【精品】tinyos操作系统开发技术及实践（西电版第6章tinyos网络协议精品ppt课件.ppt

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1、TinyOS操作系统开发技术及实践（西电版）第6章 TinyOS网络协议第6章 TinyOS网络协议 2 26.1 概述概述路由协议一直是无线传感器网络研究的一个重要方向，在TinyOS 2.x中有两种基本的多跳路由协议：分发路由协议(Dissemination Protocol)和汇聚型路由协议(Collection Protocol)。分发协议能够可靠地传送小数据项到网络中的每一个节点；汇聚型路由协议可以把网络中每个节点的小数据项传递到指定的根节点。本章主要介绍这两种协议以及实现过程。第6章 TinyOS网络协议 3 36.2 分发路由协议分发路由协议分发协议主要用于实现共享变量的网络一致

2、性。网络中的每个节点都保存有该共享变量的一个副本。分发服务会通知节点该变量值更改的时间，同时交换数据包以达到整个网络的一致性。在任意给定时刻，可能会有两个节点的变量值不相同。但过一段时间后，不一致的节点数会越来越少，最终整个网络都将同一于一个相同的变量值。分发协议具有以下几个特点：分发协议能够达到网络的高度一致性，能有效避免临时性通信链路失效以及高丢包率等网络传输问题。分发协议要求在有链路连接的情况下确保能够达到某个变量值一致。第6章 TinyOS网络协议 4 4对于不同大小的数据项，分发协议的设计会有很大的不同。以下内容将讲解分发协议的一系列接口和组件，以及具体的实现过程。第6章 TinyO

3、S网络协议 5 56.2.1 相关接口和组件相关接口和组件在TinyOS 2.x中为分发协议提供了实现，下面讲解涉及到的重要接口和组件。1.分发协议的接口分发协议的接口在分发协议中分发服务提供了两个主要的接口：DisseminationValue接口和DisseminationUpdate接口。它们都位于“tinyos-2.x/tos/lib/net/”目录下。(1)DisseminationValue接口。DisseminationValue接口适用于接收从网络中分发过来的数据，在此接口中包含两个命令函数和一个事件函数，其具体代码如代码6-1所示。第6章 TinyOS网络协议 6 6第6章

4、TinyOS网络协议 7 7第6章 TinyOS网络协议 8 8DisseminationUpdate接口用于产生分发的数据，此接口只包含一个命令函数，该命令有一个指针类型的参数，提供DisseminationUpdate接口的组件必须将数据赋值到自己分配的内存中，DisseminationValue接口必须触发change()事件，以此作为对change()调用的响应。其接口定义如代码6-2所示。第6章 TinyOS网络协议 9 9【代码6-2】DisseminationUpdate.ncinterface DisseminationUpdate command void change(t*

5、ONE newVal);第6章 TinyOS网络协议 10 102.分发协议的组件分发协议的组件在分发协议中有较多的组件，本文将讲解比较重要的组件为DisseminatorC组件，该组件提供了DisseminationValue接口和DisseminationUpdate接口。该组件位于“tinyos-2.x/tos/lib/net/drip”，其具体代码如代码6-3所示。【代码6-3】DisseminatorC.ncgeneric configuration DisseminatorC(typedef t,dip_key_t key)provides interface Disseminat

6、ionValue;provides interface DisseminationUpdate;第6章 TinyOS网络协议 11 11在DisseminatorC组件中提供了两个参数：参数t和参数key。参数t：数据包结构类型，其大小必须能够包含单个message_t包。参数key：即键值key，允许创建不同的DisseminatorC实例组件，类似于AM标识号可以虚拟化AM服务。该键值一般由unique()函数产生。第6章 TinyOS网络协议 12 126.2.2 分发协议的实现分发协议的实现以下内容将实现任务描述6.D.1，使用分发协议进行小数据的发送接收，当节点收到分发者发送的数据时

