数控编程基本知识精品文稿.ppt

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1、数控编程基本知识数控编程基本知识第1页，本讲稿共80页第第1章章 数控机床基本知识数控机床基本知识1.1 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展1.2 数控机床的组成结构及工作原理数控机床的组成结构及工作原理1.3 数控机床的分类数控机床的分类 第2页，本讲稿共80页1.1 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展随着社会生产和科学技术的不断进步，随着社会生产和科学技术的不断进步，各类工业新产品层出不穷。机械制造产业各类工业新产品层出不穷。机械制造产业作为国民工业的基础，其产品更是日趋精作为国民工业的基础，其产品更是日趋精密复杂，特别是在宇航、航海、军事等领密复杂，特别是在宇航、航海、军事等

2、领域所需的机械零件，精度要求更高，形状域所需的机械零件，精度要求更高，形状更为复杂且往往批量较小，加工这类产品更为复杂且往往批量较小，加工这类产品需要经常改装或调整设备，需要经常改装或调整设备，第3页，本讲稿共80页普通机床或专业化程度高的自动化机普通机床或专业化程度高的自动化机床显然无法适应这些要求。同时，随着市床显然无法适应这些要求。同时，随着市场竞争的日益加剧，企业生产也迫切需要场竞争的日益加剧，企业生产也迫切需要进一步提高其生产效率，提高产品质量及进一步提高其生产效率，提高产品质量及降低生产成本。降低生产成本。一种新型的生产设备一种新型的生产设备数控机床就数控机床就应运而生了应运而生了

3、。第4页，本讲稿共80页自从20世纪中叶数控技术创立以来，它给 机械制造业带来了革命性的变化。现在数控技术已成为制造业实现自动化、柔性化、现在数控技术已成为制造业实现自动化、柔性化、集成化生产的基础技术，现代的集成化生产的基础技术，现代的CAD/CAM，FMS和和CIMS、敏捷制造和智能制造等，都是建立在数控技、敏捷制造和智能制造等，都是建立在数控技术之上；术之上；第5页，本讲稿共80页数控技术是提高产品质量、提高劳动生产率必不可少的物质手段；基于它的相关产业是体现国家综合国力水平的重要基础性产业；专家们预言专家们预言:二十一世纪机械制造业的竞争，其实质是数控技术的竞争。第6页，本讲稿共80页

4、1.1.1 数控机床的产生数控机床的产生帕森斯公司正式接受委托，与麻省理帕森斯公司正式接受委托，与麻省理工学院伺服机构实验室（工学院伺服机构实验室（Servo Mechanism Laboratory of the Massachusetts Institute of Technology）合）合作，于作，于1952年试制成功世界上第一台数控年试制成功世界上第一台数控机床试验性样机。机床试验性样机。1959年，美国克耐年，美国克耐杜杜列克公司（列克公司（Keaney&Trecker）首次成功）首次成功开发了加工中心（开发了加工中心（Machining Center）。第7页，本讲稿共80页1.

5、1.2 数控机床的发展简况第第1代数控机床：代数控机床：1952年年1959年采用年采用电子管元件构成的专用数控装置（电子管元件构成的专用数控装置（NC）。）。第第2代数控机床：从代数控机床：从1959年开始采用晶年开始采用晶体管电路的体管电路的NC系统。系统。第第3代数控机床：从代数控机床：从1965年开始采用小、年开始采用小、中规模集成电路的中规模集成电路的NC系统。系统。第8页，本讲稿共80页第第4代数控机床：从代数控机床：从1970年开始采用大年开始采用大规模集成电路的小型通用电子计算机控制规模集成电路的小型通用电子计算机控制的系统（的系统（CNC）。）。第第5代数控机床：从代数控机床

6、：从1974年开始采用微年开始采用微型计算机控制的系统（型计算机控制的系统（MNC）。）。第9页，本讲稿共80页数字控制（数字控制（Numerical Control NCNumerical Control NC）是一种借助数）是一种借助数字、字符或其它符号对某一工作过程（如加工、测量、字、字符或其它符号对某一工作过程（如加工、测量、装配等）进行可编程控制的自动化方法。装配等）进行可编程控制的自动化方法。数控技术（数控技术（Numerical Control TechnologyNumerical Control Technology）采用数）采用数字控制的方法对某一工作过程实现自动控制的技术

