，使定时器保持并且使预定标计数器复位禁止定时器操作。也就是说，使定时器保持并且使预定标计数器复位1 1 允许定时器操作允许定时器操作位5-4 位5-4 时钟源选择时钟源选择00 00 内部时钟内部时钟01

36、01 外部时钟外部时钟10 10 保留保留11 11 正交编码脉冲电路，正交编码脉冲电路，只适用于只适用于T2CONT2CON和和T4CONT4CON位3-2位3-2定时器比较寄存器重载条件定时器比较寄存器重载条件。0000计数器的值为0时重载计数器的值为0时重载0101计数器的值为0或等于周期寄存器的值计数器的值为0或等于周期寄存器的值时重载时重载1010立即立即1111保留保留位1位1定时器比较使能与禁止。定时器比较使能与禁止。0 0 禁止定时器比较操作禁止定时器比较操作1 1 使能定时器比较操作使能定时器比较操作位0位0周期寄存器选择周期寄存器选择0 0使用自己的周期寄存器使用自己的周期

37、寄存器1 1使用T1PR(EVA)或T3PR(EVB)作周期寄存使用T1PR(EVA)或T3PR(EVB)作周期寄存器而忽略自己的周期寄存器。器而忽略自己的周期寄存器。2.全局通用定时器控制寄存器(GPTCONAB)2.全局通用定时器控制寄存器(GPTCONAB)GPTCONAB 规定了通用定时器GPTCONAB 规定了通用定时器针对不同定时器事件所采取的动作针对不同定时器事件所采取的动作，并指明了它们的计数方向。，并指明了它们的计数方向。映射地址为7400h。映射地址为7400h。各位的意义如下：各位的意义如下：位15位15保留位保留位位14通用定时器2的状态位14通用定时器2的状态，只读。

38、，只读。0 0递减计数递减计数1 1递增计数递增计数位13通用定时器1的状态位13通用定时器1的状态，只读。，只读。0 0递减计数递减计数1 1递增计数递增计数位12-11位12-11保留位。保留位。位10-9位10-9使用通用定时器2使用通用定时器2启动ADC启动ADC事件。事件。0000无事件启动ADC(模数转换)无事件启动ADC(模数转换)0101设置设置下溢中断标志下溢中断标志来启动ADC(模数转换)来启动ADC(模数转换)1010设置设置周期中断标志周期中断标志来启动ADC(模数转换)来启动ADC(模数转换)1111设置设置比较中断标志比较中断标志来启动ADC(模数转换)来启动ADC

39、(模数转换)位8-7位8-7使用通用定时器1启动ADC事件。使用通用定时器1启动ADC事件。0000无事件启动ADC(模数转换)无事件启动ADC(模数转换)0101设置设置下溢中断标志下溢中断标志来启动ADC(模数转换)来启动ADC(模数转换)10 10 设置设置周期中断标志周期中断标志来启动ADC(模数转换)来启动ADC(模数转换)1111设置设置比较中断标志比较中断标志来启动ADC(模数转换)来启动ADC(模数转换)位6比较输出使能，位6比较输出使能，如果PDPINTx*有效则该位设置为0。如果PDPINTx*有效则该位设置为0。0 0 禁止所有通用定时器比较输出(所有比较输出都置于高阻态

40、）禁止所有通用定时器比较输出(所有比较输出都置于高阻态）1 1 使能所有通用定时器比较输出使能所有通用定时器比较输出位5-4位5-4保留位。保留位。位3-2通用定时器2比较输出极性位3-2通用定时器2比较输出极性0000强制低强制低0101低有效低有效10 10 高有效高有效1111强制高强制高位1-0通用定时器1比较输出极性位1-0通用定时器1比较输出极性00 00 强制低强制低0101低有效低有效10 10 高有效高有效11 11 强制高强制高全局通用定时器控制寄存器全局通用定时器控制寄存器GPTCONBGPTCONB的的映射地址为映射地址为7500h7500h，各位的意义与，各位的意义与

