《安川机器人培训》PPT课件.ppt

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1、机器人培训机器人培训第四天第四天 SGMOTOMAN7 系统诊断系统诊断n7.1 系统版本系统版本 操作步骤 说 明1选择主菜单的系统信息2选择版本7 系统诊断系统诊断n7.2 机器人类型信息机器人类型信息 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择机器人类型7 系统诊断系统诊断n7.3 输入输出状态输入输出状态n7.3.1 通用输入通用输入n通用输入画面的显示 操作步骤 说 明1选择主菜单的输入/输出2选择通用输入7 系统诊断系统诊断n通用输入详细画面的显示 操作步骤 说 明1选择菜单的显示2选择细节7 系统诊断系统诊断n7.3.2 通用输出通用输出n通用输出画面的显示n步骤：1输入/输出

2、2 通用输出n通用输出详细画面的显示n 步骤：1显示 2细节7 系统诊断系统诊断n输出状态的修改n7.3.3 专用输入专用输入 操作步骤 说 明1选择要修改的信号2按联锁选择7 系统诊断系统诊断n专用输入画面的显示n步骤：1输入/输出 2 专用输入n专用输入详细画面的显示n 步骤：1显示 2 细节 7 系统诊断系统诊断n7.3.4 专用输出专用输出n专用输出画面的显示n步骤：1输入/输出 2 专用输出n专用输出详细画面的显示n 步骤：1显示 2 细节7 系统诊断系统诊断n7.3.5 信号名称的变更信号名称的变更n在详细画面直接修改n菜单修改7 系统诊断系统诊断n7.3.7 信号号码的搜索信号号

3、码的搜索n在详细画面上直接搜索n菜单搜索7 系统诊断系统诊断n7.3.8 继电器号码的搜索继电器号码的搜索n在详细画面上直接搜索n 菜单搜索7 系统诊断系统诊断n7.4 监视时间监视时间n7.4.1 监视时间的显示监视时间的显示 操作步骤 说 明1选择主菜单的系统信息2选择监视时间7 系统诊断系统诊断n7.4.2 监视时间的单独显示监视时间的单独显示n按翻页键7 系统诊断系统诊断n7.4.3 监视时间的清除监视时间的清除n7.5 报警历史报警历史n7.5.1 报警历史画面的显示报警历史画面的显示7 系统诊断系统诊断n步骤：1 选择系统信息 2 选择报警历史 3 按翻页键 切换画面n7.5.2

4、报警历史的清除报警历史的清除 1 显示要清除的报警历史画面 2 选择菜单的数据 3 选择清除记录 4选择“是”7 系统诊断系统诊断n7.6 电源切断电源切断/接通时的位置数据接通时的位置数据n步骤：n1 选择主菜单的机器人n2 选择电源通/断位置7 系统诊断系统诊断n7.7当前位置画面当前位置画面 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择当前位置7 系统诊断系统诊断 操作步骤 说 明3选择坐标系4选择需要的坐标系8 安全系统安全系统n8.1 根据安全模式设定的保护根据安全模式设定的保护n8.1.1 安全模式安全模式n8.1.2 用户口令用户口令n用户口令的变更8 安全系统安全系统 操作步骤

5、说 明1选择主菜单的设置2选择 用户口令3选择要变更的用户口令4输入当前的用户口令,并按回车键5输入新口令，并按回车键9 系统设定系统设定n9.1 原点位置校准原点位置校准n9.1.1 原点位置校准原点位置校准 没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。下列情况下必须再次进行原点位置校准。1 改变机器人和控制柜的组合时。2 更换电机和绝对编码器时。3 存储内存被删除时（更换基板、电池耗尽时等）。4 机器人碰撞工件，原点偏移时。9 系统设定系统设定n有以下两种操作方法：n全轴同时登录：改变机器人

6、和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方 法登录原点位置。n各轴单独登录：更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。n9.1.2 操作方法操作方法n进行全轴登录 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2 选择 原点位置9 系统设定系统设定 操作步骤 说 明3选择菜单的显示4选择希望的控制组5用轴操作键把每轴的原点标记对准6选择菜单的编辑7选择 选择全部轴8选择“是”9 系统设定系统设定n进行各轴单独登录 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 原点位置3选择菜单的显示4选择希望的控制组。5选择要登录的轴6选择“是”9 系统设定系统设定n变更绝对原点数据 操作步骤 说 明1

