五自由度气动机械手实训系统技术方案(纯方案,7页).pdf

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1、DLFA-5DPR-BDLFA-5DPR-B 型五自由度气动机械手实训系统型五自由度气动机械手实训系统技术文件技术文件一、产品概述一、产品概述该系统能够真实模拟工业气动机器人的工作状态，可以完成工业流水线中机器人的抓取传送工序。该系统由工作部分、控制部分和上位机界面组成。工作部分含有多种工业传感器，能够真实模拟自动流水线的工件抓取、传送的工序。控制部分采用三种控制方式（PLC控制、单片机控制、上位机控制），完成整个系统的控制运行。该系统自动运行采用单片机控制，通过启动接口面板上的控制按钮，控制机械手运行。旋转转换开关 SA1，即可改变控制方式，单片机控制/PLC 控制/PC 控制。该系统带有上

2、位机监控，可在上位机上直接监控机器人运行过程。控制面板上留有 PLC 控制输入输出接口及上位机通讯接口。设备整体由铝合金实训平台、机器人本体两部分构成。二、主要技术参数二、主要技术参数1、设备工作电压：AC220V2、温度：-1040；环境湿度：90%（25）；3、整机容量：200VA4、尺寸：7605801366（高度可调整 10mm）（mm）三、设备主要组成及特点三、设备主要组成及特点1、设备整体由铝合金实训平台铝合金实训平台、机器人本体机器人本体两部分构成。2、设备含有安全保护门，打开保护门，所有动作均停止。3、该系统配置了气动系统、传感器、工件槽系统等实训部件。4、系统的执行机构由电磁

3、阀-气缸构成的气压驱动系统实现整个系统的自动运行。5、该系统可支持三种控制方式（PLC 控制、单片机控制、计算机控制），完成整个系统的控制运行。只用旋转切换开关SA1，即可切换控制方式，为MCU（即单片机控制）/PLC控制/PC 控制。在旋转开关 SA1 在“MCU”位置时，系统采用单片机控制。系统可自动执行单片机已有程序，控制机器人模型动作过程。在单片机控制模式下，可完成示教功能，让使用者了解自动机器人的动作过程及工作原理。对其 PLC 或上位机编程有指导性作用。在自动机器人模型的内部有单片机、芯片板以及端子转接板。如使用者需改变机器人运动过程，可对单片机重新进行编程导入，即可改变机器人运动

4、过程。操作系统面板控制效果图控制面板布局分布旋转切换开关 SA1 在“PLC”位置时，系统切换控制方式为PLC 控制。系统自动机器人模型的控制面板上配有 K4 插接线端子接口，可供 PLC 输入输出接口使用。操作者对 PLC进行编程导入后，采用 K4 测试线进行 PLC 输入输出接口连接，配合控制面板上的按钮进行信号输入操作，实现自动机器人的运动过程。旋转切换开关 SA1 在“PC”位置时，系统切换控制方式为 PC 控制，即为上位机控制。在这种控制方式下，所有按钮均无效。在上位机上，提供上位机软件。上位机软件页面上分区为实时监控区和编程操作区。上位机实时监控区对自动机器人模型进行监控，直接监控

5、机器人运行过程，在页面上有机器人监控模型图。在上位机实时监控区有手动选择可手动控制机器人监控模型图动作。在上位机编程操作区，操作者对机器人模型运动过程进行编程，这里采用梯形图方式显示。以各种机器人模型上的到位及限位信号控制机器人运动过程。在左侧可列出输入、输出量方便操作者查看及更改。四、主要系统配置四、主要系统配置序号设备名称主要器件Z 向双作用气缸（配磁性开关）双杆气缸（配磁性开关）1机械手单元提升气缸（配磁性开关）气手爪（配磁性开关）摆缸（配磁性开关）234可编程控制器下载线工件槽 A三菱或西门子系列与 PLC 配套光纤传感器、型材1 套1 条1 套1 套数量5678工件槽 B电磁阀组工件

6、传感器光纤传感器、型材光纤式配有插接线端子接口，可供PLC1 套1 套1 套1 套9控制接口单元输入输出端子接口及的上位机通讯接口1 套1011121314151617五、实训项目五、实训项目气源处理器实训基板电源线通讯线上位机安装软件实训指导书气泵测试线二联体760*580mm标准USB 标准下载线光盘1 套1 张1 根1 根1 张1 本1 个1 套五自由度气动机械手实训系统用于教学，可按工作过程导向，工学结合的模式规划教学活动，完成以下基本实验实训项目和工作任务：1、气动系统的安装与调试项目；2、传感器系统的安装与调试项目；3、电气控制电路的安装和 PLC（可选配）程序编写项目；4、单片机程序编写项目；5、GRAF 语言程序编写项目；6、上位机调试项目；7、机电设备安装与调试项目；8、自动控制系统安装与调试项目。六、职业能力六、职业能力1、机械构件的装配与调整能力；2、机电设备的安装与调试能力；3、电路安装能力；4、气动系统的安装与调试能力；5、PLC 编程能力；6、单片机编程能力；7、上位机调试能力；8、机电一体化设备的控制程序的编写能力；9、自动控制系统的安装与调试能力。