41、GPTCONAGPTCONA类似。类似。7.2.5 通用定时器的PWM输出7.2.5 通用定时器的PWM输出为了设置通用定时器以为了设置通用定时器以产生PWM输出产生PWM输出，需做以下工作：，需做以下工作：?根据预定的PWM(载波)周期根据预定的PWM(载波)周期设置TxPR设置TxPR。?设置TxCON寄存器设置TxCON寄存器以确定以确定计数模式计数模式和和时钟源时钟源，并启动PWM输出操作。，并启动PWM输出操作。?将对应于PWM脉冲的在线计算宽度(占空比)的值加载到将对应于PWM脉冲的在线计算宽度(占空比)的值加载到TxCMPR寄存器TxCMPR寄存器中。中。7.2.6 通用定时器的

42、复位7.2.6 通用定时器的复位当任何当任何复位复位事件发生时，将发生以下情况：事件发生时，将发生以下情况：GPTCONAB寄存器中GPTCONAB寄存器中除计数方向指示位外除计数方向指示位外，所有与通用定时器相关的位，所有与通用定时器相关的位都被复位为0都被复位为0，因此，因此所有通用定时器所有通用定时器的操作都被禁止的操作都被禁止，计数方向指示位都置成1。，计数方向指示位都置成1。?所有的定时器所有的定时器中断标志位均被复位为0中断标志位均被复位为0。所有的定时器中断屏蔽位都被复位为0，因此所有通用定时器的。所有的定时器中断屏蔽位都被复位为0，因此所有通用定时器的中断都被屏蔽中断都被屏蔽。

43、?所有通用定时器的所有通用定时器的比较输出比较输出都被置为高阻态都被置为高阻态。7.3 比较单元7.3 比较单元7.3.1 比较单元概述7.3.1 比较单元概述事件管理器EVA模块和EVB模块中分别有事件管理器EVA模块和EVB模块中分别有3个3个全比较单元全比较单元，每个比较单元都有每个比较单元都有两个PWM输出两个PWM输出。比较单元的比较单元的时基时基由通用定时器1(EVA模块)和通用定时器3(EVB模块)提供。由通用定时器1(EVA模块)和通用定时器3(EVB模块)提供。比较单元的比较单元的功能结构图功能结构图如如图7-12图7-12所示。所示。TzCNT,GPTz计数器计数器输出逻辑

44、输出逻辑PWM电路电路比较逻辑比较逻辑ACTR全比较动作控制寄存器（带映像）全比较动作控制寄存器（带映像）CMPRx全比较寄存器（带映像）全比较寄存器（带映像）PWMy,y+1PWMy,y+1注意：对于注意：对于EVA模块（模块（x=1、2、3；y=1、3、5；z=1），对于），对于EVB模块（模块（x=4、5、6；y=7、9、11；z=2）。）。图7-12 比较单元功能结构图图7-12 比较单元功能结构图全比较单元全比较单元与与通用定时器中通用定时器中简单比较单元简单比较单元的区别：的区别：每个全比较单元输出每个全比较单元输出一对PWM信号一对PWM信号，并具有，并具有死区控制死区控制和空间

45、向量PWM模式输出的功能；和空间向量PWM模式输出的功能；而定时器中的每个比较单元只能输出而定时器中的每个比较单元只能输出一路PWM信号一路PWM信号，且，且不具备死区控制不具备死区控制和空间向量PWM模式输出的功能。和空间向量PWM模式输出的功能。每个每个比较单元比较单元包括包括：?3个16位的比较寄存器3个16位的比较寄存器(对于EVA模块为CMPRl、CMPR2和CMPR3，对于EVB模块为CMPR4，CMPR5和CMPR6)，它们各带一个相应的映像寄存器(可读/写)。(对于EVA模块为CMPRl、CMPR2和CMPR3，对于EVB模块为CMPR4，CMPR5和CMPR6)，它们各带一个

