工业机器人现场编程实训任务采用样条组的轨迹轮廓编程课件.pptx

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1、会计学1工业机器人现场编程实训任务采用样条组工业机器人现场编程实训任务采用样条组的轨迹轮廓编程课件的轨迹轮廓编程课件学习目标和学习目标和建议建议n n学习目标能够为含有运动方式SPTP、SLIN和SCIRC的运动编制复杂的程序在T1、T2和自动运行方式下测试程序n n学习建议做好知识准备工作，具备采用样条组编程的理论知识，能够编制复杂轮廓轨迹的程序。第1页/共17页任务描述任务描述创建带样条组的运动程序，步骤概要如下：测定图中的基坐标系，在编程时以此基坐标系为参考测定图中的基坐标系，在编程时以此基坐标系为参考使用已测定的工具坐标系使用已测定的工具坐标系新建程序模块，并赋予其一个有意义的名称新建

2、程序模块，并赋予其一个有意义的名称程序运行速度设为程序运行速度设为0.3m/s0.3m/s使用样条组、使用样条组、SPLSPL、SLINSLIN和和SCIRCSCIRC编制复杂的程序编制复杂的程序分别在分别在T1T1、T2T2和自动运行模式下测试程序和自动运行模式下测试程序要编程的样条轮廓轨迹第2页/共17页轮廓轨迹描述轮廓轨迹描述n n从从P4P4点到点到P18P18点轨迹为规则曲线点轨迹为规则曲线采用包含采用包含SLINSLIN和和SCIRCSCIRC的运动即可完成的运动即可完成n n从从P18P18点带点带P47P47点轨迹为不规则曲线点轨迹为不规则曲线采用采用SPLSPL运动方式完成运

3、动方式完成n n另外：从另外：从HOMEHOME点到点到P4P4点之间和从点之间和从P47P47点点到到HOMEHOME点之间均需添加安全点点之间均需添加安全点轮廓轨迹路径第3页/共17页n n采用样条组的轨迹轮廓编程的操作步骤1 1）用用已已测测工工具具坐坐标标系系（1 12 2 g go on ng gj ju u_ _b bi i）测测量量上上图图中中坐坐标标系系，编编号号1 19 9，作作为为基基坐坐标标系系。2 2）新新建建程程序序模模块块，命命名名为为“Y Ya an ng gT Ti ia ao oP Pr ro og g”。测量基坐标系，编号19新建程序模块“YangTiaoP

4、rog”第4页/共17页3 3）选选中中新新建建的的程程序序模模块块，单单击击“打打开开”或或“选选定定”按按钮钮，进进入入程程序序编编辑辑界界面面，如如下下面面左左图图，并并选选择择合合适适位位置置作作为为机机器器人人HHOOMME E点点，并并确确认认当当前前位位置置。4 4）在在刚刚测测得得的的基基坐坐标标系系，编编号号“1 19 9”下下，将将机机器器人人移移至至P P4 4点点上上方方，命命名名为为P P3 3点点的的位位置置，作作为为机机器器人人安安全全点点。确定机器人安全点第5页/共17页5 5）接接着着在在程程序序编编辑辑界界面面添添加加S SP PT TP P或或S SL L

5、I INN指指令令。6 6）触触摸摸箭箭头头，在在坐坐标标系系窗窗口口选选择择工工具具“编编号号1 12 2”，基基坐坐标标选选择择“编编号号1 19 9”，其其它它为为默默认认值值，完完成成坐坐标标系系的的选选择择。添加运行到P3点的运动指令进行坐标系选择第6页/共17页7 7）指指令令选选择择完完成成后后，单单击击“指指令令OOK K”按按钮钮，（首首次次选选用用目目标标位位置置被被自自动动采采用用当当前前位位置置），即即完完成成指指令令的的添添加加。8 8）在在测测得得的的基基坐坐标标系系，编编号号1 19 9下下，将将机机器器人人移移至至P P4 4点点位位置置。完成指令添加将机器人移

6、至P4点第7页/共17页9 9）机机器器人人移移至至P P4 4点点后后，添添加加S SP PT TP P或或S SL LI INN指指令令，完完成成从从P P3 3点点到到P P4 4的的轮轮廓廓轨轨迹迹编编程程。1 10 0）从从P P4 4点点开开始始进进行行轮轮廓廓样样条条组组编编程程，添添加加 “样样条条组组”运运动动指指令令，速速度度设设为为0 0.3 3mm/s s。添加P4点运动指令添加“样条组”运动指令第8页/共17页1 11 1）联联机机表表单单设设置置完完成成后后，单单击击“指指令令OOK K”按按钮钮，确确认认指指令令添添加加完完成成。1 12 2）单单击击“打打开开/

