《工业机器人技术基础》9：示教器的一般操作.pptx

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1、工业机器人技术基础目 录1234项目一 工业机器人技术概述项目二 工业机器人的系统组成及技术参数项目三 ABB工业机器人的 基本操作项目四 ABB工业机器人的I/O通信65项目六 ABB工业机器人程序编写项目五 ABB工业机器人的程序数据任务一 工业机器人的开关机操作项目三 ABB工业机器人的基本操作任务二 初识工业机器人示教器任务四 工业机器人的基本操作任务三 示教器的一般操作任务三 示教器的一般操作1234将示教器语言设置为中文机器人系统时间设定常用信息与事件日志的查看数据的备份65程序模块的导入数据的恢复7单独导入EIO文件8工业机器人的安全操作规程01将示教器语言设置为中文1.将示教器

2、语言设置为中文任务三 示教器的一般操作示教器示教器在在出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，需要把显示语言设定为中文需要把显示语言设定为中文。将示教器语言设置为中文的。将示教器语言设置为中文的操作操作步骤如步骤如下：下：1.单击单击左上角主左上角主菜菜单单按按钮钮，然后，然后选择选择“Control Panel”。1.将示教器语言设置为中文任务三 示教器的一般操作2.在在“Control Panel”界面窗口，界面窗口，找到并找到并单击“Language”。1.将示教器语言设置为中文任务三 示教器的一般操作3.选择“Chinese”，并，并单击“

3、OK”。1.将示教器语言设置为中文任务三 示教器的一般操作4.弹出系出系统重启提重启提示，点示，点击“Yes”后，后，系系统重启。重启。02机器人系统时间设定1.将示教器语言设置为中文任务三 示教器的一般操作5.重启后，重启后，单击左左上角主菜上角主菜单，就能，就能看到菜看到菜单已切已切换成成中文界面。中文界面。2.机器人系统时间设定任务三 示教器的一般操作为了方便进行文件的管理及故障的查阅与管理，在进行各为了方便进行文件的管理及故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间。设种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间。设定定ABBABB机器人系统时间的

4、具体操作步骤如下：机器人系统时间的具体操作步骤如下：1.单击左上角主单击左上角主菜单按钮，然后菜单按钮，然后选择选择“控制面板控制面板”。2.机器人系统时间设定任务三 示教器的一般操作2.在在“控制面板控制面板”的的选项中中单击选择“日期和日期和时间”2.机器人系统时间设定任务三 示教器的一般操作3.在此画面通在此画面通过按按“+”、“-”按按钮，就，就能能对日期和日期和时间进行行设定。定。图中将中将ABB机器人系机器人系统时间设为2016年年9月月9日日19时9分。日期和分。日期和时间修改完成后，修改完成后，单击“确定确定”。03机器人常用信息与事件日志的查看3.机器人常用信息与事件日志的查

5、看任务三 示教器的一般操作在示教器操作界面在示教器操作界面上上单击状状态栏就可就可以以查看机器人的事看机器人的事件日志，如件日志，如图所示。所示。可以通过示教器画面上的状态栏进行可以通过示教器画面上的状态栏进行ABBABB机器人常用信息及机器人常用信息及事件日志的查看。事件日志的查看。04机器人数据的备份4.机器人数据的备份任务三 示教器的一般操作定期对定期对ABBABB机器人的数据进行备份，是保证机器人的数据进行备份，是保证ABBABB机器人正常工机器人正常工作的良好习惯。作的良好习惯。ABBABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAP

6、IDRAPID程序和系统参数。程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或者重新安装新系统以后，可以通过当机器人系统出现错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。4.机器人数据的备份任务三 示教器的一般操作将当前机器人数据备份到将当前机器人数据备份到U U盘中的盘中的具体操作步骤如下：具体操作步骤如下：1.单击左上角主单击左上角主菜单按钮，然后菜单按钮，然后选择选择“备份与恢备份与恢复复”。4.机器人数据的备份任务三 示教器的一般操作2.单击“备份当前份当前系系统”。4.机器人数据的备份任务三 示教器的一般操作3.单击“ABC”按

7、按钮，进行存放行存放备份数据目份数据目录名称的名称的设定；定；单击“”按按钮，选择备份份存放的位置（机器人存放的位置（机器人硬硬盘或或USB存存储设备）；然后；然后单击“备份份”进行行备份操作。份操作。4.机器人数据的备份任务三 示教器的一般操作4.弹出等待界面，出等待界面，等待等待备份的完成。份的完成。05机器人数据的恢复5.机器人数据的恢复任务三 示教器的一般操作在对机器人数据进行恢复时，要注意备份的数据具有唯一在对机器人数据进行恢复时，要注意备份的数据具有唯一性，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则性，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则会造成系统故障。将上一