46、相应的映像寄存器(可读/写)。?一个16位的一个16位的比较控制寄存器比较控制寄存器(对于EVA模块为COMCONA，EVB模块为COMCONB)，该寄存器为可读写的。(对于EVA模块为COMCONA，EVB模块为COMCONB)，该寄存器为可读写的。?一个16位的一个16位的动作控制寄存器动作控制寄存器(对于EVA模块为ACTRA，对于EVB模块为ACTRB)，它们各带一个相应的映像寄存器(可读/写)。(对于EVA模块为ACTRA，对于EVB模块为ACTRB)，它们各带一个相应的映像寄存器(可读/写)。?6个6个PWM(三态)输出(比较输出)引脚PWM(三态)输出(比较输出)引脚。?控制和中

47、断逻辑。控制和中断逻辑。比较单元操作所要求的寄存器设置顺序比较单元操作所要求的寄存器设置顺序EVA模块模块EVB模块模块设置设置T1PR设置设置T3PR设置设置ACTRA设置设置ACTRB初始化初始化CMPRx初始化初始化CMPRx设置设置COMCONA设置设置COMCONB设置设置T1CON设置设置T3CON7.3.2 比较单元寄存器7.3.2 比较单元寄存器1比较控制寄存器(1比较控制寄存器(COMCONACOMCONA和和COMCONBCOMCONB)比较单元的操作由比较控制寄存器(COMCONA和COMCONB)比较单元的操作由比较控制寄存器(COMCONA和COMCONB)控制，均是

48、可读写。比较控制寄存器控制，均是可读写。比较控制寄存器COMCONACOMCONA的的映射地址为映射地址为7411h7411h。各位描述如下：。各位描述如下：位15位15比较使能位比较使能位0 0 禁止比较操作，所有映像寄存器(CMPRx和禁止比较操作，所有映像寄存器(CMPRx和ACTRA)为透明。ACTRA)为透明。1 1 使能比较操作使能比较操作位14-13位14-13比较寄存器比较寄存器CMPRx重载条件CMPRx重载条件。0000 当T1CNT当T1CNT下溢下溢时重载时重载0101 当T1CNT当T1CNT下溢下溢或T1CNT或T1CNT周期匹配周期匹配重载重载10 10 立即重载

49、立即重载1111 保留，结果不可预测保留，结果不可预测位12位12空间向量PWM模式使能空间向量PWM模式使能。0 0 禁止空间向量PWM模式禁止空间向量PWM模式1 1 使能空间向量PWM模式使能空间向量PWM模式位11-10位11-10动作控制寄存器重载条件动作控制寄存器重载条件0000 当T1CNT当T1CNT下溢下溢时重载时重载0101 当T1CNT当T1CNT下溢下溢或当T1CNT或当T1CNT周期匹配周期匹配重载重载1010 立即重载立即重载1111 保留保留位9比较输出使能位9比较输出使能位，有效的PDPINTA*会位，有效的PDPINTA*会使该位清0使该位清00 0 PWM输

50、出引脚为高阻态，即比较输出被禁止PWM输出引脚为高阻态，即比较输出被禁止1 1PWM输出引脚处于非高阻态，即比较输出被PWM输出引脚处于非高阻态，即比较输出被使能使能位8PDPINTA*的状态位位8PDPINTA*的状态位，该位反映PDPINTA*引脚的，该位反映PDPINTA*引脚的当前状态。当前状态。位7-0位7-0 保留位保留位比较控制寄存器比较控制寄存器COMCONBCOMCONB映射地址为7511h映射地址为7511h，各位定义与COMCONA类似。，各位定义与COMCONA类似。2.比较动作控制寄存器（ACTRA和ACTRB）2.比较动作控制寄存器（ACTRA和ACTRB）ACTR