AGV专用控制器说明书.pdf

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1、A AG GV V 专专用用控控制制器器说说明明书书-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1MMT-DPWDC48DPW50BL-PC2智能控制器使用说明书济南科亚电子科技有限公司在使用本产品前请您详细阅读本使用说明书。在使用本产品前请您详细阅读本使用说明书。由于不遵守该使用及安装说明书中规定的注意事项，所引起的任何故障和损失均不在厂家的保修范围内，厂家将不承担任何相关责任。请妥善保管好文件，如有相关疑问，请与厂家联系。安全注意事项安全注意事项请专业技术人员进行安装、连接、调试该设备。在带电情况下不能安装、移除或更换设备线路。请务必在本产品的电源输入端与电源（电瓶）

2、之间加装必要的保护装置,以免造成危险事故或致命伤害；需要加装：过流保护器、保险、紧急开关。请做好本产品与大地、设备之间的隔离及绝缘保护。如确实需要带电调试本产品，请选用绝缘良好的非金属专用螺丝刀或专用调试工具。本产品需要安装在通风条件良好的环境中。本产品不能直接应用在高湿、粉尘、腐蚀性气体、强烈震动的非正常环境下。该标志表示一种重要提示或是警告。目目 录录一、概述 .错错误误!未定义书签。未定义书签。二、规格及型号.错错误误!未定义书签。未定义书签。3三、产品特性 .错错误误!未定义书签。未定义书签。四、性能指标 .错错误误!未定义书签。未定义书签。五、外形尺寸 .错错误误!未定义书签。未定义

3、书签。六、接线要求 .错错误误!未定义书签。未定义书签。七、控制器端子接线说明及端子功能示意图.错错误误!未定义书签。未定义书签。八、直流无刷电机的连接及说明 .错错误误!未定义书签。未定义书签。九、控制器工作模式说明 .错错误误!未定义书签。未定义书签。十、LED 指示灯状态说明.错错误误!未定义书签。未定义书签。十一、公司地址及联系方式 .错错误误!未定义书签。未定义书签。一、概述：DC48DPW50BL-PC2 是一款智能型双直流无刷马达控制器。该无刷双电机驱动器可同时控制两台直流无刷电机，内部使用 32 位高性能 MCU，采用高级的运动处理算法实现内部电子差速功能。控制器使用电机内部的

4、霍尔信4号作为转子位置反馈，配合外部的增量式编码器（10002500 线）信号控制电机运动，实现速度开环、闭环模式、位置模式、扭矩模式。两路独立的驱动芯片，两路编码器处理芯片，两路霍尔信号处理芯片。同时具有多种故障报警功能。工作模式分为两种；独立模式和混合模式。独立模式：可实现两路电机完全独立控制，控制信号部分为两路输入信号控制。两路直流无刷电机可分别控制电机的速度与方向。混合模式：可实现两台无刷电机同步控制（前进、后退，左右旋转）。控制信号多达 8 种方式（无线遥控、摇杆、电位器、模拟量、频率、脉宽、RS232、CAN 总线）。二、规格及型号：最大最大直流电压输出电流输出电压输入范围型号 A

5、C:(A)DC：(V)DC：(V)48DPW50BL-PC2 50 55 10-55三、产品特性：宽电压输入，10-55V。智能 PID 控制环,。工作方式：速度开环、闭环控制，扭矩闭环控制，位置闭环控制。外部电位器、0-5V 模拟量或脉冲命令控制方式，RC（航模遥控器的接收器输出的脉宽信号）控制模式。安全的前向&反向控制，四象限操作，支持再生。使能控制功能。最大电流限制。4 路输入口，功能可定义为模拟量输入，脉冲输入或数字输入功能。6 路数字量（MOS 管漏极开路）输出，可作为控制器故障报警状态输出，也可以控制外部继电器实现自动切断电源等动作。5 过电流、过热，过压、欠压，短路等异常情况启动