7、选择主菜单的 机器人2选择 原点位置3选择菜单的显示4选择希望的控制组。5选择要变更的绝对数据6用数值键输入绝对原点数值7选择“是”9 系统设定系统设定n清除绝对原点数据 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 原点位置3选择菜单的显示4选择希望的控制组。5选择数据6选择清除全部数据9 系统设定系统设定n9.1.3 机器人的原点位置姿态机器人的原点位置姿态9 系统设定系统设定n9.2 设定第二原点位置设定第二原点位置(检查点检查点)n9.2.1 操作目的操作目的n当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。n以下两种情况会发生报警：PG 系统发

8、生异常 PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。n报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”9 系统设定系统设定n解除流程图9 系统设定系统设定n9.2.2 第二原点位置第二原点位置(检查点检查点)的设定方法的设定方法 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 第二原点位置3按翻页键4按轴操作键5按 修改、回车键9 系统设定系统设定n9.2.3 报警发生后的处置报警发生后的处置n绝对原点数据允许范围发生异常报警后，进行：1清除报警 2接通伺服电源 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 第二原点位置显示第二原点位置画面。3按翻页键有多个轴组的时候，选择要设定第二原点

9、的轴组。4按 前进键5选择菜单的 数据6选择 位置确认9 系统设定系统设定n9.3解除超程解除超程/解除防碰撞传感器解除防碰撞传感器 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择 超程和碰撞传感器3选择“解除”4选择“清除报警”9 系统设定系统设定n9.4 作业原点设置作业原点设置n9.4.1 作业原点作业原点n作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。n9.4.2 设置作业原点设置作业原点n作业原点位置的显示 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择 作业原点位置3按翻页键9 系统设定系统设定n作业原点的输入/变

10、更 1 在作业原点位置画面按轴操作键 2 按 修改、回车键n回到作业原点位置n示教模式时 在作业原点位置画面按前进键n再现模式时 有作业原点复位信号输入n作业原点信号的输出 在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出信号。9 系统设定系统设定n9.5 命令显示等级的设定命令显示等级的设定n9.5.1 显示项目显示项目n命令集n输入机器人语言(INFORM III)命令的命令集有命令子集、标准命令集、扩展命令集三种。n9.5.2 命令集的设定操作命令集的设定操作 操作步骤 说 明1选择主菜单的设置2选择 示教条件9 系统设定系统设定 操作步骤 说 明3选择“命令集”4选择

11、要设定的命令集9 系统设定系统设定n9.6 暂时解除软极限功能暂时解除软极限功能 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择 解除极限3选择“解除软极限”9 系统设定系统设定n9.7 参数的变更参数的变更 操作步骤 说 明1选择主菜单的参数2选择参数类型3把光标移到欲变更的参数上9 系统设定系统设定 操作步骤 说 明1选择欲设定的参数2输入数值3按 回车键11 NX100 的技术规格的技术规格n11.1 NX100 的技术规格的技术规格n11.2 NX100 的功能的功能n11.3 示教编程器示教编程器n11.4 设备配置设备配置n11.4.1 单元及基板的配置单元及基板的配置11 NX100

12、 的技术规格的技术规格n小型机 伺服单元 断路器 电源接通单元11 NX100 的技术规格的技术规格n中型机和大型机11 NX100 的技术规格的技术规格n11.4.2 控制柜内的冷却系统控制柜内的冷却系统12 单元及基板的说明单元及基板的说明12.1 电源接通单元电源接通单元12 单元及基板的说明单元及基板的说明n12.2 电源接通顺序基板电源接通顺序基板(JANCD-NTU01-)n防碰撞传感器的连接(SHOCK)n直接连接来自防碰撞传感器的信号线12 单元及基板的说明单元及基板的说明n用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时12 单元及基板的说明单元及基板的说明n12.3 CPU 单元单元n1