7、，点亮LED。需要以下几个步骤：(1)在“cygwinoptmytinyosapps”目录下创建myDissemination子目录。(2)在myDissemination目录下创建并编写myDisseminationApp.nc文件(核心应用模块)、myDisseminationC.nc文件(顶层配件)和BlinkToRadioMsg.h文件(定义相关数据结构体)。(3)编写Makefile文件。第6章 TinyOS网络协议 13 131.创建创建myDissemination文件夹文件夹参照6.3.2节创建MultihopOscilloscope文件夹的步骤创建myDisseminatio

8、n文件夹。创建完成后如图6-1所示。第6章 TinyOS网络协议 14 14图6-1 myDissemination文件夹 第6章 TinyOS网络协议 15 152.编写程序编写程序(1)myDisseminationApp.nc。在myDisseminationApp.nc文件中列出了实现分发协议所需要的一系列组件以及组件与组件的关系，具体代码如描述6.D.1 myDisseminationAppC.nc所示。第6章 TinyOS网络协议 16 16【描述6.D.1】myDisseminationAppC.nc#define MYID 8configuration myDisseminat

9、ionAppC implementation components myDisseminationC;components MainC;myDisseminationC.Boot-MainC;components ActiveMessageC;myDisseminationC.RadioControl-ActiveMessageC;components DisseminationC;myDisseminationC.DisseminationControl-DisseminationC;第6章 TinyOS网络协议 17 17components new DisseminatorC(uint1

10、6_t,0 x2345)as Object16C;myDisseminationC.Value16-Object16C;myDisseminationC.Update16-Object16C;components LedsC;myDisseminationC.Leds-LedsC;components new TimerMilliC();myDisseminationC.Timer-TimerMilliC;components new AMSenderC(MYID);myDisseminationC.AMSend-AMSenderC;myDisseminationC.Packet-AMSend

11、erC;myDisseminationC.AMPacket-AMSenderC;components new AMReceiverC(MYID);myDisseminationC.Receive-AMReceiverC;第6章 TinyOS网络协议 18 18(2)myDisseminationC.nc。在myDissemination文件中实现了小数据的分发协议，首先分发者获得需要分发的数据，然后将数据发送到网络中；接收者接收到数据后，按照接收到的数据不同点亮不同的LED，具体代码如描述6.D.1 myDisseminationC.nc所示。第6章 TinyOS网络协议 19 19【描述6.

12、D.1】myDisseminationC.nc#include#include“BlinkToRadio.h”module myDisseminationC usesinterface AMSend;interface Receive;interface Packet;interface AMPacket;interface Boot;interface SplitControl as RadioControl;第6章 TinyOS网络协议 2020interface StdControl as DisseminationControl;interface DisseminationValue

13、 as Value16;interface DisseminationUpdate as Update16;interface Leds;interface Timer;implementation uint16_t counter;第6章 TinyOS网络协议 21 21am_addr_t DES=0 x0003;/*点亮LED任务*/task void ShowCounter()if(counter&0 x1)call Leds.led0On();if(counter&0 x2)call Leds.led1On();if(counter&0 x4)call Leds.led2On();if

14、(counter&0 x8)call Leds.led3On();第6章 TinyOS网络协议 2222event void Boot.booted()/开启无线电服务call RadioControl.start();event void RadioControl.startDone(error_t result)if(result!=SUCCESS)call RadioControl.start();else第6章 TinyOS网络协议 2323/开启分发服务call DisseminationControl.start();counter=0;/开启定时器call Timer.start

15、Periodic(2000);event void RadioControl.stopDone(error_t result);event void Timer.fired()message_t pkt;BlinkToRadioMsg*btrpkt;第6章 TinyOS网络协议 2424counter=counter+1;/设定分发值call Update16.change(&counter);btrpkt=(BlinkToRadioMsg*)call Packet.getPayload(&pkt,sizeof(BlinkToRadioMsg);btrpkt-nodeid=DES;btrpkt