6、保护功能。LED 状态指示。CAN 总线通讯，客户使用时见详细的通讯协议。RS232 通讯，客户使用时见详细的串口协议。USB 通讯，客户使用时见详细的串口协议。四、性能指标：1、电源电压：1055VDC。2、室温 25持续工作电流 30A，瞬间电流高达 75A 30S。3.最低转速:速度闭环模式下 10 RPM,位置模式下 1 RPM。4、Out+5VDC 电源（可给编码器供电）：5V DC 20mA。5、模拟量输入范围：0-5VDC。6、脉冲输入范围：50Hz5000Hz（对应最大转速）【注】最低脉冲频率随最大转速设置不同会有相应的变化。7、占空比输入范围 20-80%(输入频率范围 f

7、1KHz,推荐使用 250Hz 频率)。8、温度保护状态:控制器 70 时过热保护降低输出，80时停止输出。9、工作环境温度：-10-+60。10、环境湿度：相对湿度80RH。11、外形尺寸：L*W*H=190mm*130mm*40mm11、重量：800g6五、外形尺寸：L*W*H=190*130*40 单位：mm。注：注：控制器外壳底部有 4*5mm 的安装固定孔，可以在水平方向安装。将控制器远离粉尘，高湿环境，同时避免意外接触。保持控制器周围有足够大的空间便于通风和调整方便。固定控制器时要远离其他的热源。保证控制器工作在指定的环境温度范围内。避免安装在过度震动的设备上；如果需要安装，请采取

8、很好的防震措施。六、接线要求:1、不要带电连接导线。7 2、请选择与控制器电压电流相匹配的绝缘导线、屏蔽线与其连接，控制器的电源输入线和马达连接线的规格选择请遵循下表:表表 1 1 线规格和长度表线规格和长度表电流（A）线规格(mm2)最大线长(m)电源输入线：50615马达输出线：50 6 15警告无论在任何情况下，信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线（马达线）及其他动力线捆绑 混合在一起布线，这样产生感应电压会造成对控制器的干扰、误动作或直接造成控制器损坏。3、控制器内部没有电源反接保护功能，请必须保证控制器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致，否则会造成控制器损坏。4、请使用合适

9、的工具连接，并必须保证接线正确。七、控制器端子接线说明及端子功能示意图：警告控制端子的所有外出连接线不要靠近电源端、输出端的导线。为了减少不必要的电子信号干扰，应尽量缩短控制端子的连线长度，当连线超过时，请使用屏蔽线缆。8接线端子说明1.IN+、IN-端子左侧的 IN+、IN-端子是直流电流输入（10-55V），右侧的为扩展端口，不能用来输入电源。2、A,B,C 端子：直流无刷电机控制器输出端，外接直流无刷电机。3、霍尔/编码器信号输入：采用标准DR9 母座，1-5 连接无刷电机霍尔线，6-9 连接外部编码器，具体接口功能定义如下：接口定义功能控制器输出DC 5V（20mA）无刷电机霍尔线-A

10、无刷电机霍尔线-B无刷电机霍尔线-CGND控制器输出DC 5V（20mA）编码器输出A相编码器输出B相备注红线黄线绿线蓝线黑线红线绿线白线9GND黑线4、控制端口：采用标准 DR25 母座接口定义功能故障报警输出端20V0 V可设置正反向控制2未启用5V输出5V输出刹车制动2故障报警输出端1马达2的正反向控制未启用控制信号参考电压控制信号参考电压马达2的刹车制动可设置0VTxRx控制量输入1GND控制量输入2使能控制1正反向控制1刹车制动1使能控制2备注0 VRS232_TxRS232_Rx马达1的模拟量/脉冲量输入0 V马达2的模拟量/脉冲量输入马达1的使能控制马达1的正反向控制马达1的刹车