8、节备份到会造成系统故障。将上一节备份到U U盘存储器的文件恢复到机器盘存储器的文件恢复到机器人上，其操作步骤如下：人上，其操作步骤如下：1.单击左上角主单击左上角主菜单按钮，然后菜单按钮，然后选择选择“备份与恢备份与恢复复”。5.机器人数据的恢复任务三 示教器的一般操作2.单击单击“恢复系恢复系统统”。5.机器人数据的恢复任务三 示教器的一般操作3.单击“”，选择备份份存存放放的的目目录，然然后后单击“恢恢复复”。5.机器人数据的恢复任务三 示教器的一般操作4.弹出出提提示示界界面面，单击“是是”，系系统会会恢恢复复到到系系统备份份时的状的状态。06程序模块的导入6.程序模块的导入任务三 示教

9、器的一般操作程序模块的导入主要是用于将离线编程或文字编程生成代程序模块的导入主要是用于将离线编程或文字编程生成代码。例如，将码。例如，将U U盘存储器盘存储器BackupsSystem2RAPIDTASK1BackupsSystem2RAPIDTASK1PROGMODPROGMOD文件目录下的文件目录下的userModule.moduserModule.mod程序模块导入机器人，主程序模块导入机器人，主要操作步骤要操作步骤如下：如下：1.单击左上角主单击左上角主菜单按钮，然后菜单按钮，然后选择选择“程序程序编辑器器”。6.程序模块的导入任务三 示教器的一般操作2.单击“模模块”标签。6.程序模

10、块的导入任务三 示教器的一般操作3.打开打开“文件文件”菜菜单，点，点击“加加载模模块”。6.程序模块的导入任务三 示教器的一般操作4.在在U盘BackupsSystem2RAPIDTASK1PROGMOD文件文件目目录下，下，选中中“userModule.mod”，点，点击“确定确定”，完成文件的加，完成文件的加载操作。操作。07单独导入EIO文件7.单独导入EIO文件任务三 示教器的一般操作在实际应用中，为方便批量生产，通常会将机器人在实际应用中，为方便批量生产，通常会将机器人I/OI/O板和板和I/OI/O信号功能配置为统一的，也可通过单独导入信号功能配置为统一的，也可通过单独导入EIO

11、EIO文件来解决文件来解决实际的需要。将实际的需要。将U U盘中的盘中的EIOEIO文件导入机器人的操作如下：文件导入机器人的操作如下：1.单击左左上上角角主主菜菜单按按钮，然然后后选择“控制面板控制面板”。7.单独导入EIO文件任务三 示教器的一般操作2.单击“配配置置”。7.单独导入EIO文件任务三 示教器的一般操作3.打打开开“文文件件”菜菜单，点点击“加加载参数参数”。7.单独导入EIO文件任务三 示教器的一般操作4.选择“删除除现有有参参数数后后 加加 载”，然然 后后 单 击“加加载”。7.单独导入EIO文件任务三 示教器的一般操作5.在在“备份份目目录/SYSPAR”路路 径径

12、下下 找找 到到EIO.cfg文文件件，然然后后单击“确确定定”。7.单独导入EIO文件任务三 示教器的一般操作6.单击“是是”，重重启启后后完完成成导入。入。08工业机器人的安全操作规程8.工业机器人的安全操作规程任务三 示教器的一般操作（1 1）常规安全注意事项）常规安全注意事项l记得关闭总电源记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。l与机器人保持足够

13、安全距离与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。8.工业机器人的安全操作规程任务三 示教器的一般操作（1 1）常规安全注意事项）常规安全注意事项l静电放电危险静电放电危险静电放电(ESD）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。l紧急停止紧急停止紧急停

14、止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。8.工业机器人的安全操作规程任务三 示教器的一般操作（1 1）常规安全注意事项）常规安全注意事项l灭火灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。8.工业机器人的安全操作规程任务三 示教器的一般操作（2 2）工作中的安全）工作中的安全如果在保

15、护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器人。注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。8.工业机器人的安全操作规程任务三 示教器的一般操作（3 3）示教器的安全）示教器的安全小心操作。不要摔打、拋掷或

16、重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。8.工业机器人的安全操作规程任务三 示教器的一般操作（4 4）手动模式下的安全）手动模式下的安全在手动减速模式下，机器人只能减速操作。只

17、要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。8.工业机器人的安全操作规程任务三 示教器的一般操作 （5 5）自动模式下的安全）自动模式下的安全自动模式下工业机器人的安全保护机制见表3-13。自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。安全保护保护机制GS在任何操作模式下都有效AS在自动操作模式下有效SS在任何操作模式下都有效ES在急停操作模式下有效表3-13 工业机器人安全保护机制谢 谢 观 看！