16、-num=counter;/发送数据if(call AMSend.send(AM_BROADCAST_ADDR,&pkt,sizeof(BlinkToRadioMsg)=SUCCESS);第6章 TinyOS网络协议 2525/*发现分发值发生变化*/event void Value16.changed()const uint16_t*newVal=call Value16.get();counter=*newVal;/如果数据发送成功，触发LED1闪烁event void AMSend.sendDone(message_t*Pkt,error_t err)call Leds.led0Togg

17、le();/接收部分第6章 TinyOS网络协议 2626event message_t*Receive.receive(message_t*msg,void*payload,uint8_t len)if(len=sizeof(BlinkToRadioMsg)/获得接收信息的负载BlinkToRadioMsg*btrpkt=(BlinkToRadioMsg*)payload;/取出发送的数值counter=btrpkt-num;/触发LED闪烁post ShowCounter();return msg;第6章 TinyOS网络协议 2727(3)BlinkToRadioMsg.h。在Blink

18、ToRadioMsg.h文件中定义了myDisseminationC.nc文件中发送数据所使用的结构体。其具体代码如描述6.D.1 BlinkToRadioMsg.h所示。第6章 TinyOS网络协议 2828【描述6.D.1】BlinkToRadioMsg.h#ifndef _BLINKTORADIO_H#define _BLINKTORADIO_Htypedef nx_struct BlinkToRadioMsgnx_uint16_t nodeid;nx_uint16_t num;BlinkToRadioMsg;#endif第6章 TinyOS网络协议 29293.编写编写Makefile

19、文件文件在myDissemination文件夹下创建Makefile文件，并在Makefile文件中添加描述6.D.1 Makefile文件内容。【描述6.D.1】Makefile文件COMPONENT=myDisseminationAppCCFLAGS+=-I$(TOSDIR)/lib/net-I%T/lib/net/dripinclude$(MAKERULES)第6章 TinyOS网络协议 30304.分发协议可视化组件分发协议可视化组件程序编译成功后，在Cygwin下输入“make cc2530 docs”命令生成可视化组件关系图，如图6-2所示。图6-2 分发协议可视化组件 第6章 T

20、inyOS网络协议 31 315.实验现象实验现象将程序烧写至设备中(需要两个设备)，可以观察有以下两个现象：设备的LED1闪烁，说明数据发送成功。设备的LED1LED4逐个点亮，说明设备接收到不同的分发数据。第6章 TinyOS网络协议 32326.3 汇聚型路由协议汇聚型路由协议6.3.1 概述概述汇聚型路由协议是TinyOS中一种基于无线传感器网络应用的数据汇聚协议，此协议需要将网络中的数据汇聚到某个节点上，由此节点来处理这些数据。在汇聚型路由协议中网络中的节点分为三大类：根节点、虚拟根节点和采集节点。根节点：网络中的数据最终汇聚到的节点，此节点负责处理整个网络中的数据。虚拟根节点：此节

21、点除了采集数据之外还具有中继传输功能，即当其他节点与根节点的距离超过了通信范围时，其他节点将选择在自己通信范围内的具有中继功能的节点作为自己下一条节点，并将此具有中继功能的节点认为是自己的虚拟根节点。第6章 TinyOS网络协议 3333采集节点：此节点只负责采集数据，并把采集的数据发往根节点或虚拟根节点。汇聚型路由协议的数据传输过程如图6-3所示。其中0号节点为根节点，1、3号节点为虚拟的根节点，2、4、5、6号节点为采集节点。在图6-3中，当5号节点有数据需要被收集起来，它就把数据沿着树向上发送，经过3号和1号虚拟的根节点将数据发送至网络中的根节点。根节点既可以接收虚拟根节点的数据也可以接

