机器人技术基础测试题.pdf

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1、学号：姓名：1.简述工业机器人的定义和分类方法P5P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名焊接机器人；装配机器人；作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。2.已知 A 坐标空间一点AP=3i+4j-5k，若对该点作如下坐标变换：Trans(-1,2,3)Rot(x,90)Rot(

2、z,45)试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。TransTrans(-1,2,3)(-1,2,3)平移变换平移变换TransTrans（X X，Y Y，Z Z）=RotRot(x,90(x,90 )旋转变换，绕旋转变换，绕 X X 转转 9090Rot(x,Rot(x,)=)=Rot(x,90Rot(x,90 )=)=RotRot(z,45(z,45 )旋转变换，绕旋转变换，绕 Z Z 转转 4545Rot(z,Rot(z,)=)=Rot(z,45Rot(z,45 )=)=A=A=Trans(-1,2,3)Rot(x,90)Rot(z,45)A=3.PUMA250 工业机器人结构及

3、连杆参数如图 1 及表 1 所示。（1）根据图 1 及表 1，设置并画出各连杆坐标；（2）求出各连杆的齐次变换矩阵Ai(i=1,2,6)；（3）求出该机械手的运动学方程。表 1 PUMA250 连杆参数连杆关节变量123456a080000d012900b1 b20803490 90 90056b3图 1 PUMA250 机器人结构图aiai 连杆长度（连杆长度（Zi-1Zi-1 和和 ZiZi 距离）距离）i i 连杆扭角（连杆扭角（Zi-1Zi-1 和和 ZiZi 夹角）夹角）；didi 连杆距离（沿着关节连杆距离（沿着关节 i i 轴线两公垂线距离轴线两公垂线距离 Xi-1Xi-1 和和 XiXi）i i 连杆夹角（垂直关节连杆夹角（垂直关节 i i 轴线两公垂线夹角轴线两公垂线夹角 Zi-1Zi-1 和和 Xi-1Xi-1）Ai=,A1=,Ai=,A4=,A5=,A6=T=A1A2A3A4A5A6=（太复杂了不爱算了）（太复杂了不爱算了）4已知某机械手的起始关节角度为0，终止关节角度为f，试用三次多项式插值求取在下述约束条件下的运动轨迹。运动轨迹方程包括加速度、速度、位移。运动轨迹方程包括加速度、速度、位移。（1）(0)0，(tf)f，(0)0，(tf)0；（2）(0)0，(tf)f，(0)0，(tf)f。(1)p132，三次插值多项式方程：(2)可参考 p134