11、制动马达2的使能控制10故障报警输出端3故障报警输出端5故障报警输出端6CAN-HCAN-L端子端子、端子、端子、0V故障报警输出端4可设置可设置可设置可设置CAN-高CAN-低0V、：为控制器与 PC 电脑 的 RS232 串口连接。：模拟量/脉冲量输入端在实际使用中，该端口可以作为外部给定信号输入，也可以做为反馈信号输入。当使用外部电位器作为给定信号时，连接 GND，模拟量 1 和模拟量 2,+5V端子。出厂设置默认：0-5V 模拟量给定信号或电位器给定信号，单方向控制。可根据客户需要调整为双向控制。即 为正向控制，为反向控制。当使用脉冲信号时，脉冲输入范围：50Hz5000Hz，脉冲输入

12、的上限对应马达的最大转速。使用 PWM 信号输入时，频率不超过 1KHz，推荐使用250Hz，占空比输入范围为 20-80%。【注】最低脉冲频率随实际最大转速不同会有相应的变化。该端口可用于连接RC RADIO（航模输出信号），接收有效的 R/C 信号控制。具体说明如下：在这种工作模式，控制器用作 R/C 模型遥控的 Radio 接收机并接收来自于 R/Cradio 的脉宽信号，当脉宽最小对应为毫秒宽对应于操纵杆的最小位置，毫秒的脉宽对应于操纵杆的最大位置。操纵杆处于中心位置时脉宽应是毫秒。【注】为达到最佳的控制精度，请确保 RC radio 信号的脉宽信号是在范围内。11、端子、端子、：使能

13、控制端端子为马达 1 和马达 2 的使能控制端。分别与+5VDC 接通时马达自由停止，此时切断的是功率级的输出。断开与+5VDC 的连接，马达运转。建议使用该端子来安全的控制马达的启停。、端子、端子、：正反向控制端端子为马达 1 和马达 2 的正反向控制端。分别与+5VDC 接通时马达换向。、端子、端子、：刹车制动端子为马达 1 和马达 2 的刹车制动端，分别与+5VDC 接通时马达刹车制动，此时切断的是功率级的输出。注：恢复启动时；先将此端子与+5VDC 断开，去除刹车制动命令。再将使能空控制端与+5VDC 接通后重新断开，即复位完毕，控制器处于待机状态，如此时外部控制信号输入不为零，则控制

14、器有输出，马达运转。、端子、端子、：CAN 总线连线说明：控制器内部默认不配 120 欧姆的电阻12、端子、端子、，数字量输出端口数字量输出端口控制器提供6路(最多8路)数字量输出，该端子为MOS管漏极开路，通用输出幅度为24V 1A，最大输出40V 1A，使用时需要外接10k上拉电阻（可据需求确定）。如图所示。每一路数字输出量，可以根据预先设置的某一种事件状态，选择MOS管的导通或关断。以下列出的是控制器允许响应的事件状态，只能选择其中的一种事件状态触发数字量输出。6路数字量输出可以选择不同的事件状态。123456事件状态马达运转马达换向过压过热LED 状态功率管状态数字量输出动作描述马达运

15、转时，数字口输出高/低当马达换向时，数字口输出高/低当电源电压超过最大限制值时，数字口输出高/低当控制器温度超过过热限制时，数字口输出高/低数字口的输出与LED 状态同步没有功率管损坏时，数字口输出高/低6路数字量输出默认的事件状态如下：数字量输出端1数字量输出端2数字量输出端3数字量输出端4数字量输出端5数字量输出端613马达1运行时输出低控制器过压时输出低马达1没有功率管损坏时，数字口输出低马达2运行时输出低控制器过热时输出低马达2没有功率管损坏时，数字口输出低八、直流无刷电机的连接及说明1、无刷电机功率线连接控制器输出端 A、B、C 用来连接无刷电机，按照无刷电机的三条功率线对应连接。【

