工业机器人技术第5章.ppt
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1、第五章第五章 基本概念:基本概念:控制系统原理、结构与机床数控系统(控制系统原理、结构与机床数控系统(CNC)相同,)相同,(通过(通过插补插补生成进给脉冲,生成进给脉冲,数控系统课程介绍数控系统课程介绍););大多数机器人控制系统都是由数控系统简化而来;大多数机器人控制系统都是由数控系统简化而来;伺服驱动一般采用伺服驱动一般采用通用伺服(通用伺服(伺服变频课程介绍伺服变频课程介绍);机器人的编程方法与数控机床不同。机器人的编程方法与数控机床不同。一、控制系统组成一、控制系统组成1.1.系统组成系统组成 由由控制器控制器、操作单元(示教器)、伺服驱动、辅助操作单元(示教器)、伺服驱动、辅助电路
2、电路4部分组成;通常采用部分组成;通常采用箱式箱式(小规格)、(小规格)、柜式柜式(中、大规格)集成结构。(中、大规格)集成结构。箱式箱式柜式柜式vv控制器控制器控制器控制器进行插补运算、生成进给脉冲、控制机器人轨迹;进行插补运算、生成进给脉冲、控制机器人轨迹;有集成有集成PLC、能进行开关量逻辑控制,但开放性不及、能进行开关量逻辑控制,但开放性不及CNC;通常不能由用户编程。;通常不能由用户编程。vv操作单元操作单元操作单元操作单元用于数据输入用于数据输入/输出、机器人操作、示教编程;输出、机器人操作、示教编程;采用可移动手持式结构,功能简单。采用可移动手持式结构,功能简单。vv伺服驱动伺服
3、驱动伺服驱动伺服驱动功率较小、基本上都采用多轴集成的结构形式;功率较小、基本上都采用多轴集成的结构形式;伺服电机的速度、位置检测使用绝对编码器。伺服电机的速度、位置检测使用绝对编码器。vv辅助电路辅助电路辅助电路辅助电路由系统生产厂家设计、提供;由系统生产厂家设计、提供;器件多以模式、单元的形式安装。器件多以模式、单元的形式安装。2.机器人控制与机器人控制与CNC比较比较操作单元与操作单元与控制器集成控制器集成一体;操作、一体;操作、显示功能强显示功能强大。大。功率大、模块化结构,使用灵活方便功率大、模块化结构,使用灵活方便PLC完全向用户开放,功能强大完全向用户开放,功能强大辅助电路辅助电路
4、(复杂)(复杂)、控制柜均、控制柜均需要用户自需要用户自行设计。行设计。二、控制系统连接二、控制系统连接1.1.电源连接电源连接电源连接电源连接vv电源要求电源要求电源要求电源要求 输入电压:按输入电压:按DIN VDE 0100标准标准Ue(+10%、-15%)AC200等级等级:200(日日韩韩)/220(中中)/230(欧欧)/240(澳澳);允许范围:允许范围:200(-15%)230(+10%)=170253V;澳洲通用:澳洲通用:200(-15%)240(+10%)=170264V;AC400等级:等级:380(中中)/400(欧欧)/415 (澳澳)/440 (日韩台工日韩台工业
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