（中职）PLC技术应用（第二版） 项目8 PLC控制机械手分拣电子课件.pptx

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1、（中职）PLC技术应用（第二版）项目8 PLC控制机械手分拣电子课件PLC技术应用（三菱）06PLC控制灯光闪烁07PLC控制报警08PLC控制机械手分拣09PLC控制十字路口交通灯10PLC控制循环彩灯C O N T E N T S目 录模块二模块二PLCPLC典型应用典型应用11PLC控制水塔水位模块二模块二PLCPLC典型应用典型应用01项目引入02项目目标03项目分析 04知识准备05器材准备06项目实施C O N T E N T S项 目 内 容07项目拓展08PLC控制机械手分拣uu机机械械手手抓抓取取工工件件，实实现现工工件件的自动搬运的自动搬运01项目引入网站视频1.1.掌握编

2、程元件掌握编程元件S S的使用；的使用；2.2.掌握掌握PLCPLC的步进指令的使用；的步进指令的使用；3.3.熟悉熟悉PLCPLC步进编程的方法和技巧；步进编程的方法和技巧；4.4.掌握气动机械手掌握气动机械手PLCPLC外部接线及操作；外部接线及操作；5.5.应用应用PLCPLC技术实现对气动机械手技术实现对气动机械手分拣的分拣的控制。控制。02项目目标整个工作要求是机械手将投放点的包裹抓起送到皮带运输机上，按照控制要求作为输入信号的有：系统启动和停止按钮，投放点的光电检测开关，三中类型包裹的监测传感器，机械手上的个限位开关，分别用来检测右旋、左旋、缩回、伸出、上升、下降、夹持。作为输出信

3、号的有：驱动机械手右旋、左旋、缩回、伸出、上升、下降、夹持、张开的输出，投放三种类型包裹的输出气缸。从整个动作过程可以看出，机械手的工作过程是典型的步进过程。考虑采用步进程序编写。03项目分析 04知识准备 1.1.PLCPLC编程元件编程元件S S （一）知识内容（一）知识内容（1 1）STL STL 指令指令 STL 指令称为步进触点指令,其功能是将步进触点接到左母线。格式:操作元件:状态继电器S。指令示例如右图。04知识准备 2.2.PLCPLC的步进顺控指令的步进顺控指令（2 2）RETRET指令指令 RET 指令称为步进返回指令,其功能是使临时左母线回到原来左母线的位置。格式:操作元

4、件:无04知识准备 2.2.PLCPLC的步进顺控指令的步进顺控指令 顺序控制就是按照生产工艺所要求的动作规律,在各个输入信号的作用下,根据内部的状态和时间顺序,使生产过程的各个执行机构自动地、有秩序地进行操作。任何一个顺序控制过程都可分解为若干步骤,每一工步(状态器)就是控制过程中的一个状态。每个工步往下进行都需要一定的条件,也需要一定的方向,这就是转移条件和转移方向。所以顺序控制的动作流程图也称为状态转移图,状态转移图就是用状态(工步)来描述控制过程的流程图。04知识准备 3.3.状态转移图状态转移图在状态转移图中,一个完整的状态必须包括:该状态的控制元件;该状态所驱动的对象;向下一个状态

5、转移的条件;明确的转移方向。状态转移的实现，必须满足两个方面：一是转移条件必须成立，二是前一步当前正在进行，二者缺一不可，否则在某些情况下程序的执行就会混乱。04知识准备 3.3.状态转移图状态转移图04知识准备 3.3.状态转移图状态转移图状态转移图用梯形图表示的方法状态转移图用梯形图表示的方法04知识准备 3.3.状态转移图状态转移图选择分支控制选择分支控制在顺序控制过程中，有时会出现两个及以上的顺序动作过程。其状态转移图也具有两个以上的状态转移分支，这样的流程图称为多流程顺序控制。根据条件从多个分支流程中转移到某一流程分支执行时,其他分支的转移条件不能被同时满足,即每次只满足一个分支转移

6、条件,称为选择性分支。05器材准备 计算机需要安装GX Developer编程软件，PLC型号为FX3U-48MR 由项目分析可知，PLC控制机械手分拣的I/O分配表如下表。（一）确定（一）确定I/OI/O分配表分配表06项目实施（二二）画出画出PLCPLC的外部接线图的外部接线图06项目实施（三三）按照接线图完成接线）按照接线图完成接线06项目实施（四四）编写梯形图程序编写梯形图程序06项目实施（四四）编写梯形图程序编写梯形图程序（五五）程序调试程序调试06项目实施1）编写程序。编程PLC型号选择与实际的PLC型号要一致。2）核对外部接线。与计算机通信联机正常，为额定工作电压，3）程序写入PLC。写入时要把运行选择开关打到停止位置。4）空载调试。不带负载，PLC空载调试，参照下表进行。5）系统调试。接通主电路及电动机，参照下表进行调试。现录视频PLC软件编程PLC步进顺控的编程。学会PLC选择性分支控制的编写。PLC硬件接线会画I/O分配表，PLC硬件接线图。项目小结8565VS软 件软 件强化安全意识树立节约意识强调规范意识 项目小结作业布置感 谢 观 看PLC技术应用（三菱）编写组