7、。字控制的方法对某一工作过程实现自动控制的技术。第10页，本讲稿共80页数控机床（Numerical Control Machine Tools）是采用数字控制技术对机床的加工过程是采用数字控制技术对机床的加工过程进行自动控制的一类机床。它数控技术典型应用进行自动控制的一类机床。它数控技术典型应用的例子。的例子。数控系统（数控系统（Numerical Control SystemNumerical Control System）实现）实现数字控制的装置。数字控制的装置。计算机数控系统（Computer Numerical Control CNC）以计算机为核心的数控系统。第11页，本讲稿共80

8、页1计算机直接数控系统计算机直接数控系统所谓计算机直接数控（所谓计算机直接数控（Direct Numerical Control，DNC）系统，即使用）系统，即使用一台计算机为数台数控机床进行自动编程，一台计算机为数台数控机床进行自动编程，编程结果直接通过数据线输送到各台数控编程结果直接通过数据线输送到各台数控机床的控制箱。机床的控制箱。第12页，本讲稿共80页2柔性制造系统柔性制造系统柔性制造系统（柔性制造系统（Flexible Manufacturing System，FMS）也叫做计）也叫做计算机群控自动线，它是将一群数控机床用算机群控自动线，它是将一群数控机床用自动传送系统连接起来，并

9、置于一台计算自动传送系统连接起来，并置于一台计算机的统一控制之下，形成一个用于制造的机的统一控制之下，形成一个用于制造的整体。整体。第13页，本讲稿共80页3计算机集成制造系统计算机集成制造系统计算机集成制造系统（计算机集成制造系统（Computer-Integrated Manufacturing System，CIMS），是指用最先进的计算机技术，），是指用最先进的计算机技术，控制从定货、设计、工艺、制造到销售的控制从定货、设计、工艺、制造到销售的全过程，以实现信息系统一体化的高效率全过程，以实现信息系统一体化的高效率的柔性集成制造系统。的柔性集成制造系统。第14页，本讲稿共80页1.1.

10、3 我国数控机床发展概况我国数控机床发展概况1958年开始并试制成功第一台电子管数控机床。年开始并试制成功第一台电子管数控机床。1965年开始研制晶体管数控系统，直到年开始研制晶体管数控系统，直到20世纪世纪60年代年代末至末至70年代初成功。从年代初成功。从20世纪世纪80年代开始，先后从年代开始，先后从日本、美国、德国等国家引进先进的数控技术。如日本、美国、德国等国家引进先进的数控技术。如北京机床研究所从日本北京机床研究所从日本FANUC公司引进公司引进FANUC3、FANUC5、FANUC6、FANUC7系列产品的制造技术系列产品的制造技术；上海机床研究所引进美国；上海机床研究所引进美国

11、GE公司的公司的MTC-1数控数控系统等。系统等。第15页，本讲稿共80页1.1.4 数控机床的发展趋势数控机床的发展趋势从数控机床技术水平看，高精度、高从数控机床技术水平看，高精度、高速度、高柔性、多功能和高自动化是数控速度、高柔性、多功能和高自动化是数控机床的重要发展趋势。机床的重要发展趋势。数控系统都采用了数控系统都采用了16位和位和32位微处理位微处理器，标准总线及软件模块和硬件模块结构，器，标准总线及软件模块和硬件模块结构，内存容量扩大到内存容量扩大到1MB以上，机床分辨率可以上，机床分辨率可达达0.1 m，高速进给可达，高速进给可达100m/min，控制，控制轴数可达轴数可达16个

12、。个。第16页，本讲稿共80页l 数控系统与数控机床的组成数控系统与数控机床的组成第17页，本讲稿共80页操作面板操作面板操作面板操作面板它是操作人员与数控装置它是操作人员与数控装置它是操作人员与数控装置它是操作人员与数控装置进行信息交流的工具。进行信息交流的工具。进行信息交流的工具。进行信息交流的工具。组成：按钮站、状态灯、组成：按钮站、状态灯、组成：按钮站、状态灯、组成：按钮站、状态灯、按键阵列（功能与计算机键按键阵列（功能与计算机键按键阵列（功能与计算机键按键阵列（功能与计算机键盘一样）和显示器；。盘一样）和显示器；。盘一样）和显示器；。盘一样）和显示器；。它是数控机床特有部件。它是数控

13、机床特有部件。它是数控机床特有部件。它是数控机床特有部件。第18页，本讲稿共80页控制介质与输入输出设备控制介质与输入输出设备控制介质是记录零件加工程序的媒介控制介质是记录零件加工程序的媒介输入输出设备是输入输出设备是CNCCNC系统与外部设备进行交互系统与外部设备进行交互装置。交互的信息通常是零件加工程序。即将编装置。交互的信息通常是零件加工程序。即将编制好的记录在控制介质上的零件加工程序输入制好的记录在控制介质上的零件加工程序输入CNCCNC系统或将调试好了的零件加工程序通过输出设备系统或将调试好了的零件加工程序通过输出设备存放或记录在相应的控制介质上。存放或记录在相应的控制介质上。数控机

