电子竞赛培训教程3.7 功率接口电路.docx

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1、3.7功率驱动电路3.7.1 直流电机驱动接口电路1、直流电机电枢的调速原理根据电机学可知，直流电机转速n的表达式为：n= (U I R) / (K )(371)式中u电枢端电压；I 电枢电流；R 电枢电路总电阻；每极磁通量;K电动机结构参数。由式(371)可知，直流电动机的转速控制方法可分为两大类：对励磁磁通进行控制的励 磁控制法，和对电枢电压进行控制的电枢控制法。其中励磁控制法在低速时受磁极饱和的限 制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较差, 所以这种控制方法较少使用。现在，大多数应用场合都使用电枢电压控制法。本节介绍的是 在保证励磁恒定不变的情况下

2、，采用PWM来实现直流电动机的调速方法。在对直流电动机电枢电压的控制和驱动中，半导体功率器件在使用上可以分为两种方 式：线性放大驱动方式和开关驱动方式。在线性放大驱动方式，半导体功率器件工作在线性 区，优点是：控制原理简单，输出波动小，线性好，对邻近电路干扰小。但是功率器件工作 在线性区，效率低和散热问题严重。开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通 过脉宽调制(PWM)来控制电动机的电枢电压，从而实现电动机转速的控制。Us(a)原理图(b)输入输出电压波形图3.7.1.PWM调速控制原理和电压波形图直流电动机PWM调速控制原理图和输入输出电压波形如下图。在图3.7.1 (a) 中，当

3、开关管的驱动信号为高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压Uso tl秒后，驱动信号变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为0。t2秒后，驱动信号 重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。对应输入电平的高低，直流电动机电枢绕(1)对印制板安装式的SSR,在布置印制板的输入控制与输出功率线时，应充分考虑到输 入与输出间绝缘电压的要求，输入与输出线之间应留有充分的绝缘距离。(2)使用平面安装式固态继电器时，应确保所使用安装外表的平面度小于0.2mm,其外表 应光滑，外表粗糙度应小于0.8um。(3) SSR的控制方式有过零控制及移相控制两种，用户使用时要正确的选用型号，以免搞 错

4、，使用移相控制的交流固态继电器时，应注意对电网的谐波影响，必要时应接入串联滤波 器。(4)选用SSR要留有足够的安全裕量，以防负载短路或瞬时过电压引起的冲击，并应在输 出端与负载之间串联适量的快速熔断器，在控制感性负载或容性负载时，一定要考虑负载的 启动特性。(5)对电流较大(一般大于40A)的SSR, 一般在使用中需加风扇散热，使用中要特别注意 安装平面与SSR之间的接触热阻及散热问题，可以在散热面涂上硅脂后再安装。(6)对内部未集成RC吸收网络的SSR,使用中应在外部并接RC吸收电路。RC吸收网络 中R与C之间及RC与SSR之间的引线要尽可能的短。(6)在高温环境中SSR要降额使用。3.固

5、态继电器典型应用固态继电器的典型应用电路如下图。十。电源电压负载CZZZJO 十控制电忆图直流SSR应用电路图电机正反转电路380V图三相电机控制电路图用单电源移相触发电路的移相控制型SSR调压电路组两端的电压波形如图371 (b)所示。电动机的电枢绕组两端的电压平均值U。为:U0=(tl X Us+O)/(tl+=(tl X Us)/T=DUs(3.7.2)式中D为占空比,D=tl/T。占空比D表示了在一个周期T里开关管导通的时间与周期的比值。D的变化范围为0 WDW1。由式(372)可知，当电源电压Us不变的情况下，电枢两端电压的平均值Uo取决于 占空比D的大小，改变D值也就改变了电枢两端

6、电压的平均值，从而到达控制电动机转速 的目的，即实现PWM调速。在PWM调速时，占空比D是一个重要参数。改变占空比的方法有定宽调频法、调宽 调频法和定频调宽法等。在定频调宽法，同时改变tl和t2,但周期T (或频率)保持不变。 2、直流电机电枢调速的电路设计直流电动机驱动电路主要用来控制直流电动机的转动方向和转动速度。改变直流电动 机两端的电压可以控制电动机的转动方向。控制直流电动机的转速，有不同的方案。竞赛中对玩具电机控制，可以采用由小功率三极管8050和8550组成的H型PWM电路。V Motor图直流电动机PWM驱动电路直流电动机PWM驱动电路如下图，电路采用功率三极管8050和8550

