安川机器人程序示例修订稿.pdf

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1、安安川川机机器器人人程程序序示示例例公司标准化编码 QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N1 NOP程序起始命令（空指令）2 *cycle注释：循环运行3 MOVJC00000VJ=point：距对中台大概 150mm 的位置4 PULSEOT#(68)T=时间测量 point(取出待机位置)5 *Loop1 abel：Loop16 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP 命令：循环停止指令 IN16 为 ON 则跳至 labelCYCLESTOP7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP 命令：可取出压机板件 IN18 为 O

2、N 则跳至 labelWhipout8 *Whip_out label：Whip_out(去取对中台上的板件的工序）9 PULSEOT#(31)T=脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110 PULSEOT#(16)T=脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16ON11 MOVJC00001VJ=point：DF 对中台吸取位置上（大概 50mm 上）12 PULSEOT#(57)T=RB 时间测量 point2(吸取位置上）13 MOVLC00002V=PL=1 point：DF 对中台上板件吸取位置14 PULSEOT#(58)T=RB 时间测量 point3(吸取位置）15 TI

3、MER?T=定位精度提升的时间16 WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON17 PULSEOT#(59)T=RB 时间测量(吸取完毕）18方 MOVJC00003VJ=point：DF 对中台吸取位置上（方向上升至与 point同样位置,方向稍微移至负方19 PULSEOT#(60)T=RB 时间测量 point4(吸取位置上）20 TIMER?T=定位精度提升的时间21 PULSEOT#(27)T=脉冲信号：取出完毕 OUT2722 MOVJC00004VJ=point：压机投入待机位置23 PULSEOT#(61)T=RB 时间测量 point5(取出待机位置）24 PULS

4、EOT#(62)T=RB 时间测量 point6(投入待机位置）25 WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26 WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27 PULSEOT#(32)T=脉冲信号：投入开始 OUT3228 PULSEOT#(33)T=脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329 MOVJC00005VJ=point：投入轨迹时的 RB 手柄防振用的减速30 MOVLC00006V=PL=4 point：板件释放位置上31 PULSEOT#(63)T=RB 时间测量 point7(释放位置上）32 MOVLC00007V=PL=3 poin

5、t：板件释放位置33 PULSEOT#(64)T=RB 时间测量 point8(释放位置）34 TIMER?T=定位精度提升的时间35 PULSEOT#(17)T=OUT17 脉冲信号：释放指令36 WAITIN#(24)=OFF待输入：时间测量 pointOFF37 PULSEOT#(65)T=RB 时间测量（释放完了）38 MOVJC00008VJ=point：板件释放位置上39 PULSEOT#(66)T=RB 时间测量 point9(释放位置上）40 MOVJC00009VJ=point：返回轨迹时的 RB 手柄防振减速41 MOVJC00010VJ=point?：point?返回压机

6、投入待机位置42 PULSEOT#(67)T=RB 时间测量 point10(投入完了位置）43 OUT28PULSEOT#(28)T=脉冲信号：投入完了44 *Loop2 label：Loop245 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ONJUMP 命令：循环停止指令 IN16 为 ON 则跳至 labelcyclstop46 JUMP*cycleIFIN#(39)=ON JUMP 命令：自动循环中 IN39 为 ON 则跳至 label;cycle47 JUMPJOB:HOME_POSIFIN#(23)=ONJUMP 命令：作业原点移动指令 IN23 为 ON 则跳至 JOBHOME_POS48 JUMP*Loop2 JUMP 命令：返回Loop249 MOVJC00011VJ=与同样的 point（认为没必要的 step）50*cyclstop label：cyclstop51 END END 命令：宣告 JOB 完毕