14、床常用的控制介质和输入输出设备见表数控机床常用的控制介质和输入输出设备见表1 1：第19页，本讲稿共80页表表1 1 控制介质和输入输出设备表控制介质和输入输出设备表第20页，本讲稿共80页通讯通讯 现代的数控系统除采用输入输出设备进行信息交换现代的数控系统除采用输入输出设备进行信息交换外，一般都具有用通讯方式进行信息交换的能力。它们是实外，一般都具有用通讯方式进行信息交换的能力。它们是实现现CAD/CAMCAD/CAM的集成、的集成、FMSFMS和和CIMSCIMS的基本技术。采用的方式的基本技术。采用的方式有：有：串行通讯（串行通讯（RS-232RS-232等串口）、等串口）、自动控制专用

15、接口和规范（自动控制专用接口和规范（DNCDNC方式，方式，MAPMAP协议等协议等)网络技术（网络技术（internetinternet，LANLAN等）。等）。第21页，本讲稿共80页2 2数控系统数控系统数控装置是一种控制系统，是数控机数控装置是一种控制系统，是数控机床的中心环节。它能自动阅读输入载体上床的中心环节。它能自动阅读输入载体上事先给定的数字，并将其译码，从而使机事先给定的数字，并将其译码，从而使机床进给并加工零件，数控系统通常由输入床进给并加工零件，数控系统通常由输入装置、控制器、运算器和输出装置装置、控制器、运算器和输出装置4大部大部分组成分组成。第22页，本讲稿共80页C

16、NCCNC装置装置(CNC(CNC单元单元)组成：计算机系统、位置控制板、组成：计算机系统、位置控制板、PLCPLC接口板，通讯接口接口板，通讯接口板、特殊功能模块以及相应的控制软件。板、特殊功能模块以及相应的控制软件。作用：根据输入的零件加工程序进行相应的处理作用：根据输入的零件加工程序进行相应的处理（如运动轨迹处理、机床输入输出处理等），然后输（如运动轨迹处理、机床输入输出处理等），然后输出控制命令到相应的执行部件出控制命令到相应的执行部件(伺服单元、驱动装置伺服单元、驱动装置和和PLCPLC等等)，所有这些工作是由，所有这些工作是由CNCCNC装置内硬件和软件协装置内硬件和软件协调配合，

17、合理组织，使整个系统有条不紊地进行工作调配合，合理组织，使整个系统有条不紊地进行工作的。的。CNCCNC装置是装置是CNCCNC系统的核心。系统的核心。第23页，本讲稿共80页3.伺服单元、驱动装置和测量装置 伺服单元和驱动装置主轴伺服驱动装置和主轴电机进给伺服驱动装置和进给电机进给伺服驱动装置和进给电机 测量装置 位置和速度测量装置。以实现进给伺服系统的闭环控制。第24页，本讲稿共80页作用作用：保证灵敏、准确地跟踪CNCCNC装置指令：进给运动指令：实现零件加工的成形运动（速度和位置控制）。主轴运动指令，实现零件加工的切削运动（速度控制）第25页，本讲稿共80页4 4辅助控制系统辅助控制系

18、统PLCPLC、机床、机床I/OI/O电路和装置电路和装置PLC(Programmable Logic Controller)PLC(Programmable Logic Controller)PLC(Programmable Logic Controller)PLC(Programmable Logic Controller)：用于完成与逻辑运算有关顺序动作的用于完成与逻辑运算有关顺序动作的I/OI/O控制，控制，它由硬件和软件组成；它由硬件和软件组成；机床机床机床机床I/OI/OI/OI/O电路和装置：电路和装置：电路和装置：电路和装置：实现实现I/OI/O控制的执行控制的执行部件部件(由

19、继电器、电磁阀、行程开关、接触器等由继电器、电磁阀、行程开关、接触器等组成的逻辑电路；组成的逻辑电路；第26页，本讲稿共80页功能：接受接受CNC的M、S、T T指令，对其进行译码并转换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开关动作接受操作面板和机床侧的I/O信号，送给CNC装置，经其处理后，输出指令控制CNCCNC系统的工作状态和机床的动作。第27页，本讲稿共80页5 5机床主体机床主体数控机床的主体，是实现制造加工的执行部数控机床的主体，是实现制造加工的执行部件。件。组成：由主运动部件、进给运动部件（工作由主运动部件、进给运动部件（工作台、拖板以及相应的传动机构）、支承件（立柱、台、

