(中职）工业机器人操作与编程项目六教学课件.pptx

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1、正版可修改PPT课件(中职）工业机器人操作与编程项目六教学课件项目六项目六绘图工位的操作与编程绘图工位的操作与编程任务任务 1识读绘图工位识读绘图工位任务任务 2建立绘图工位坐标系建立绘图工位坐标系任务任务 3编写绘图工位程序编写绘图工位程序任务任务 4调试绘图工位调试绘图工位任务任务 1识读绘图工位识读绘图工位1.绘图工装绘图工装绘图工装如绘图工装如图图6.1 所示，由画笔固定座、画笔夹紧块、画笔等组成。所示，由画笔固定座、画笔夹紧块、画笔等组成。画笔有一定的弹性，可以防止破坏纸张和字迹不清。通过机器人驱动，画笔有一定的弹性，可以防止破坏纸张和字迹不清。通过机器人驱动，在画图板上画各样的形状

2、。在画图板上画各样的形状。2.机器人工装机器人工装工装夹爪直接安装在机器人上，可以直接抓取其他工装夹爪直接安装在机器人上，可以直接抓取其他3 种工装进行作业，种工装进行作业，也可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪如也可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪如图图6.2 所示，所示，主要由气爪、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。主要由气爪、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无须人工辅助。接，无须人工辅助。下一页返回任务任务 1

3、识读绘图工位识读绘图工位3.工装底座工装底座工装底座如工装底座如图图6.3 所示，由铝型材和铝板加工件搭建而成，底部为方所示，由铝型材和铝板加工件搭建而成，底部为方便调节位置的安装底板。便调节位置的安装底板。4.绘图平台绘图平台绘图平台如绘图平台如图图6.4 所示，由画图底板、所示，由画图底板、A4 纸、铝型材支架等组成。纸、铝型材支架等组成。A4 纸由磁钢吸附压在钢板上，更换方便。纸由磁钢吸附压在钢板上，更换方便。上一页返回任务任务2 建立绘图工位坐标系建立绘图工位坐标系一、建立工业机器人绘图工装工具坐标系（一、建立工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点点法）法）工业机器人通过气动夹爪夹紧绘图

4、工装，创建绘图工装的工具坐标系，工业机器人通过气动夹爪夹紧绘图工装，创建绘图工装的工具坐标系，新建工具坐标为新建工具坐标为 ToolPen1。工业机器人绘图工装工具坐标系建立操。工业机器人绘图工装工具坐标系建立操作说明见作说明见表表 6.1。二、建立工业机器人绘图工装工具坐标系（偏二、建立工业机器人绘图工装工具坐标系（偏移）移）当绘图工具的中心点在默认当绘图工具的中心点在默认 tool0 的的 Z 正方向偏移正方向偏移 200 mm 时，可时，可以直接设置工具坐标系。以直接设置工具坐标系。新建工具坐标为新建工具坐标为 ToolPen。工业机器人绘图。工业机器人绘图工装工具偏移坐标系建立说明见工

5、装工具偏移坐标系建立说明见表表 6.2。三、建立绘图工位工件坐标系三、建立绘图工位工件坐标系为绘图平台创建工件坐标系，具体操作说明见为绘图平台创建工件坐标系，具体操作说明见表表 6.3。返回任务任务 3编写绘图工位程序编写绘图工位程序一、常用的功能指令一、常用的功能指令1.TPWrite 写屏指令写屏指令用于给示教器写入文本，用于给示教器写入文本，TPWrite 写屏指令说明见写屏指令说明见表表6.4。TPWrite 写屏指令使用说明见写屏指令使用说明见表表6.5。2.CRobT 读取当前机器人的位置读取当前机器人的位置CRobT 用于读取当前机器人和外轴的位置。用于读取当前机器人和外轴的位置

6、。CRobT 读取位置指令说读取位置指令说明见明见表表6.6。CRobT 读取位置指令使用说明见读取位置指令使用说明见表表6.7。3.ClkStart、ClkStop、ClkReset 和和ClkRead 时钟指令时钟指令ClkStart、ClkStop、ClkReset 和和ClkRead 时钟指令用于读取中间时钟指令用于读取中间程序执行的时间，指令说明见程序执行的时间，指令说明见表表6.8。Clkstart、Clkstop、ClkReset 和和ClkRead 时钟指令用于读取中间程时钟指令用于读取中间程序执行的时间，指令使用说明见序执行的时间，指令使用说明见表表6.9。下一页返回任务任务