22、收采集节点的数据；虚拟根节点既可以接收采集的节点的数据也可以接收其他虚拟根节点的数据，且在汇聚协议中只有根节点和虚拟根节点具有接收数据的功能，采集节点是不具有数据接收功能的。第6章 TinyOS网络协议 3434图6-3 汇聚型路由协议 第6章 TinyOS网络协议 35356.3.2 相关接口和组件相关接口和组件1.汇聚服务的接口汇聚服务的接口在TinyOS 2.x汇聚服务中，一个节点可以有四种存在方式：生产者、消费者、侦听者和网络处理者。根据存在方式不同，使用不同的接口与汇聚服务的组件交互。在应用程序中，通过汇聚标识号可以将汇聚服务多元化，类似于无线通信中的AM标识号。其中，四种存在方式说

23、明如下：生产者：产生数据并将数据发送至根节点或虚拟根节点的节点称为生产者。生产者使用Send接口把数据发送到汇聚树的根节点。汇聚标识号作为实例化Send接口的参数。第6章 TinyOS网络协议 3636消费者：接收数据的节点称为消费者，消费者也是一种虚拟根节点。侦听者：无意中收到消息的节点称为侦听者。侦听者使用Receive接口接收偷听到的消息，汇聚标号作为实例化的Receive接口的参数。能够处理正在传递过程中消息的节点称为网络处理者。这些网络处理者使用Intercept接口接收并更新消息。汇聚标识号也作为实例化Intercept接口的参数。在以上的描述中所用的接口有Send接口、Recei

24、ve接口、Intercept接口，除去这三个接口还有一个比较重要的接口RootControl接口。第6章 TinyOS网络协议 3737(1)Send.nc。Send接口的主要功能是发送数据以及获得数据负载的长度，此接口有4个命令函数，1个事件触发函数，其接口如代码6-4所示。第6章 TinyOS网络协议 3838【代码6-4】Send.nc#include#include interface Send command error_t send(message_t*msg,uint8_t len);command error_t cancel(message_t*msg);event void

25、 sendDone(message_t*msg,error_t error);command uint8_t maxPayloadLength();command void*getPayload(message_t*msg,uint8_t len);第6章 TinyOS网络协议 3939其中，各个函数功能描述如下：send()函数主要功能是发送数据，它决定了发送数据的最大长度。cancel()函数主要功能是取消当前要发送的数据命令。sendDone()函数为触发发送事件函数，如果发送成功则返回SUCCESS，失败则返回FAIL。maxPayloadLength()函数主要功能是获得负载数据的最

26、大长度。getPayload()函数主要功能是获得需要发送的数据以及发送数据的长度。第6章 TinyOS网络协议 4040(2)Receive.nc。Receive接口主要功能是接收生产者的数据，此接口中只有一个函数，其具体代码如代码6-5所示。【代码6-5】Receive.ncinterface Receive event message_t*receive(message_t*msg,void*payload,uint8_t len);第6章 TinyOS网络协议 41 41(3)Intercept.nc。Intercept接口主要功能是共网络处理者接收并更新消息，此接口只有一个事件函数，

27、其具体代码如代码6-6所示。【代码6-6】Intercept.ncinterface Intercept event bool forward(message_t*msg,void*payload,uint8_t len);第6章 TinyOS网络协议 4242Intercept.forward事件的主要功能是当节点接收到一个要转发的消息包时，汇聚服务应当触发这个事件。如果该事件的返回值为FASLE，那么汇聚服务就不能转发这个包。此接口允许更高层的组件检查消息包的内部，如果这个消息包多余，或者消息包可以汇聚到已有消息包内，此时可以通过此接口事件对消息进行相应处理。(4)RootControl.