20、拖板以及相应的传动机构）、支承件（立柱、床身等）以及特殊装置（刀具自动交换系统床身等）以及特殊装置（刀具自动交换系统 工件工件自动交换系统）和辅助装置（如排屑装置等）。自动交换系统）和辅助装置（如排屑装置等）。第28页，本讲稿共80页1.2.2 数控机床的关键结构部件1伺服系统驱动电机伺服系统驱动电机（1）步进电动机步进电动机通常用于步进电动机通常用于开环伺服系统开环伺服系统机床。机床。第29页，本讲稿共80页开环伺服系统没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置进给系统），故系统稳定性好。进给系统），故系统稳定性好。电机电机机械执行部件机械执行部件A

21、相、相、B相相C相、相、f、nCNC插补指令插补指令脉冲频率脉冲频率f脉冲个数脉冲个数n换算换算脉冲环形脉冲环形分配变换分配变换功率功率放大放大第30页，本讲稿共80页开环伺服系统特点：开环伺服系统特点：1.1.无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。2.2.一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。3.3.这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，

22、在精度和速度要求不高、修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型数控机床。数控机床。第31页，本讲稿共80页（2）直流和交流伺服电动机直流和交流伺服电动机通常用于半闭环和闭环伺服系统机床。第32页，本讲稿共80页半闭环数控系统半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。位置控制调节器位置控制调节器速度控制速度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单元检测与反馈单元位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元+-电机

23、电机机械执行部件机械执行部件实际位置实际位置反馈反馈实际速度实际速度反馈反馈第33页，本讲稿共80页半闭环数控系统特点：半闭环数控系统特点：1.1.半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。2.2.由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而

24、仍可获得满意的精度。偿，因而仍可获得满意的精度。3.3.半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNCCNC机床中得到了广泛应用。机床中得到了广泛应用。第34页，本讲稿共80页全闭环数控系统全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。对运动部件的实际位置进行检测。位置控制调节器位置控制调节器速度控制速度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单元检测与反馈单元位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元+-电机电机机械执行部件机械执行部件CNC插补

25、插补指令指令实际位实际位置反馈置反馈实际速实际速度反馈度反馈第35页，本讲稿共80页全闭环数控系统的特点：全闭环数控系统的特点：1.1.从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。量。具有很高的位置控制精度。2.2.由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。安装和调试都相当困难。3.3.该系统主要用于精

26、度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。床以及较大型的数控机床等。第36页，本讲稿共80页2位置检测装置位置检测装置检测装置是把位移和速度测量信号作检测装置是把位移和速度测量信号作为反馈信号，并将反馈信号转换成数字送为反馈信号，并将反馈信号转换成数字送回计算机，和脉冲指令信号相比较，以控回计算机，和脉冲指令信号相比较，以控制驱动元件正确运转。制驱动元件正确运转。第37页，本讲稿共80页（1）感应同步器感应同步器是一种电磁式的高精度感应同步器是一种电磁式的高精度位移检测元件，按其结构方式的不同可位移检测元件，按其结构方式的

27、不同可分为直线式和旋转式两种，前者用于长分为直线式和旋转式两种，前者用于长度测量，后者用于角度测量。度测量，后者用于角度测量。感应同步器的特点是：精度高，工感应同步器的特点是：精度高，工作可靠，抗干扰性强，维护简单，寿命作可靠，抗干扰性强，维护简单，寿命长，可测量长距离位置，成本低，易于长，可测量长距离位置，成本低，易于批量生产。批量生产。第38页，本讲稿共80页（2）光栅光栅就是在一块长条形的光学玻璃上光栅就是在一块长条形的光学玻璃上均匀地刻划很多条与运动方向垂直的条纹，均匀地刻划很多条与运动方向垂直的条纹，条纹之间的距离成为栅距。条纹之间的距离成为栅距。光栅测量装置是一种非接触式测量，光栅

28、测量装置是一种非接触式测量，利用光路减少了机械误差，具有精度高，利用光路减少了机械误差，具有精度高，响应速度快等特点，因此是数控机床和数响应速度快等特点，因此是数控机床和数显系统常用的检测元件。显系统常用的检测元件。第39页，本讲稿共80页（3）磁栅磁栅是用电磁的方法计算磁波数目的一种位置磁栅是用电磁的方法计算磁波数目的一种位置检测元件，磁栅测量装置由磁性标尺、读取磁头和检测元件，磁栅测量装置由磁性标尺、读取磁头和检测电路组成。检测电路组成。磁栅位置检测电路的特点是：容易制造，检测精度磁栅位置检测电路的特点是：容易制造，检测精度高（能达到每米高（能达到每米3 m），安装使用方便，对环境条），安