7、,以 满足电动机启动瞬间的大电流要求。当Iso/DcOutl输入为低电平，Iso/DcOut2输入为高电平时，晶体管功率放大器Q9、Q8 导通，Q10、Q7截止。Q9、Q8与直流电机一起形成一个回路，驱动电机正转。当Iso/DcOutl 输入为高电平，Iso/DcOut2输入为低电平时，晶体管功率放大器Q9、Q8截止，Q10、Q7导通，Q10、Q7与直流电机形成回路，驱动电机反转。四个二极管起到保护晶体管的作用。功率晶体管采用P521光耦器驱动，将控制局部与电动机驱动局部隔离。光耦器的电源VCC为+ 5V, H型驱动电路中晶体管功率放大器Q9、Q10的发射极所加的电源为12V。3、FPGA产生

8、PWM波形利用FPGA产生PWM波的VHDL程序如下：library IEEE;use IEEE. STD LOGIC 1164.ALL;use IEEE.STD_LOGIC_ARITIL ALL;use IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED. ALL;entity driverpwm isPort ( elk : in std logic;reset : in std logic; sei : in std logic_vector(1 downto 0);speed : in std_logic_vector(2 downto 0);pwm_out_P : out stdlogi

9、c;pwm_out_N : out stdlogic);end driverpwm;architecture Behavioral of driver_pwm issignal coefficent:integer;signal reg_pwm_N, reg_pwm_P:std logic;beginprocess (speed)begincase speed iswhen 001 = coefficent coefficent coefficent coefficent=2000000;end case;end process; process (elk, reset, coefficent

10、, sei)variable ent:integer;beginif reset=O thenent:=0;reg_pwm_P=，;reg_pwm_N=，;elsif clk，event and elk=1 thenent:=cnt+l;if cnt=20000000 thenent:=0;end if;if cnt=coefficent thenreg_pwm P=，;reg_pwm_N=，;el sereg_pwm_P=，0;reg pwm_N二 0;end if;end if;if sei=01 thenpwm_out_P=reg_pwm_P;p out_N=，Z;elsif sei=1

11、0 thenpwm_out_P=，Z;pwm_out_N=reg_pwm_N;elsepwm_out_P=，Z，;pwm_out_N=，Z;end if;end process;一pwm_out_P=reg_pwm_P or sei (0);一一pwm out_N=reg pwm N or sei(1);end Behavioral;PWM波形的仿真图如图3. 7. 3和图3. 7. 4所示。从仿真图中可清晰的看到有四个输 入：系统时钟输入elk、复位信号reset （复位信号低电平有效）、速度（占空比）选择按钮wave - defaultFile Edi t Cursor Zoom Form

12、at Window4热KMi蜀i削郢IM郢/testbench/reset0/testbench/speed010/te$tbench/sel01/testbench/pwm_ouLl=1/testbench/pwm_out_rZs- 今/testbench/clk 0图3.7.3 PWM波形的仿真图图3.7.4 PWM波形的仿真图speed和检测信号输入端sei；两个输出：PWM_out_p（控制电机正转信号）、PWM_out_n（ 制电机反转信号）。图中，当reset=*寸，改变speed的输入值，输出信号的占空比 也相应的得到了改变，也就是改变了驱动电机的电压从而改变电机旋转的速度。比拟

13、图3. 7. 3和图3. 7. 4,与sei的输入对应的那个输出端有信号输出。3. 7. 2、步进电机及驱动电路.步进电机工作原理及工作方式简介步进电动机的转子为多极分布，定子上嵌有多相星形连接的控制绕组，由专门电源输入 电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电动机的转子就旋转一步。由于输入的是脉冲信号, 输出的角位移是断续的，所以又称为脉冲电动机。步进电动机的种类很多，按结构可分为反 应式、永磁式和混合式步进电机三种；按相数分那么可分为单相、两相和多相三种。如果给处于错齿状态的相通电，那么转子在电磁力的作用下，将向导磁率最大（或磁阻最 小）的位置转动，即趋于对齿的状态转动。F面以三相步进电机为