7、关关闭闭折折合合”按按钮钮，所所有有样样条条组组编编程程可可供供使使用用的的指指令令（S SL LI INN、S SC CI IR RC C、S SP PL L）均均可可添添加加到到该该样样条条组组中中。完成“样条组”指令添加单击“打开/关闭折合”按钮，添加样条组命令第9页/共17页1 13 3）在在编编号号为为1 19 9的的基基坐坐标标系系下下，将将机机器器人人移移至至P P5 5点点位位置置。1 14 4）在在程程序序编编辑辑界界面面添添加加S SL LI INN运运动动指指令令，并并单单击击“指指令令OOK K”，完完成成从从P P4 4点点到到P P5 5的的轮轮廓廓轨轨迹迹编编程程

8、。将机器人移至P5点位置添加SLIN运动指令第10页/共17页1 15 5）在在编编号号为为1 19 9的的基基坐坐标标系系下下，将将机机器器人人移移至至P P6 6点点位位置置。1 16 6）在在程程序序编编辑辑界界面面，添添加加S SP PL L指指令令，单单击击“指指令令OOK K”按按钮钮，完完成成从从P P5 5点点到到P P6 6点点的的运运动动轨轨迹迹编编程程。将机器人移至P6点位置添加运动到P6点的SPL指令第11页/共17页1 17 7）经经过过了了P P6 6点点，机机器器人人进进入入圆圆弧弧轨轨迹迹区区域域，添添加加圆圆弧弧指指令令S SC CI IR RC C。1 18

9、 8）将将机机器器人人分分别别移移至至P P7 7（圆圆弧弧辅辅助助点点）、P P8 8（圆圆弧弧目目标标点点），并并在在示示教教器器上上对对这这两两点点位位置置分分别别确确认认，再再单单击击“指指令令OOK K”按按钮钮，完完成成从从P P6 6点点以以圆圆弧弧方方式式运运动动到到P P8 8的的轨轨迹迹编编程程。添加SCIRC运动指令完成指令添加第12页/共17页1 19 9）按按照照前前面面步步骤骤1 13 3 1 18 8，分分别别将将机机器器人人移移至至P P9 9点点到到P P1 18 8点点，并并在在示示教教器器上上完完成成机机器器人人运运动动到到P P1 18 8点点的的轨轨迹

10、迹编编程程。2 20 0）在在编编号号为为1 19 9的的基基坐坐标标系系下下，将将机机器器人人移移至至P P1 19 9点点。对机器人从P9点到P18点进行轨迹编程将机器人移至P19点第13页/共17页2 21 1）添添加加运运动动指指令令S SP PL L，并并确确认认，完完成成机机器器人人从从P P1 18 8点点运运动动到到P P1 19 9点点的的轨轨迹迹编编程程。2 22 2）将将机机器器人人分分别别移移至至P P2 20 0点点到到P P4 47 7点点，并并按按照照步步骤骤2 20 0 2 21 1添添加加运运动动指指令令，完完成成机机器器人人从从P P2 20 0到到P P4

11、 47 7点点的的轨轨迹迹编编程程机器人运动到P19点的指令添加机器人从P20点运动到P47点的轨迹编程第14页/共17页2 23 3）完完成成样样条条曲曲线线轨轨迹迹编编程程后后，将将机机器器人人移移至至P P4 48 8点点，即即机机器器人人安安全全点点。2 24 4）在在结结束束样样条条组组编编程程的的程程序序行行“E ENNDDS SP PL LI INN”下下方方，添添加加运运动动指指令令S SP PT TP P，完完成成机机器器人人回回到到安安全全点点的的轨轨迹迹编编程程。将机器人移至安全点P48添加“SPTP”指令，完成机器人回到安全点的轨迹编程第15页/共17页2 25 5）程程序序编编辑辑完完成成后后，如如下下图图，关关闭闭程程序序窗窗口口，程程序序更更改改被被自自动动保保存存。2 26 6）重重新新选选中中程程序序，单单击击“选选定定”按按钮钮，进进入入程程序序，在在T T1 1、T T2 2和和自自动动运运行行程程序序方方式式下下测测试试程程序序。程序编辑完成后界面第16页/共17页感谢您的观看！感谢您的观看！第17页/共17页