16、注】：连接直流无刷电机功率线时需要注意，三根功率线 A B C 相必须与控制器输出的连接相匹配，控制器两路输出独立，每路有三相，分别接无刷电机的 A 相（黄色）、B 相（绿色）、C 相（蓝色）。如果连线接反，将导致马达来回颤抖不受控制。2、无刷电机霍尔线连接端子、为无刷电机霍尔传感器提供工作电源，霍尔的三相输出信号 A、上B、C 作为输入反馈信号直接连接到控制器的端子14【注】：连接直流无刷电机霍尔时需要注意，霍尔的 A B C 相信号必须与控制器输出到马达的连接相匹配，如果霍尔的连线接反，将导致马达来回颤抖不受控制。警告控制端子的所有外出连接线不要靠近电源端、输出端的导线。为了减少不必要的电

17、子信号干扰，应尽量缩短控制端子的连线长度，当连线超过时，请使用屏蔽线缆。九、控制器工作模式说明注意：注意：禁止在电机运行时通过 RS232 保存参数,否则严重影响电机的运行。1.速度模式速度模式包括速度开环、速度闭环。A.使用速度开环时，控制器根据控制量的大小实现线性输出，控制器不去控制电机转速，优点：当供电电压超过电机额定电压时，电机可以短时间运行在额定转速以上。B.使用速度闭环时必须使用外部的编码器做为反馈，来检测电机转子的速度，也可以使用测速电机的模拟信号做为反馈（精度差，不推荐）。该模式下控制器可以使用模拟信号、脉冲信号、数字信号（使用 RS232 串口、CAN 总线通讯）作为电机转速

18、的控制信号，电机运行状态相同。注意事项：控制器使用速度闭环模式时，出厂设置必须和客户编码器分辨率以及电机负载等匹配，从而调整电机的动态响应的衰减比、最大动态偏差、稳态误差、调节时间、超调量等参数。2.位置闭环模式位置闭环模式包括相对位置闭环、绝对位置闭环两种模式。位置闭环模式必须使用外部的增量式编码器来检测转子的位置，从而精确地实现位置控制。当使用相对位置闭环模式时，可以使用模拟信号和脉冲信号做为控制变量，电机的目标位置与控制变量（电压值、频率、脉宽）的大小成线性变化，例如模拟信号输入为 5V 时，电机目标位置为最大位置（需出厂设置，与编码器分辨率有关）。控制使能信号，电机可以迅速地在初始位置

19、和目标位置之间往返。电机与外部电位器实现随动控制。15当使用绝对位置闭环模式时，不可以使用模拟信号或脉冲信号做为控制变量，只能使用数字信号。通过 RS232 串口或 CAN 总线通讯的协议，直接把目标位置以及转速等控制变量发送给控制器。注意事项：A.位置闭环模式下，用户可以通过 RS232 或 CAN 总线控制电机转速。B.相对位置闭环模式下，最大位置需要出厂设置（参数与编码器有关）。C.控制器使用绝对位置闭环模式时，电机最低转速为 1 RPM。3.闭环扭矩模式力矩模式是一种特殊的闭环操作，在这种情况下，马达命令控制的是流过马达的电流而无视马达的实际转速。对于马达，力矩直接对应电流。因此，控制

20、电流就是控制力矩。该模式下控制器可以使用模拟信号、脉冲信号、数字信号（使用 RS232 串口、CAN 总线通讯）作为电机转速的控制信号，电机运行状态相同。注意事项：该模式下控制器必须使用外部电流传感器做为反馈，否则电机将全速运行。十十、LED 指示灯状态说明正常状态（POWER 绿灯长亮，STATUS 红灯指示给定信号模式）状态指示（周期2S）STATUS 红灯闪烁一次STATUS 红灯闪烁两次STATUS 红灯闪烁三次故障状态（POWER 绿灯长亮，STATUS 红灯闪烁指示故障）模式说明数字信号输入模式脉冲输入模式模拟量输入模式16状态指示（周期2S）STATUS 红灯一闪一灭(较快)STATUS 红灯快闪4下，再亮1秒STATUS 红灯快闪2下，再亮秒STATUS 红灯快灭1下，再亮秒故障说明短路过热欠压或过压功率级关断十一、十一、公司地址及联系方式济南科亚电子科技有限公司地址：中国山东济南市天桥区北园大街洛河西路 78 号 250033电话：7传真：8网址：17