自动控制发展中的若干问题精品文稿.ppt

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1、自动控制发展中的若自动控制发展中的若干问题干问题1第1页，本讲稿共38页报告内容1.自动控制是一门不断发展的、综合性的技术科学2.自动控制研究的内容及各部分的关系3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制4.航天控制的发展方向5.团结协作为自动控制的发展做出贡献2第2页，本讲稿共38页1.自动控制是一门不断发展的、综合性的技术科学1.1 1.1 从简单设备、单性能要求的控制到复杂的、多目标高从简单设备、单性能要求的控制到复杂的、多目标高性能控制。性能控制。例如：从一台机器、一个温箱等简单控制和单目标低性能例如：从一台机器、一个温箱等简单控制和单目标低性能到机器人控制、大型工业过程控制、电网控制

2、、特别是复到机器人控制、大型工业过程控制、电网控制、特别是复杂航天器姿轨控、载人飞船返回再入控制和登月控制。杂航天器姿轨控、载人飞船返回再入控制和登月控制。3第3页，本讲稿共38页1.自动控制是一门不断发展的、综合性的技术科学 1.2 1.2 控制领域不断扩大控制领域不断扩大 从工业控制已进入到生物控制、医学、环境从工业控制已进入到生物控制、医学、环境控制、社会经济、人口控制等各个领域。控制、社会经济、人口控制等各个领域。4第4页，本讲稿共38页1.自动控制是一门不断发展的、综合性的技术科学 1.3 1.3 控制理论的发展控制理论的发展 控制理论的发展已经从简单的调节原理发展到控控制理论的发展

3、已经从简单的调节原理发展到控制工程论、生物控制论、经济控制论、社会控制论制工程论、生物控制论、经济控制论、社会控制论等现代控制理论。目前正在向着智能控制理论的发等现代控制理论。目前正在向着智能控制理论的发展。展。5第5页，本讲稿共38页1.自动控制是一门不断发展的、综合性的技术科学 1.4 1.4 涉及到的学科涉及到的学科 物理、化学、数学、计算机、人工智能、信息论、物理、化学、数学、计算机、人工智能、信息论、生命科学以及社会科学。生命科学以及社会科学。6第6页，本讲稿共38页2.自动控制研究的内容及各部分的关系自动控制的研究内容大体可分为三大类自动控制的研究内容大体可分为三大类2.1 2.1

4、 理论研究理论研究1 1）基础理论：反馈理论、微积分方程）基础理论：反馈理论、微积分方程2 2）应用基础理论：能控能观、李亚普诺夫稳定性。）应用基础理论：能控能观、李亚普诺夫稳定性。各个领域的控制理论以及各种控制用数学工具，如拉各个领域的控制理论以及各种控制用数学工具，如拉氏变换、黎卡迪方程氏变换、黎卡迪方程7第7页，本讲稿共38页2.自动控制研究的内容及各部分的关系2.2 2.2 技术实现技术实现1 1）各种控制方法的研究）各种控制方法的研究如：如：PIDPID控制、二次型最优控制、自适应控制控制、二次型最优控制、自适应控制以及目前出现的各种智能控制方法（模糊控制、以及目前出现的各种智能控制

5、方法（模糊控制、专家系统、神经网络等）专家系统、神经网络等）8第8页，本讲稿共38页2.自动控制研究的内容及各部分的关系2 2）系统实现研究）系统实现研究 系统方案设计包括：建模、性能指标、控制律系统方案设计包括：建模、性能指标、控制律设计设计 系统组成包括：系统软硬件配置设计、各种配系统组成包括：系统软硬件配置设计、各种配套的敏感器和执行器的研制与选择套的敏感器和执行器的研制与选择3 3）各种运行故障处理的研究）各种运行故障处理的研究9第9页，本讲稿共38页2.自动控制研究的内容及各部分的关系2.3 2.3 工程应用工程应用 针对各种具体的控制系统进行设计、加工、软针对各种具体的控制系统进行