29、装使用方便，对环境条件要求较低，若磁性标尺膨胀系数与机床一致，可件要求较低，若磁性标尺膨胀系数与机床一致，可在一般车间使用。由于磁头与磁栅为有接触的相对在一般车间使用。由于磁头与磁栅为有接触的相对运动，因而有磨损，使用寿命受到一定的限制。一运动，因而有磨损，使用寿命受到一定的限制。一般使用寿命可达到般使用寿命可达到5年，涂上保护膜后寿命则可进一步年，涂上保护膜后寿命则可进一步延长。延长。第40页，本讲稿共80页（4）旋转变压器旋转变压器是一种角位移检测元件，旋转变压器是一种角位移检测元件，由定子和转子组成，分为有刷和无刷两种由定子和转子组成，分为有刷和无刷两种形式。有刷旋转变压器定子和转子均为

30、两形式。有刷旋转变压器定子和转子均为两相交流分布绕组。相交流分布绕组。数控机床检测装置主要使用无刷旋转数控机床检测装置主要使用无刷旋转变压器，因为无刷旋转变压器具有可靠性变压器，因为无刷旋转变压器具有可靠性高、寿命长、体积小、不用维修以及输出高、寿命长、体积小、不用维修以及输出信号大、抗干扰能力强等优点。信号大、抗干扰能力强等优点。第41页，本讲稿共80页（5）脉冲编码器脉冲编码器是把机械转角转化为电脉脉冲编码器是把机械转角转化为电脉冲的一种常用角位移传感器。冲的一种常用角位移传感器。（6）测速发电机测速发电机是速度反馈元件，相当于测速发电机是速度反馈元件，相当于一台永磁式直流电动机。一台永磁

31、式直流电动机。第42页，本讲稿共80页3进给运动传动部件进给运动传动部件滚珠丝杠螺母副是回转运动与直线运滚珠丝杠螺母副是回转运动与直线运动相互转换的新型理想传动装置。动相互转换的新型理想传动装置。第43页，本讲稿共80页具有如下优点。具有如下优点。（1）传动效率高。）传动效率高。（2）摩擦力小。）摩擦力小。（3）使用寿命长。）使用寿命长。（4）经预紧后可以消除轴向间隙，提）经预紧后可以消除轴向间隙，提高系统的刚度。高系统的刚度。（5）反向运动时无空行程，可以提高）反向运动时无空行程，可以提高轴向运动精度。轴向运动精度。第44页，本讲稿共80页4CRT显示及其接口显示及其接口5数数控控机机床床通

32、通信信RS-232接接口口第45页，本讲稿共80页1.2.3 数控机床的工作原理 数控加工与传统加工的比较数控加工与传统加工的比较工艺分析数控加工程序工序卡传统加工数控加工第46页，本讲稿共80页数控加工中数据转换过程数控加工中数据转换过程译 码刀补处理插补处理PLC控制进给伺服系统切削运动、机床I/O装置成形运动加工程序第47页，本讲稿共80页 译码译码(解释解释)译码程序的主要功能是将用文本格式（通常用译码程序的主要功能是将用文本格式（通常用ASCIIASCII码）码）表达的零件加工程序，以程序段为单位转换成刀补处理表达的零件加工程序，以程序段为单位转换成刀补处理程序所要求的数据结构（格式

33、）。该数据结构用来描述程序所要求的数据结构（格式）。该数据结构用来描述一个程序段解释后的数据信息。它主要包括：一个程序段解释后的数据信息。它主要包括：X X、Y Y、Z Z等坐标值；进给速度；主轴转速；等坐标值；进给速度；主轴转速；G G代码；代码；MM代码；代码；刀具号；子程序处理和循环调用处理等数据或标志的刀具号；子程序处理和循环调用处理等数据或标志的存放顺序和格式。存放顺序和格式。第48页，本讲稿共80页刀补处理刀补处理(计算刀具中心轨迹计算刀具中心轨迹)用户零件加工程序通常是按零件轮廓编制的，而数用户零件加工程序通常是按零件轮廓编制的，而数控机床在加工过程中控制的是刀具中心轨迹，因此在

