《足球机器人》PPT课件.ppt

《《足球机器人》PPT课件.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《《足球机器人》PPT课件.ppt（39页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、机机器器人人足足球球项项目目 足球机器人足球机器人 机器人项目机器人项目机机器器人人足足球球项项目目议程q竞赛规则q使用器材q设计思路q搭建机器人q编程和调试q提示机机器器人人足足球球项项目目竞赛规则q场地：长场地：长240cm240cm，宽，宽160cm160cm，高高18cm 18cm q墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球板制成。墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。色。q球门：球门位于场地底线的中间，宽球门：球门位

2、于场地底线的中间，宽60cm60cm，深，深15cm15cm。门前有一条宽。门前有一条宽0.8cm0.8cm红色球门线红色球门线 机机器器人人足足球球项项目目竞赛规则q球门区：球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。q点球位：点球位：两个半场内距球门线中点60cm处。q开球点：开球点：球场中央点。q坠球点：坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点。（在真实的场地中坠球点没有明显标志）机机器器人人足足球球项项目目竞赛规则q机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个机器人体积（包括静止和比赛状态）

3、必须在一个直径为直径为30cm30cm圆的范围内，限高圆的范围内，限高22cm22cm。q足球：直径足球：直径8cm8cm，可见光。，可见光。机机器器人人足足球球项项目目我们的梦想。RoboCup为我们提供了实现梦想的一个平台为我们提供了实现梦想的一个平台在在20502050年之前，研制出一队能够战胜人类足球世界杯年之前，研制出一队能够战胜人类足球世界杯冠军的机器人足球队冠军的机器人足球队,不仅是不仅是ROBOCUP ROBOCUP 的理想的理想,也是我们也是我们共同的理想共同的理想也许今天参加也许今天参加ROBOCUP比赛比赛的青少年，就是明天实现这一的青少年，就是明天实现这一梦想的参与者梦

4、想的参与者机机器器人人足足球球项项目目使用器材q机器人的大脑机器人的大脑RCXRCXq机器人的眼睛机器人的眼睛光电传感器光电传感器q机器人的动力机器人的动力马达马达q机器人身体机器人身体积木积木q机器人的思想机器人的思想ROBOLABROBOLAB软件软件机机器器人人足足球球项项目目设计思路q每队有两个机器人在场地中比赛，所以我们在设每队有两个机器人在场地中比赛，所以我们在设计机器人时给两个机器人进行分工，一个是进攻计机器人时给两个机器人进行分工，一个是进攻机器人，另外一个是防守机器人。机器人，另外一个是防守机器人。q进攻机器人主要任务是用前方两个光电传感器检进攻机器人主要任务是用前方两个光电

5、传感器检测寻找球，当机器人寻找到球后开始检测地面，测寻找球，当机器人寻找到球后开始检测地面，如果进攻方向正确，机器人继续踢球：如果机器如果进攻方向正确，机器人继续踢球：如果机器人进攻方向不正确，机器人到球后面踢球。人进攻方向不正确，机器人到球后面踢球。q防守机器人主要任务是在球门前方寻找足球，一防守机器人主要任务是在球门前方寻找足球，一旦有足球，机器人向有球的地方运行把球挡出去旦有足球，机器人向有球的地方运行把球挡出去你也可以设计两个进攻的机器人你也可以设计两个进攻的机器人机机器器人人足足球球项项目目足球机器人q进攻机器人编程思路 开球开球检测场地检测场地找球找球对方场地且进攻对方场地且进攻向

6、自己场地运动向自己场地运动机机器器人人足足球球项项目目搭建机器人q进攻机器人进攻机器人q防守（守门）机器人防守（守门）机器人机机器器人人足足球球项项目目搭建进攻机器人q机器人运行机器人运行机器人在运行中的路线是不确定的，有时需要转弯，有时需要直行。为了方便控制机器人运行，我们用2个马达控制机器人运行。利用两个马达控制机器人运行机机器器人人足足球球项项目目搭建进攻机器人q寻找足球寻找足球使用乐高光电传感使用乐高光电传感用用两两个个光光电电传传感感器器检检测场地中足球测场地中足球机机器器人人足足球球项项目目搭建进攻机器人q寻找足球寻找足球使用乐高光电传感使用乐高光电传感 比赛中机器人要找到球然后推

7、球，比赛中足球发射红外光，所以我们使用光电传感器检测足球。为了检测足球比较准确，这里我们用2个乐高光电传感器检测。用用两两个个光光电电传传感感器器检检测场地中足球测场地中足球机机器器人人足足球球项项目目搭建进攻机器人q检测场地：检测场地：使用乐高光电传使用乐高光电传感器感器使用指南针传感使用指南针传感器器检测地面光电传感器检测地面光电传感器机机器器人人足足球球项项目目搭建进攻机器人q检测场地检测场地：用乐高光电传感器用乐高光电传感器 检测场地的灰度变化（场地是由白到黑渐变的）。把乐高光电传感器发射和接收端向地面，尽量避免外界光线对它的影响。检测地面光电传感器检测地面光电传感器机机器器人人足足球