28、nc。汇聚树型路由协议的网络是通过根节点以及到根节点的路径构成的，其中根节点的设定是通过RootControl接口来设定的，RootControl接口中有三个命令函数，在此接口的具体代码如代码6-7所示。第6章 TinyOS网络协议 4343【代码6-7】RootControl.ncinterface RootControl command error_t setRoot();command error_t unsetRoot();command bool isRoot();其中，setRoot命令和unsetRoot命令的调用必须返回SUCCESS，否则返回FAIL；而isRoot命令则是根

29、据setRoot命令和unsetRoot命令的返回值来决定自己的返回值。具体使用如下：第6章 TinyOS网络协议 4444如果一个节点已经是根节点，并调用setRoot命令，则返回SUCCESS。如果setRoot命令返回SUCCESS，那么isRoot命令的调用必须返回TRUE。如果unsetRoot命令的调用返回SUCCESS，那么isRoot命令必须返回FALSE。第6章 TinyOS网络协议 45452.汇聚服务组件汇聚服务组件汇聚服务主要通过CollectionC组件、CollectionSenderC组件和CollectionSenderP组件来进行汇聚服务的，具体介绍如下。(1

30、)CollectionC.nc。汇聚服务必须提供CollectionC组件，并且大多数的汇聚协议的接口是由Collection组件来提供的，CollectionC组件的具体实现如代码6-8所示。第6章 TinyOS网络协议 4646【代码6-8】CollectionC.ncconfiguration CollectionC provides interface StdControl;interface Senduint8_t client;interface Receivecollection_id_t id;interface Receive as Snoopcollection_id_t;

31、interface Interceptcollection_id_t id;interface Packet;interface CollectionPacket;interface CtpPacket;第6章 TinyOS网络协议 4747 interface CtpInfo;interface CtpCongestion;interface RootControl;uses interface CollectionIduint8_t client;interface CollectionDebug;implementation components CtpP;第6章 TinyOS网络协议

32、4848 StdControl=CtpP;Send=CtpP;Receive=CtpP.Receive;Snoop=CtpP.Snoop;Intercept=CtpP;Packet=CtpP;CollectionPacket=CtpP;CtpPacket=CtpP;第6章 TinyOS网络协议 4949 CtpInfo=CtpP;CtpCongestion=CtpP;RootControl=CtpP;CollectionId=CtpP;CollectionDebug=CtpP;第6章 TinyOS网络协议 5050在使用CollectionC组件时需要注意以下几个方面：CollectionC组

33、件不能在非根节点或虚拟根节点上触发Receive.Receive事件。当一个数据包成功地到达根节点时，此组件才可能会触发此事件。如果CollectionC组件接收到一个需转发的数据包，且当前节点不是根节点，就可能会触发Intercept.forward事件。如果CollectionC组件接收到一个本该由其他节点转发的消息包，就可能会触发Snoop.receive事件。用户使用RootControl接口可以使节点称为汇聚树协议的根节点。第6章 TinyOS网络协议 51 51(2)CollectionSenderC.nc。CollectionSendC组件是一个通用组件，它提供了Send接口和P

34、acket接口，并且两个接口是通过CollectionSenderP来实现的，CollectionSenderC组件具体代码如代码6-9所示。第6章 TinyOS网络协议 5252【代码6-9】CollectionSenderC.ncgeneric configuration CollectionSenderC(collection_id_t collectid)provides interface Send;interface Packet;implementation components new CollectionSenderP(collectid,unique(UQ_CTP_CLIE

35、NT);Send=CollectionSenderP;Packet=CollectionSenderP;第6章 TinyOS网络协议 5353(3)CollectionSenderP.nc。CollectionSenderP组件提供了两个接口：Send接口和Packet接口。CollectionSenderP组件通过绑定Send接口和Packet接口到CollectionC组件上实现，CollectionSenderP组件的具体代码如代码6-10所示。第6章 TinyOS网络协议 5454【代码6-10】CollectionSenderP.ncgeneric configuration Col

36、lectionSenderP(collection_id_t collectid,uint8_t clientid)provides interface Send;interface Packet;第6章 TinyOS网络协议 5555implementation components CollectionC as Collector;components new CollectionIdP(collectid);Send=Collector.Sendclientid;Packet=Collector.Packet;Collector.CollectionIdclientid-Collecti