14、例，对三相步进电机的单、双三拍通电方式和六拍工作方式的原理介绍。(1)三拍工作方式三相步进电动机如果按A-B-C-A方式循环通电工作，称为单三拍工作方式。在单 三拍方式工作时，各相通电的波形如图375所示。步进时钟LrmjLrmjLTLrLJLrLrLA相波形B相波形C相波形图375在单三拍工作方式时的相电压波形(2)双三拍工作方式在双三拍工作方式中，步进电动机正转的通电的顺序为：ABBCCA；反转的通电顺 序为：BAACCBo在双三拍方式，各相通电的波形如图376所示。步进时钟TLrLrLrLrLrLrLrLrLrLTLrLA相波形_| B相波形 | C相波形图376在双三拍工作方式时的相电

15、压波形(3)六拍工作方式六拍工作方式是采用单三拍与双三拍交替使用的一种方法，也称作单双六拍或12相 励磁法。步进电动机的正转通电顺序为：A-AB-B-BC-C-CA；反转通电顺序为：A ACCCBBBAo在用六拍方式工作时，各相通电的波形如下图。A相波形B相波形C相波形图377六拍工作方式时的相电压波形1 .步进电机驱动电路步进电机的驱动方式有很多种，主要有单电压驱动、双电压驱动、斩波驱动、细分驱动、 集成电路驱动等，使用要根据实际情况选择使用。下面介绍单电压驱动和集成电路驱动方式。 (1) 单电压驱动单电压驱动是指电动机绕组在工作时，只采用一个电压电源对绕组供电，如图378所 示，特点是电路

16、简单。电路中的限流电阻R决定了时间常数，但R1太大会使绕组供电电流 减小，会使电动机的高频性能下降。在R1两端并联一个电容，可以使电流的上升波形变陡, 改善高频特性，但又会使低频特性变差。同时R1要耗能，效率较低。单相绕组驱动脉冲h p图单电压步进电机驱动电路2) ) 集成电路驱动目前已有多种步进电动机驱动集成电路芯片，大多将驱动电路和保护电路集成在一起, 下面介绍小功率步进电动机的专用驱动芯片UCN5804B的功能和应用。UCN5804B集成电路芯片适用于四相步进电动机的单极性驱动，输出最大电流为L5 A, 电压为35V,内部集成有驱动电路、脉冲分配器、续流二极管和过热保护电路，可以工作在

17、单四拍、双四拍和八拍方式，上电自行复位，可以控制转向和输出使能。UCN5804B的典型应用电路如下图。该芯片的各引脚功能为:引脚4、5、12、13接地；引脚1、3、6、8为输出引脚，与电动机各相连接；引脚14控制电动机的转向，其中低电平为正转，高电平为反转；引脚11是步进脉冲的输入端；引脚9、10决定工作方式，其真值表如表371所示。在图378所示电路中，每两相绕组共用一个限流电阻。由于绕组间存在互感，绕 组的感应电动势可能会使芯片的输出电压为负，导致芯片有较大电流输出，发生逻辑错误。 因此，需要在输出端串接肖特基二极管。-o5V。转向控制O步进脉冲-o5V。转向控制O步进脉冲图3.7.8 U

18、CN5804B应用电路表引脚9、10真值表工作方式引脚9脚10脚双四拍00八拍01单四拍10禁止117. 3、继电器电路典型的电磁继电器驱动电路如下图。其中RL为负载。7. 4、固态继电器电路1 .固态继电器简介固态继电器(SSR)是一种无触点通断型电子开关，是一种四端有源器件，其中两个端 子为控制输入端，另外两个端子为输出受控端。为实现输入与输出之间的电气隔离，器件采 用高耐压的专用光耦合器。当输入信号有效时，主电路呈导通状态；无信号时，呈阻断状态。 可以实现类似电磁继电器的开关功能。(a)SSR是将MOSFET、GTR、普通晶闸管或双向晶闸管等组合在一起，与触发驱动电路 封装在一个模块中，而且驱动电路与输出电路隔离。SSR可以分为直流控制直流输出SSR、 交流控制交流输入输出SSR、直流控制交流输出SSR。交流SSR又有单相和三相之分。安 装方式有印刷方式安装和平面安装方式。印刷安装方式的直流控制直流输出SSR的外形如 图3710所示。控制 负载nrr(b)图直流控制直流固态继电器外形2.固态继电器使用考前须知