7、 3编写绘图工位程序编写绘图工位程序二、机器人与二、机器人与PLC I/O 信号分配表信号分配表机器人的外部机器人的外部I/O 信号与信号与PLC 的的I/O 信号进行连接，机器人的输出信信号进行连接，机器人的输出信号为号为PLC 的输入信号，机器人的输入信号为的输入信号，机器人的输入信号为PLC 的输出信号。的输出信号。I/O 信信号分配见号分配见表表6.10。上一页 下一页返回任务任务 3编写绘图工位程序编写绘图工位程序三、参考程序三、参考程序1.圆形圆形以绘制圆形为例。以绘制圆形为例。（1）主程序）主程序上一页 下一页返回任务任务 3编写绘图工位程序编写绘图工位程序此处此处clock2

8、为计时的时钟，主要计算整个流程的时间，最后会在主为计时的时钟，主要计算整个流程的时间，最后会在主屏显示运行时间。屏显示运行时间。上一页 下一页返回任务任务 3编写绘图工位程序编写绘图工位程序（2）夹爪夹紧）夹爪夹紧toolJZ1 子程序子程序（3）夹爪松开）夹爪松开toolJZ2 子程序子程序点位信息见点位信息见表表6.11。上一页 下一页返回任务任务 3编写绘图工位程序编写绘图工位程序2.螺旋形螺旋形以绘制螺旋形为例。以绘制螺旋形为例。（1）主程序）主程序P30 为螺旋线的中心点。为螺旋线的中心点。上一页 下一页返回任务任务 3编写绘图工位程序编写绘图工位程序（2）子程序）子程序1（3）子程

9、序）子程序2点位信息见点位信息见表表6.12。上一页返回任务任务4 调试绘图工位调试绘图工位一、手动调试一、手动调试当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，验证机器人走的路径当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，验证机器人走的路径点是否符合要求，如果不符合，要及时修正。手动调试使用说明见点是否符合要求，如果不符合，要及时修正。手动调试使用说明见表表 6.13。二、自动调试二、自动调试在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出螺旋形和圆形，最在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出螺旋形和圆形，最后能把工装再放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问后能把工装再放回工装库中，然

10、后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过题再加速，最好不要超过 250 mm/s。自动调试说明见自动调试说明见表表 6.14。下一页返回图图6.1 绘图工装绘图工装返回图图6.2 工装夹爪工装夹爪返回图图6.3 工装底座工装底座返回图图6.4 绘图平台绘图平台返回表表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明点法）建立说明下一页表表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明点法）建立说明下一页表表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明点法）建立说明下一

11、页表表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明点法）建立说明下一页表表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明点法）建立说明返回表表6.2 工业机器人绘图工装工具偏移坐工业机器人绘图工装工具偏移坐标系使用说明标系使用说明下一页表表6.2 工业机器人绘图工装工具偏移坐工业机器人绘图工装工具偏移坐标系使用说明标系使用说明返回表表6.3 建立绘图工位工件坐标系说明建立绘图工位工件坐标系说明下一页表表6.3 建立绘图工位工件坐标系说明建立绘图工位工件坐标系说明下一页表表6.3 建立绘图工位工件坐标系说明建立绘图工位

12、工件坐标系说明下一页表表6.3 建立绘图工位工件坐标系说明建立绘图工位工件坐标系说明返回表表6.4 TPWRITE 写屏指令说明表写屏指令说明表返回表表6.5 TPWrite 写屏指令使用说明写屏指令使用说明下一页表表6.5 TPWrite 写屏指令使用说明写屏指令使用说明下一页表表6.5 TPWrite 写屏指令使用说明写屏指令使用说明返回表表6.6 CRobT 读取位置指令说明读取位置指令说明返回表表6.7 CRobT 读取位置指令使用说明读取位置指令使用说明下一页表表6.7 CRobT 读取位置指令使用说明读取位置指令使用说明下一页表表6.7 CRobT 读取位置指令使用说明读取位置指令

13、使用说明返回表表6.8 时钟指令说明时钟指令说明返回表表6.9 时钟指令使用说明时钟指令使用说明下一页表表6.9 时钟指令使用说明时钟指令使用说明下一页表表6.9 时钟指令使用说明时钟指令使用说明下一页表表6.9 时钟指令使用说明时钟指令使用说明下一页表表6.9 时钟指令使用说明时钟指令使用说明返回表表6.10 I/O 信号分配信号分配返回表表6.11 点位信息点位信息返回表表6.12 点位信息点位信息返回表表6.13 手动调试使用说明手动调试使用说明下一页表表6.13 手动调试使用说明手动调试使用说明下一页表表6.13 手动调试使用说明手动调试使用说明返回表表6.14 自动调试说明自动调试说明下一页表表6.14 自动调试说明自动调试说明返回