37、onIdP;第6章 TinyOS网络协议 56566.4 CTP协议的实现协议的实现6.4.1 CTP协议概述协议概述CTP协议是基于树的汇聚协议，网络中的某些节点将自己设置为根节点，而其他节点形成以此根节点为中心的路由树。CTP协议有以下两个特点：节点并不是向固定的根节点发送数据包，而是选择虚拟根节点作为下一跳发送数据节点。虚拟根节点根据路由梯度形成到根节点的路由。CTP协议的总体架构由三部分组成：链路估计器、路由引擎以及转发引擎。其协议总体架构如图6-4所示。第6章 TinyOS网络协议 5757图6-4 CTP总体架构 第6章 TinyOS网络协议 5858其中，各个部分的功能如下：链路

38、估计器：位于最底层，负责估计节点与邻居节点之间的单跳链路质量，并维护一个邻居表。路由引擎：位于中间层，使用链路估计器提供的信息，选择到根节点传输代价最小的节点作为父节点，并维护一个路由表。转发引擎：维护本地包和转发包的发送队列，选择适当的时机把队头的包送给父节点。第6章 TinyOS网络协议 59591.链路估计器链路估计器CTP的链路估计器主要由链路估计交换子协议LEEP(Link Estimation Exchange Protocol)来完成，节点使用LEEP来估计和交换其与邻居节点间的链路质量信息。在TinyOS 2.x的CTP协议中，LEEP协议的实现是通过LinkEstimator

39、P组件来实现的。LinkEstimatorP组件的实现有两种形式：一是标准的LE实现，其实现代码在“mytinyos/tos/lib/net/le”中。一种是更精确的4BITLE实现，其实现代码在“mytinyos/tos/lib/net/4bitle”中。第6章 TinyOS网络协议 6060LE估计器和4BITLE估计器的实现在结构上大体相同，不同的是4BITLE估计器提取的物理层、链路层以及网络层的反馈信息能够提高链路估计的精确值。因此本书中采用4BITLE的估计器。该组件的具体代码如代码6-11所示。第6章 TinyOS网络协议 61 61【代码6-11】LinkEstimatorP.

40、ncmodule LinkEstimatorP provides interface StdControl;interface AMSend as Send;interface Receive;interface LinkEstimator;interface Init;interface Packet;interface CompareBit;第6章 TinyOS网络协议 6262 uses interface AMSend;interface AMPacket as SubAMPacket;interface Packet as SubPacket;interface Receive as

41、 SubReceive;interface LinkPacketMetadata;interface Random;第6章 TinyOS网络协议 6363LinkEstimatorP组件除了发送和接收消息外，还可以通过收到的消息计算双向通信链路质量，并通过判断通信链路质量添加和删除邻居节点。(1)判断通信链路质量。LinkEstimatorP组件通信链路质量的获得是通过LinkEstimator接口来进行的。该接口提供了txAck()、txNoAck()和clearDLQ()等命令，通过这些命令能根据到邻居节点的数据传输成功与否来更新链路估计值。其中各个命令的作用如下。txAck：当节点接收到

42、一个数据的确认帧后，表明接收一条数据成功，并且将更新此信息发送者和接收者之间的链路估计值。具体源码如代码6-12所示。第6章 TinyOS网络协议 6464【代码6-12】LinkEstimatorP.nccommand error_t LinkEstimator.txAck(am_addr_t neighbor)neighbor_table_entry_t*ne;uint8_t nidx=findIdx(neighbor);if(nidx=INVALID_RVAL)return FAIL;ne=&NeighborTablenidx;ne-data_success+;ne-data_total