34、控机床在加工过程中控制的是刀具中心轨迹，因此在加工前必须将零件轮廓变换成刀具中心的轨迹。刀补加工前必须将零件轮廓变换成刀具中心的轨迹。刀补处理就是完成这种转换的程序。处理就是完成这种转换的程序。第49页，本讲稿共80页插补计算插补计算 本模块以系统规定的插补周期本模块以系统规定的插补周期t t定时运行，它将由各定时运行，它将由各种线形（直线，园弧等）组成的零件轮廓，按程序给定的种线形（直线，园弧等）组成的零件轮廓，按程序给定的进给速度进给速度F F，实时计算出各个进给轴在，实时计算出各个进给轴在t t内位移指令内位移指令（X X1 1、Y Y1 1、），并送给进给伺服系统，实现成形运），并送给

35、进给伺服系统，实现成形运动。动。这个过程将在下面进一步叙述。这个过程将在下面进一步叙述。第50页，本讲稿共80页数控系统的主要任务之一就是控制执数控系统的主要任务之一就是控制执行机构按预定的轨迹运动。一般情况是已行机构按预定的轨迹运动。一般情况是已知运动轨迹的起点坐标、终点坐标和曲线知运动轨迹的起点坐标、终点坐标和曲线方程，由数控系统实时地算出各个中间点方程，由数控系统实时地算出各个中间点的坐标。即需要的坐标。即需要“插入、补上插入、补上”运动轨迹运动轨迹各个中间点的坐标，通常这个过程就称为各个中间点的坐标，通常这个过程就称为“插补插补”。第51页，本讲稿共80页数控加工轨迹控制原理数控加工轨

36、迹控制原理逼近处理逼近处理图为欲加工的圆弧轨图为欲加工的圆弧轨迹迹L L，起点为，起点为P P0 0，终，终点为点为P Pe e CNC CNC装置首先对圆装置首先对圆弧进行逼近处理。弧进行逼近处理。XLYLiXiYiT0P0Pe数控加工原理图第52页，本讲稿共80页系统按插补时间系统按插补时间tt和进给速度和进给速度F F的要求，的要求，将将 L L分割成若干短分割成若干短直线直线 L L1 1，LL2 2，LLi i，这里：这里：L Li i=Ft =Ft （i=1i=1，2 2，）F F：用户给定的：用户给定的进给速度进给速度tt：数控系统插补：数控系统插补周期周期XLYLiXiYiT0

37、P0Pe数控加工原理图第53页，本讲稿共80页用直线用直线LiLi逼近圆弧存在逼近圆弧存在着逼近误差着逼近误差，但只要，但只要足够小（足够小（LiLi足够短），足够短），总能满足零件的加工要求。总能满足零件的加工要求。当当F F为常数时，而为常数时，而tt对数对数控系统而言恒为常数，则控系统而言恒为常数，则LiLi的长度也为常数的长度也为常数LL，只是其斜率与其在，只是其斜率与其在L L上上的位置有关。的位置有关。XLYLiXiYiT0P0Pe数控加工原理图第54页，本讲稿共80页插补运算插补运算将将L Li i分解为分解为X X 轴及轴及Y Y 轴移动分量轴移动分量 X Xi i和和 Y Y

38、i i（在（在 t ti i时间内），要求满时间内），要求满足：足：且有：且有：F Fx x=X Xi i/t ti i F Fy y=Y Yi i /t ti iLLi i 的斜率和的斜率和F F 的分的分量量F Fx x、F Fy y以及比值以及比值F Fx x/F/Fy y都在不断变化。都在不断变化。XLYLiXiYiT0P0Pe数控加工原理图第55页，本讲稿共80页指令输出将计算出将计算出t ti i 在时间内的在时间内的 X Xi i和和 Y Yi i作为指令输出给作为指令输出给X X轴和轴和Y Y轴，轴，以控制它们联动。即：以控制它们联动。即：X Xi i X X 轴；轴；Y Yi

39、 i Y Y 轴轴只要能连续自动地控制只要能连续自动地控制X X，Y Y 两个进给轴在两个进给轴在t ti i时间内移动量，时间内移动量，就可以实现曲线轮廓零件的加工。就可以实现曲线轮廓零件的加工。第56页，本讲稿共80页数控机床的确具有普通机床所不具备的许多优点。数控机床的确具有普通机床所不具备的许多优点。而且它的应用范围还在不断扩大，但是在目前还不能而且它的应用范围还在不断扩大，但是在目前还不能完全取代普通机床，也就是说，完全取代普通机床，也就是说，它不能以最经济的方式来解决加工制造中所有问题。为了更好地说明这个为了更好地说明这个问题，有必要先初步了解一下采用问题，有必要先初步了解一下采用

