ABB工业机器人现场编程传送带搬运.pptx

《ABB工业机器人现场编程传送带搬运.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB工业机器人现场编程传送带搬运.pptx（6页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、会计学1ABB工业机器人现场工业机器人现场(xinchng)编程传编程传送带搬运送带搬运第一页，共6页。学习(xux)目标1了解机器人搬运(bnyn)应用2检测并理解实训台机器人IO信号(xnho)状态3了解实训台传送带工作模式设计并实现单带搬运、带间物料转移操作第1页/共6页第二页，共6页。1.1机器人搬运(bnyn)应用1.搬运应用与码垛应用的异同2.进行物料搬运时应考虑什么(shn me)？3.单传送带搬运本质是单带上下料4.带间搬运本质是带间物料转移第2页/共6页第三页，共6页。1.2检测并理解实训台机器人IO信号(xnho)状态检测步骤：1.打开ABB示教器“系统IO”选项卡，选择“

2、数字输出信号”界面2.使用物料块挡住A带上料槽光电开关，观察“数字输出信号”界面内哪个DI10_X端子信号发生(fshng)了翻转，并记录下来。3.依次使用物料挡住A带末端、B带上料槽、B带末端、CNC光幕、使用触摸屏打开CNC气动门，观察并记录DI10_X端子号4.编写一段简单的机器人运动程序，格式如下：WaitDI DI10_X,1;MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=Wobj1;WaitDI DI10_X,0;MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=Wobj1;首先将物料块挡住对应的光电开关，观察机器人的运动，再将物料块移开第3页/共6页第

3、四页，共6页。1.3实训台传送带工作(gngzu)模式说明第4页/共6页第五页，共6页。1.3设计(shj)并实现单带搬运、带间物料转移操作动作1.前往取件点路径动作2.取件点取件动作3.前往上料槽路径动作4.投放(tufng)物料动作5.中间摆渡点等待动作6.物料到达传送带末端后取料动作8.摆件点摆件单带搬运(bnyn)动作1.前往取件点路径动作2.取件点取件动作3.前往A带上料槽路径动作4.投放物料动作5.中间摆渡点等待动作6.物料到达A传送带末端后取料动作8.前往B带上料槽路径动作9.投放物料动作10.物料到达B传送带末端后取料动作11.循环（动作3为循环起点）带间物料转移第5页/共6页第六页，共6页。