43、+;第6章 TinyOS网络协议 6565if(ne-data_total=DLQ_PKT_WINDOW)updateDETX(ne);return SUCCESS;txNoAck：当节点没有接收到数据的确认帧时，同样也更新发送节点与接收节点的链路估计值。具体源码如代码6-13所示。第6章 TinyOS网络协议 6666【代码6-13】LinkEstimatorP.nccommand error_t LinkEstimator.txNoAck(am_addr_t neighbor)neighbor_table_entry_t*ne;uint8_t nidx=findIdx(neighbor);

44、if(nidx=INVALID_RVAL)return FAIL;第6章 TinyOS网络协议 6767ne=&NeighborTablenidx;ne-data_total+;if(ne-data_total=DLQ_PKT_WINDOW)updateDETX(ne);return SUCCESS;clearDLQ：当参数改变时，清除原来数据的链路估计值。具体源码如代码6-14所示。第6章 TinyOS网络协议 6868【代码6-14】LinkEstimatorP.nccommand error_t LinkEstimator.clearDLQ(am_addr_t neighbor)neig

45、hbor_table_entry_t*ne;uint8_t nidx=findIdx(neighbor);if(nidx=INVALID_RVAL)return FAIL;ne=&NeighborTablenidx;ne-data_total=0;ne-data_success=0;return SUCCESS;第6章 TinyOS网络协议 6969(2)邻居节点的添加。邻居节点的添加是通过LinkPacketMetadata接口来进行的，通过此接口判断信道是否具有较高的链路质量，并把邻居节点加入到邻居表中，便于以后在选择路径时考虑该邻居节点的链路。其实现代码如代码6-15所示。第6章 Tin

46、yOS网络协议 7070【代码6-15】LinkEstimatorP.ncif(call LinkPacketMetadata.highChannelQuality(msg)if(signal CompareBit.shouldInsert(msg,call Packet.getPayload(msg,call Packet.payloadLength(msg),call Packet.payloadLength(msg)nidx=findRandomNeighborIdx();if(nidx!=INVALID_RVAL)第6章 TinyOS网络协议 71 71signal LinkEstim

47、ator.evicted(NeighborTablenidx.ll_addr);initNeighborIdx(nidx,ll_addr);第6章 TinyOS网络协议 72722.路由引擎路由引擎路由引擎负责计算到汇聚树根节点的路由，即选择数据传输的下一跳。它记录了由链路估计表维护的一组节点路径的期望传输值ETX(Expected Transmissions)。CTP是使用ETX作为路由梯度来表示双向链路质量的估计值。ETX值越小表示链路质量越好。其中，根节点的路径ETX为0，普通节点的路径ETX为其下一跳节点的路径ETX加上他们之间链路的连接ETX，因此节点的路径ETX是该节点到根节点之间

48、整条路由的每跳连接ETX之和。第6章 TinyOS网络协议 7373路由引擎每隔一定事件就会根据更新的链路质量估计重新进行路由选择，主要是计算路径ETX和重选父节点，然后广播一个路由帧，包括当前的父节点地址和路径ETX。在TinyOS 2.x中CTP路由引擎的实现是通过CtpRoutingEngineP组件来实现的，其组件在“mytinyos/lib/net/ctp/CtpRoutingEngineP/”目录下，具体实现代码如代码6-16所示。第6章 TinyOS网络协议 7474【代码6-16】CtpRoutingEngineP.ncgeneric module CtpRoutingEngi

49、neP(uint8_t routingTableSize,uint32_t minInterval,uint32_t maxInterval)provides interface UnicastNameFreeRouting as Routing;interface RootControl;interface CtpInfo;interface StdControl;interface CtpRoutingPacket;interface Init;uses 第6章 TinyOS网络协议 7575interface AMSend as BeaconSend;interface Receive

50、as BeaconReceive;interface LinkEstimator;interface AMPacket;interface SplitControl as RadioControl;interface Timer as BeaconTimer;interface Timer as RouteTimer;interface Random;interface CollectionDebug;interface CtpCongestion;interface CompareBit;第6章 TinyOS网络协议 7676在CtpRoutingEngineP组件中，通过LinkEstim