40、数控机床加工的优缺点。第57页，本讲稿共80页数控加工的优点：数控加工的优点：1.1.自动化程度高，可以减轻工人的体力劳动强度。2.加工的零件一致性好，质量稳定。3.生产效率较高。4.4.便于产品研制。5.便于实现计算机辅助制造 。第58页，本讲稿共80页数控加工的缺点：数控加工的缺点：任何事物都是两重性。数控加工虽有上 述各种优点，同时在某些方面也存在不足之处：1.单位加工成本较高 。2.只适宜于多品种小批量或中批量生产（占机械加工总量70%80%70%80%）。）。3.3.加工中的调整相对复杂。4.维修难度大。第59页，本讲稿共80页1.3 数控机床的分类数控机床的分类 数控机床的种类很多

41、，从不同角度对其进行考查，就有不同的分类方法，通常有以下几种不同的分类方法：第60页，本讲稿共80页1.3.1 按控制系统的特点分类按控制系统的特点分类1点位控制数控机床点位控制数控机床这类机床主要有数控坐标镗床、数控钻床、这类机床主要有数控坐标镗床、数控钻床、数控点焊机和数控折弯机等，其相应的数控装置称数控点焊机和数控折弯机等，其相应的数控装置称为点位控制数控装置。为点位控制数控装置。第61页，本讲稿共80页2直线控制数控机床直线控制数控机床这类机床主要有数控车床、数控磨床这类机床主要有数控车床、数控磨床和数控镗铣床等，相应的数控装置称为直和数控镗铣床等，相应的数控装置称为直线控制装置。线控

42、制装置。第62页，本讲稿共80页3轮廓控制数控机床轮廓控制数控机床属于这类机床的有数控车床、数控属于这类机床的有数控车床、数控铣床、加工中心等。其相应的数控装置铣床、加工中心等。其相应的数控装置称为轮廓控制装置。轮廓数控装置比点称为轮廓控制装置。轮廓数控装置比点位、直线控制装置结构复杂得多，功能位、直线控制装置结构复杂得多，功能齐全得多。齐全得多。第63页，本讲稿共80页1.3.2 按进给伺服系统的类型分类按进给伺服系统的类型分类1开环进给伺服系统数控机床开环进给伺服系统数控机床开环进给伺服系统通常不带有位置检测开环进给伺服系统通常不带有位置检测元件，伺服驱动元件一般为步进电动机。元件，伺服驱

43、动元件一般为步进电动机。第64页，本讲稿共80页第65页，本讲稿共80页2闭环进给伺服系统数控机床闭环进给伺服系统数控机床闭环进给控制系统带有位置检测元件，闭环进给控制系统带有位置检测元件，随时可以检测出工作台的实际位移，并反随时可以检测出工作台的实际位移，并反馈给数控装置，并与设定的指令值进行比馈给数控装置，并与设定的指令值进行比较，利用其差值控制伺服电动机，直至差较，利用其差值控制伺服电动机，直至差值为零为止。值为零为止。第66页，本讲稿共80页第67页，本讲稿共80页3半闭环进给伺服系统数控机床半闭环进给伺服系统数控机床半闭环进给伺服系统是将位置检测元半闭环进给伺服系统是将位置检测元件安

44、装在伺服电动机的轴上或滚珠丝杠的件安装在伺服电动机的轴上或滚珠丝杠的端部，不直接反馈机床的位移量，而是检端部，不直接反馈机床的位移量，而是检测伺服机构的转角，将此信号反馈给数控测伺服机构的转角，将此信号反馈给数控装置进行指令值比较，用差值控制伺服电装置进行指令值比较，用差值控制伺服电动机。动机。第68页，本讲稿共80页第69页，本讲稿共80页1.3.3 按工艺用途分类按工艺用途分类1金属切削类数控机床金属切削类数控机床金属切削类数控机床包括数控车床、金属切削类数控机床包括数控车床、数控钻床、数控铣床、数控磨床、数控镗数控钻床、数控铣床、数控磨床、数控镗床以及加工中心。床以及加工中心。2金属成型