6、设计、加工、软件编制、调试、测试等，最终实现控制目标以及件编制、调试、测试等，最终实现控制目标以及运行过程中的维护、维修。运行过程中的维护、维修。10第10页，本讲稿共38页2.自动控制研究的内容及各部分的关系2.4 2.4 系统集成的各个部分都具有不可替代的独特作用系统集成的各个部分都具有不可替代的独特作用 自动控制之所以能在生产实际、科学研究和国防建设自动控制之所以能在生产实际、科学研究和国防建设中起作用，需要上述各部分有机的、统一的工作。中起作用，需要上述各部分有机的、统一的工作。各部分的发展有互相推动的作用，从自动控制发展的历各部分的发展有互相推动的作用，从自动控制发展的历史中可以看出

7、，应用推动技术，技术推动理论，理论又反史中可以看出，应用推动技术，技术推动理论，理论又反过来促使技术的发展和指导实际应用。过来促使技术的发展和指导实际应用。11第11页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制3.1 自动控制发展的两条途径自动控制发展的两条途径 1）应用应用技术技术理论理论应用应用 2）理论）理论技术技术应用应用 控制理论这门学科和其它任何学科一样，产生于生产实控制理论这门学科和其它任何学科一样，产生于生产实践和科学试验。践和科学试验。控制理论形成：把自动控制中的普遍规律抽象出来；其控制理论形成：把自动控制中的普遍规律抽象出来；其它科学的发展如数学、力学、物理

8、学等。它科学的发展如数学、力学、物理学等。12第12页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制3.2 从控制理论形成的历史看自动控制的发展从控制理论形成的历史看自动控制的发展几千年来，我国人民在自动控制技术方面有过卓越的贡献。几千年来，我国人民在自动控制技术方面有过卓越的贡献。早在两千年前，我国就发明了开环自动调节系统早在两千年前，我国就发明了开环自动调节系统指南针，指南针，北宋（公元北宋（公元1086-1089年）我国又发明了闭环自动调节系统年）我国又发明了闭环自动调节系统水运仪象台。大约经过七百年以后，在英国和俄国等国家，水运仪象台。大约经过七百年以后，在英国和俄国等国家

9、，开始将自动控制技术应用到近代工业中。此后随着近代工业开始将自动控制技术应用到近代工业中。此后随着近代工业技术的发展，自动控制技术也获得了突飞猛进的发展。技术的发展，自动控制技术也获得了突飞猛进的发展。13第13页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制1788年瓦特发明蒸汽机的离心调速器。年瓦特发明蒸汽机的离心调速器。1868年麦克斯韦尔研究了反馈系统的稳定性问题，控制理论年麦克斯韦尔研究了反馈系统的稳定性问题，控制理论最早的论文最早的论文“论调节器论调节器”。1892年俄国年俄国Lyapunov的博士论文的博士论文“论运动稳定性的一般问题论运动稳定性的一般问题”，提出了，

10、提出了Lyapunov的稳定理论，的稳定理论，20世纪世纪10年代提出了年代提出了PID控制律。控制律。14第14页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制20世纪世纪40年代是系统与控制思想空前活跃的年代，年代是系统与控制思想空前活跃的年代，1945年贝年贝塔朗菲的关于一般系统论，塔朗菲的关于一般系统论，1948年维纳的控制论。年维纳的控制论。1954年，我国著名科学家钱学森在美国发表了同样著名的年，我国著名科学家钱学森在美国发表了同样著名的工程控制论一书，主要面向工程应用。工程控制论一书，主要面向工程应用。20世纪世纪50-60年代，人类开始征服太空，年代，人类开始征服太

11、空，1957年苏联发射第一年苏联发射第一颗人造地球卫星，颗人造地球卫星，1969年美国阿波罗载人飞船成功登上月球。年美国阿波罗载人飞船成功登上月球。在这些举世瞩目的成功中，自动控制起着不可磨灭的作用。在这些举世瞩目的成功中，自动控制起着不可磨灭的作用。产生了产生了“现代控制理论现代控制理论”（动态规划、极大值原理、状态空（动态规划、极大值原理、状态空间法、最优控制理论）。间法、最优控制理论）。15第15页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制3.3 需求与推动需求与推动3.3.1 重大工程的需求：重大工程的需求：以航天为例，航天控制可分为三大部分：以航天为例，航天控制可分为