13、2.3.1 CPU 单元的构成单元的构成12 单元及基板的说明单元及基板的说明n12.3.2 CPU 单元中的组件及基板单元中的组件及基板n控制基板(JANCD-NCP01)12 单元及基板的说明单元及基板的说明n控制电源(CPS-420F)nWAGO 插座配线要领12 单元及基板的说明单元及基板的说明n轴控制基板(SGDR-AXA01A)n机器人I/F 单元(JZNC-NIF01)n机器人I/F 基板(JANCD-NIF01)n输入/输出基板(JANCD-NIO01)n数字输入输出（通用输入输出）用的插座有4 个。输入输出的点数为输入40 点、输出40 点。输入/输出分为两种类型：即通用输入

14、/输出和专用输入/输出。输入/输出的信号分配随其用途不同而有所不同。专用输入/输出是一个预先决定了用途的信号。当外部操作设备如系统固定夹具控制柜和集中控制柜将机器人和相应的设备作为一个系统来控制时，要使用专用输入/输出。通用输入/输出主要在程序中使用，可以用作机器人和外部设备的定时信号。12 单元及基板的说明单元及基板的说明n机器人通用输入/输出插座的连接(CN07,08,09,10)12 单元及基板的说明单元及基板的说明n12.6 通用输入通用输入/输出信号分配输出信号分配n12.6.1 弧焊弧焊12 单元及基板的说明单元及基板的说明n弧焊弧焊12 单元及基板的说明单元及基板的说明n弧焊弧焊

15、12 单元及基板的说明单元及基板的说明n弧焊弧焊12 单元及基板的说明单元及基板的说明n机器人专用输入端子台(MXT)n外部急停12 单元及基板的说明单元及基板的说明n安全插销12 单元及基板的说明单元及基板的说明n安全插销的安装12 单元及基板的说明单元及基板的说明n外部伺服电源接通12 单元及基板的说明单元及基板的说明n外部暂停12 单元及基板的说明单元及基板的说明n12.5 伺服单元伺服单元n12.5.1 各个单元的说明各个单元的说明n整流器n用整流器将交流电源(3 相:AC200/220V)转换为直流电源，并提供此电源给每个轴所用的PWM 放大器。n放大器n把整流器供给的直流电源转换成

16、一个3 相电机所需的电源，并输送给每台伺服电机。n12.5.2 伺服单元的构成伺服单元的构成12 单元及基板的说明单元及基板的说明n伺服单元12 单元及基板的说明单元及基板的说明n伺服单元3 维护维护n3.1 日常维护日常维护5 更换部件更换部件n5.1 更换更换 NX100 的部件的部件n5.1.1 CPU 单元的部件更换单元的部件更换n电池的更换n电池报警后请迅速更换电池。关闭主电源后，请不要将其放置2 个小时以上。n更换步骤n1.取下CPU 单元左侧的盖子。n2.拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。n3.从支架框架上取出电池。n4.把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连

17、接器（BAT）5 更换部件更换部件n控制基板(JANCD-NCP01)的更换n控制电源(CPS-420F)的更换5 更换部件更换部件n伺服控制基板(SGDR-AXA01A)的更换n机器人 I/F 单元(JZNC-NIF01)的更换5 更换部件更换部件n5.1.2 伺服单元的更换伺服单元的更换n5.1.3 保险丝的检查及更换保险丝的检查及更换n电源接通单元 机器人 I/F 单元5 更换部件更换部件5.3 控制柜附件一览表控制柜附件一览表8 报警报警n8.1 报警代码的分类报警代码的分类8 报警报警n8.2 报警的显示报警的显示8 报警报警n8.3 报警信息一览表报警信息一览表9 错误错误n9.1 错误信息一览表错误信息一览表n解除错误的方法，有如下两种：n 按示教编程器的 清除 键。n 输入专用输入信号(报警.错误解除)。机器人本体的维护保养机器人本体的维护保养n检修间隔及检修项目检修间隔及检修项目n1机器人本体的维护保养机器人本体的维护保养n2机器人本体的维护保养机器人本体的维护保养n3