8、球项项目目搭建进攻机器人q检测场地检测场地：用指南针传感器用指南针传感器指南针传感器指南针传感器机机器器人人足足球球项项目目搭建进攻机器人1 1、调节指南针传感器调节指南针传感器编程初始化编程初始化RCXRCX输入端口（输入端口（1 1，2 2，3 3）将传感器连接到将传感器连接到RCXRCX上并运行上并运行RCXRCX将将指指南南针针传传感感器器固固定定到到足足球球机机器器人人的的正正前前方方（白白色色的的柱柱形形元元件件对对着着进进攻方向）。攻方向）。按下传感器的复位键，此时按下传感器的复位键，此时RCXRCX上的显示值约为上的显示值约为7070，表示是进攻方向，表示是进攻方向显示值50进

9、攻方向70显示值80显示值60显示值10显示值20显示值30显示值40复位键机机器器人人足足球球项项目目搭建进攻机器人2 2、使用指南针传感器、使用指南针传感器可以使用胶水、胶布、积木等材料将方位传感器固定到机器人身上，注意：固定时，传感器安装的位置不能太低，与球的直径相近。指南针传感器容易受到磁场干扰，所以传感器要远离RCX、马达等带电设备。机机器器人人足足球球项项目目搭建进攻机器人q加固机器人加固机器人比赛时，机器人会出比赛时，机器人会出现碰撞等情况。为了现碰撞等情况。为了使机器人身体结实、使机器人身体结实、稳固，我们给机器人稳固，我们给机器人身体两侧用梁进行加身体两侧用梁进行加固。固。机

10、器人在运行中很有机器人在运行中很有可能碰到墙壁等，为可能碰到墙壁等，为了防止轮子与墙壁摩了防止轮子与墙壁摩擦，我们个机器人加擦，我们个机器人加入导向轮。入导向轮。用梁加固用梁加固用导向轮用导向轮详细详细步骤步骤机机器器人人足足球球项项目目搭建防守机器人q机器人运行机器人运行守门机器人任务主要是守门机器人任务主要是在门前防守，防止球进在门前防守，防止球进入球门。所以机器人在入球门。所以机器人在门前左右运动，这里我门前左右运动，这里我们用们用2 2个马达带动机器人个马达带动机器人左右运行。机器人身体左右运行。机器人身体两侧各有一个马达分别两侧各有一个马达分别控制机器人向左还是向控制机器人向左还是向

11、右。右。机机器器人人足足球球项项目目搭建防守机器人q检测足球检测足球用两个光电传感器用两个光电传感器分别固定在机器人分别固定在机器人身体两侧进行检测身体两侧进行检测足球，左边光电检足球，左边光电检测到足球，机器人测到足球，机器人向左运行；右边光向左运行；右边光电检测到足球机器电检测到足球机器人向右运行。人向右运行。机机器器人人足足球球项项目目编程调试q进攻机器人程序进攻机器人程序开球找球检测场地检测卡死机机器器人人足足球球项项目目详细介绍机机器器人人足足球球项项目目编程调试q进攻机器人使用指南针传感器检测场地程序程序指南针传感器连接在指南针传感器连接在2端口，当机器人方向正确端口，当机器人方向

12、正确A、C马达直行；方向错误，机器人转弯。马达直行；方向错误，机器人转弯。机机器器人人足足球球项项目目编程调试q进攻机器人使用指南针传感器检测场地进攻机器人使用指南针传感器检测场地总程序总程序机机器器人人足足球球项项目目编程调试q防守机器人防守机器人找球找球当当3 3端口检测到的数值大于端口检测到的数值大于4040，机器人向，机器人向3 3端口方向运行；端口方向运行；当当1 1端口检测到数值大于端口检测到数值大于4040，机器人向，机器人向1 1端口方向运行。端口方向运行。程序一直循环执行。程序一直循环执行。机机器器人人足足球球项项目目提示q比比赛赛分分成成上上下下两两个个半半场场，如如果果上

13、上半半场场是是由由白白到到黑黑进进攻攻那那下下半半场场就就是是由由黑黑到到白白，中中间间只只有有5 5分分钟钟的的休休息息时时间间，所所以以在在编编写写程程序序时时最最好好编编写写2 2套套程程序序，分分别别存存储储在在RCXRCX不不同同的程序槽里。的程序槽里。q加加固固电电池池，比比赛赛时时机机器器人人有有可可能能会会撞撞到到一一起起，如如果果电电池池掉掉电电程程序序丢丢失失会会耽耽误误许许多多比比赛时间。赛时间。机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q安装马达块块机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤使用使用4个上图个上图中拼接好的梁中拼接好的梁机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q安装RC

14、X机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q加固机器人身体4个梁分别连接机器个梁分别连接机器人身体两侧人身体两侧机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q安装导向轮滑轮滑轮连接器连接器两个两个销子销子机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q安装导向轮轴轴轴套轴套轴连接器轴连接器机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q安装导向轮机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q安装光电传感器机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q安装后轮子滑轮滑轮销子销子机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q安装前轮子轴套轴套机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤q安装前轮子轴连接器轴连接器短轴短轴返回返回机机器器人人足足球球项项目目搭建步骤