12、三大部分：卫星、载人航天、深空探测卫星、载人航天、深空探测关于载人航天的一些情况关于载人航天的一些情况16第16页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制l “神舟神舟”号载人飞船历经号载人飞船历经7年的论证、设计、攻关、建造、年的论证、设计、攻关、建造、试验后，试验后，1999年年11月月20日日“神舟神舟”一号飞船发射升空，正常一号飞船发射升空，正常运行一天后，准确着陆在预定区域。运行一天后，准确着陆在预定区域。l “神舟神舟”二号至二号至“神舟神舟”四号飞船飞行试验，为载人飞四号飞船飞行试验，为载人飞行奠定了基础。行奠定了基础。l 2003年年10月月15日中国第一艘载

13、人飞行的日中国第一艘载人飞行的“神舟神舟”五号五号飞船发射升空，运行飞船发射升空，运行15圈后圆满回收；航天员健康、正常地圈后圆满回收；航天员健康、正常地走出返回舱。走出返回舱。17第17页，本讲稿共38页图：杨利伟在返回舱开启后招手致意图：杨利伟在返回舱开启后招手致意18第18页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制重点介绍载人航天控制中的一些问题。重点介绍载人航天控制中的一些问题。1）制导、导航与控制系统（制导、导航与控制系统（GNC系统）系统）采用姿态控制和轨道控制一体化设计的方法，实现了对飞采用姿态控制和轨道控制一体化设计的方法，实现了对飞船的自主运动控制；船的自主

14、运动控制；l 返回再入段采用升力控制技术返回再入段采用升力控制技术l 返回再入自适应控制返回再入自适应控制 19第19页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制2）应急救生分系统）应急救生分系统 待发段（零高度）的救生待发段（零高度）的救生 之一：竖立在试验台上的飞船之一：竖立在试验台上的飞船与即将合拢的整流罩与即将合拢的整流罩 之二：正在安装逃逸飞行器的部件之二：正在安装逃逸飞行器的部件20第20页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制 发射段应急救生发射段应急救生 之之三三：逃逃逸逸主主发发动动机机和和逃逃逸逸控控制制发发动动机机正正在在点点火火工工作

15、作，逃逃逸逸飞飞行行器在飞行中器在飞行中21第21页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制 发射段应急救生发射段应急救生 之四：之四：“神舟神舟”号飞船返回舱从逃逸飞行器中分离号飞船返回舱从逃逸飞行器中分离22第22页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制 运行段及返回段应急救生运行段及返回段应急救生 之五：之五：“神舟神舟”号飞船返回舱打开主降落伞，并抛掉防热大底，准备安全着陆号飞船返回舱打开主降落伞，并抛掉防热大底，准备安全着陆23第23页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制3.3.2 科学发展的需求：科学发展的需求：生命科学、

16、机器人生命科学、机器人3.3.3 前沿课题的推动：前沿课题的推动：控制理论发展中的一些问题。例如：非线性时控制理论发展中的一些问题。例如：非线性时变不确定系统、智能控制的理论问题。变不确定系统、智能控制的理论问题。24第24页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制3.4 智能控制是自动控制发展的第三个里程碑智能控制是自动控制发展的第三个里程碑(1)复杂工程系统、社会系统和生物系统等需求复杂工程系统、社会系统和生物系统等需求(2)原有控制理论进一步发展的需求原有控制理论进一步发展的需求(3)其他科学发展的推动其他科学发展的推动25第25页，本讲稿共38页3.在实际工程应用和科

17、学研究中发展自动控制3.5 智能控制发展的两个方向智能控制发展的两个方向1)人机结合的智能控制人机结合的智能控制2)智能自主控制智能自主控制26第26页，本讲稿共38页4.航天控制的发展方向航天器智能自主控制 4.1什么是航天器智能自主控制什么是航天器智能自主控制 航天器智能自主控制，就是在航天器控制系统中引入人工智能与智能控制技术，使航天器控制系统能长期在无外界干预（无地面测控站干预）条件下正常运行。27第27页，本讲稿共38页4.2发展航天器智能自主控制技术的必要性发展航天器智能自主控制技术的必要性(1)航天控制高性能与强适应性的需要(2)长期可靠运行的需要(3)在轨运行的卫星数量增加的需