45、类数控机床金属成型类数控机床金属成型类数控机床包括数控折弯机、金属成型类数控机床包括数控折弯机、数控组合冲床和数控回转头压力机等。这数控组合冲床和数控回转头压力机等。这类机床起步晚，但目前发展很快。类机床起步晚，但目前发展很快。第70页，本讲稿共80页3数控特种加工机床数控特种加工机床数控特种加工机床如数控线（电极）数控特种加工机床如数控线（电极）切割机床、数控电火花加工机床、火焰切切割机床、数控电火花加工机床、火焰切割机和数控激光切割机床等。割机和数控激光切割机床等。4其他类型的数控机床其他类型的数控机床其他类型的数控机床如数控三坐标测其他类型的数控机床如数控三坐标测量机等。量机等。第71页

46、，本讲稿共80页 1.3.4按联动轴数分按联动轴数分2 2轴联动（平面曲线）3轴联动（空间曲面，球头刀）4轴联动（空间曲面）轴联动（空间曲面）5轴联动及6轴联动（空间曲面）。联动轴数越多数控系统的控制算法就越复杂。联动轴数越多数控系统的控制算法就越复杂。第72页，本讲稿共80页1.4 数控机床的应用范围数控机床的应用范围数控加工的适应性数控加工的适应性根据数控加工的优缺点及国内外大量应用实践，一般可按适应程度将零件分为下列三类：第73页，本讲稿共80页最适应类 对于下述零件，首先应考虑能不能把它们加工出来，即要着重考虑可能性问题。只要有可能，可先不要过多地去考虑生产率与经济上是否合理，都应把对

47、其进行数控加工作为优选方案。第74页，本讲稿共80页形状复杂：加工精度要求高，用通用机床无法加工或虽然能加工但形状复杂：加工精度要求高，用通用机床无法加工或虽然能加工但很难保证产品质量的零件；很难保证产品质量的零件；用数学模型描述的复杂曲线或曲面轮廓零件；用数学模型描述的复杂曲线或曲面轮廓零件；具有难测量、难控制进给、难控制尺寸的不开敞内腔的壳体具有难测量、难控制进给、难控制尺寸的不开敞内腔的壳体或盒型零件；或盒型零件；必须在一次装夹中合并完成铣、镗、锪、铰或攻丝等多工必须在一次装夹中合并完成铣、镗、锪、铰或攻丝等多工序的零件。序的零件。第75页，本讲稿共80页较适应类 这类零件在分析其可加工

48、性以后，还要在提高生产率及经这类零件在分析其可加工性以后，还要在提高生产率及经济效益方面作全面衡量，一般可把它们作为数控加工的主济效益方面作全面衡量，一般可把它们作为数控加工的主要选择对象。要选择对象。第76页，本讲稿共80页在通用机床上加工时极易受人为因素（如：情绪波动、体力强弱、技术水在通用机床上加工时极易受人为因素（如：情绪波动、体力强弱、技术水平高低等）干扰，零件价值又高，一旦质量失控便造成重大经济损失的零件；平高低等）干扰，零件价值又高，一旦质量失控便造成重大经济损失的零件；在通用机床上加工时必须制造复杂专用工装的零件；在通用机床上加工时必须制造复杂专用工装的零件；需要多次更改设计后

49、才能定型的零件；需要多次更改设计后才能定型的零件；在通用机床上加工需要作长时间调整的零件；在通用机床上加工需要作长时间调整的零件；用通用机床加工时，生产率很低或体力劳动强度很大的零件。用通用机床加工时，生产率很低或体力劳动强度很大的零件。第77页，本讲稿共80页不适应类 下述一类零件采用数控加工后，在生产效率与经济性方面一般无明显改善，还可能弄巧成拙或得不偿失，故此类零件一般不应作为数控加工的选择对象。第78页，本讲稿共80页生产批量大的零件（当然不排除其中个别工序用数控机床加生产批量大的零件（当然不排除其中个别工序用数控机床加工）；工）；装夹困难或完全靠找正定位来保证加工精度的零件；装夹困难

50、或完全靠找正定位来保证加工精度的零件；加工余量很不稳定，且数控机床上无在线检测系统可自动加工余量很不稳定，且数控机床上无在线检测系统可自动调整零件坐标位置的；调整零件坐标位置的；必须用特定的工艺装备协调加工的零件。必须用特定的工艺装备协调加工的零件。第79页，本讲稿共80页根据上述数控加工的适应性，我们就可以根据上述数控加工的适应性，我们就可以根据所拥有的数控机床来选择加工对象，或根根据所拥有的数控机床来选择加工对象，或根据零件类型来考虑哪些应该先安排数控加工，据零件类型来考虑哪些应该先安排数控加工，或从技术改造角度考虑，是否要投资添置数控或从技术改造角度考虑，是否要投资添置数控机床。机床。第