A伺服参数设置.pdf

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1、A A 伺伺服服参参数数设设置置文件排版存档编号：UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208松松下下A A5 5系系列列伺伺服服参参数数一、松下 MINAS A5 系列伺服驱动器参数设定：用松下 MINAS A5 系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。参数参数号号功能功能LED 初始状态设定值设定值6设定值说明设定值说明*控制方式选择设定实时自动调整实时自动调整机器刚性设定惯量比指令脉冲输入选择旋转方向选定指令脉冲输入方式选择第一指令脉冲分倍频分子指令脉冲分倍频的分母通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统

2、里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）10：位置控制1：速度控制2：转矩控制调试设定0：无效1：标准3：垂直轴调试设定031，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每 30 分钟在 EEPROM 中刷新保存。10：光电耦合器输入（低速接口）1：长线驱动器专用输入（高速接口）00：正转1：反转3设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。10000典型值：螺

3、距 5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，10000螺距 5mm/脉冲当量50005000即：=10000/5000=2/1二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择 EEPROM 写入模式。方法如下：按 MODE 键，选择 EEPROM 写入显示模式；按 SET 键，显示 EEP；按住上翻键约 3 秒，显示 EEP 到 到，参数保存完显示.表示参数写入有效，显示.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示.表示写入无效，需重新设定参数。三、电子齿轮比的计算（针对松下 A5 驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：*电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2

4、、通用计算方式：当参数为 0 时，电子齿轮比=分子/分母=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*1/5=2/1）四、惯量比的调节惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工

5、件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1)调节【】实时自动增益调整模式设定【】X 轴、Y 轴设为【1】【】Z 轴设为【3】2)调节【】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在 031 之间。X 轴 Y 轴 Z 轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好3)装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。因

6、为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为 0，重新操作。4)重新调节【】实时自动增益调整模式设定【】X 轴、Y 轴设为【0】【】Z 轴设为【0】即将实时自动增益调整设置无效5)调节【】第一控制切换模式将【】设为【0】，让第一增益值固定6)调节【】第 1 位置环增益和【】第 1 速度环增益在实时自动增益时，【】第 1 位置环增益和【】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。7)此时，惯量比已经自动设定好，请不要手动更改。每一个机床都会有自己的一个惯量比，哪怕是同样的机床，惯量比也是不同的。所有的机床的调节方法都是一样的。8)如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡的叫声，调节该轴对应驱动器的的【】实时自动调整机械刚性选择，把刚性数值一个一个的降低，直到不振动或者嗡嗡的叫为止，然后再进行自动增益调整。以上参数只适合上海维宏控制系统