18、要(4)地面测控资源有限的需要(5)国防事业的需要 4.航天控制的发展方向航天器智能自主控制 28第28页，本讲稿共38页4.3发展航天器智能自主控制技术的可行性发展航天器智能自主控制技术的可行性(1)人工智能、信息论以及相关科学技术的发展为航天器控制技术向着智能化、自主化方向发展提供了技术基础。(2)微电子、计算机及各种敏感器和执行器等相关科学技术的飞速发展，为航天控制的智能化、自主化发展提供了技术和物质条件。4.航天控制的发展方向航天器智能自主控制 29第29页，本讲稿共38页4.航天控制的发展方向航天器智能自主控制4.4航天器智能自主控制技术研究的目标航天器智能自主控制技术研究的目标(1

19、)航天器在不确定或不确知环境下能保证其高精度、高可靠性并平稳自主运行；(2)当在轨环境或航天器内部发生变化或出现故障时，能根据变化特征自主地修改控制器以适应其变化；(3)当航天器运行过程中遇到某些事先未预料的情况时，能有临场决策的能力。30第30页，本讲稿共38页4.航天控制的发展方向航天器智能自主控制4.5 航天器智能自主控制需研究的问题航天器智能自主控制需研究的问题4.5.1 4.5.1 控制理论方面控制理论方面4.5.2 4.5.2 在控制系统的技术实现方面在控制系统的技术实现方面31第31页，本讲稿共38页4.航天控制的发展方向航天器智能自主控制4.5.1 控制理论方面控制理论方面1）

20、建模理论：时变、非线性、不确定性对象、多回路、多变）建模理论：时变、非线性、不确定性对象、多回路、多变量、多目标高性能控制的模型量、多目标高性能控制的模型2）智能控制设计原则、工具）智能控制设计原则、工具3）智能控制目标的能达性和稳定性理论）智能控制目标的能达性和稳定性理论4）自主控制的可行性及充要条件）自主控制的可行性及充要条件5）新的控制数学研究）新的控制数学研究32第32页，本讲稿共38页4.航天控制的发展方向航天器智能自主控制4.5.2 在控制系统的技术实现方面在控制系统的技术实现方面 从整个系统总体结构上进行研究，包括测量信息星上自主获取的新型航天敏感器和信息融合处理问题；星载计算机

21、处理能力问题；执行机构的智能化水平和能力问题；自主故障诊断技术，各部件的备份、配置和重组问题。33第33页，本讲稿共38页5.团结协作为自动控制的发展做出贡献5.1 自动控制系统是一个复杂的工程自动控制系统是一个复杂的工程 需要每个部门相互协作，相互配合，才能需要每个部门相互协作，相互配合，才能做出贡献。做出贡献。34第34页，本讲稿共38页5.团结协作为自动控制的发展做出贡献5.2 建立多标准的评价体系建立多标准的评价体系 在自动控制领域工作的人员基本可分为如下在自动控制领域工作的人员基本可分为如下几种：几种：自动控制基础理论和应用基础理论研究自动控制基础理论和应用基础理论研究 自动控制技术

22、实现研究自动控制技术实现研究 自动控制工程应用研究自动控制工程应用研究 根据不同工作性质建立不同的评价标准根据不同工作性质建立不同的评价标准35第35页，本讲稿共38页5.团结协作为自动控制的发展做出贡献5.3 树立团队精神，相互尊重，共同努力，推树立团队精神，相互尊重，共同努力，推动自动控制理论与应用的发展动自动控制理论与应用的发展 现代化的工业、国防和科学工作大多需要集现代化的工业、国防和科学工作大多需要集体力量。体力量。各个部分相互尊重，取长补短，各自在不同各个部分相互尊重，取长补短，各自在不同的岗位上发挥特长，才能使整个事业得到发展。的岗位上发挥特长，才能使整个事业得到发展。36第36页，本讲稿共38页 团结起来，为自动控制的发展，团结起来，为自动控制的发展，为人类更加美好的生活贡献自己的力为人类更加美好的生活贡献自己的力量。量。37第37页，本讲稿共38页 感谢各位，希望提出宝贵意见。感谢各位，希望提出宝贵意见。38第38页，本讲稿共38页