物流自动化技术——自动分拣系统.pptx

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1、一、分拣基本概念二、分拣基本方法三、人工分拣作业方法四、人工分拣作业程序的分类法五、按订单分拣出库类型 1 分拣概念及人工分拣方式第1页/共55页一、分拣基本概念分拣就是把很多货物按品种、不同的地点和单位及顾客的订货要求，迅速准确地从其储位拣取出来，按一定方式进行分类、集中并分配到指定位置，等待配装送货。按分拣的手段不同，可分为人工分拣(人力搬运/拣选)、机械分拣(机械搬运/人工分拣)和自动分拣（依据指令自动完成）。分拣是配送中心的中心业务，占作业量的一大部分，一般要投入仓库作业的一半以上人力，作业时间至少占配送中心全部作业时间的30%40%,作业速度、效率及出错率直接影响配送中心的效率及顾客

2、的满意程度。高效率的按订单分拣作业能显著缩短订发货周期，不仅改善作业效率，而且提高顾客服务水平。第2页/共55页二、分拣基本方法单一分拣：先按客户每张订货单进行分拣，再将订单汇总批量分拣：先汇总多张订单分拣，再按不同的客户分货两种方法的组合三、人工分拣作业方法分拣货架、集货点（集货货架）、分拣人员3种元素，1个或2个元素静止不动，再和其它元素组合，共有6种不同的分拣方法。人到货：作业人员到货架去取货物；分拣货架不动，人和集货货架动（摘果法）货到人：利用旋转货架将货物自动地旋转到作业人员所在处，取出货物的分拣；分拣货架动，人和集货货架不动（播种法）第3页/共55页四、人工分拣作业程序的分类法一人

3、分拣法：一个人按照一张订单要求分拣分程分拣法：数人分拣，每个人承担不同的种类和货架的范围，拣出货物后分程传递或转交下一个分拣人员的方法区间分拣法：数人分拣，每个人分拣出相应的货物后，将各区间分拣的货物汇总起来的办法第4页/共55页分类分拣法：将各种各样的形状、外形尺寸、重量的货物进行分类，在配送中心内进行保管，按每一个产品类别进行分拣的办法。最常用的组合分拣作业法（一）摘果式（二）播种式第5页/共55页（一）摘果法，即让拣货人员巡回于储存场所，按客户订单挑选出每一种商品，巡回完毕也完成了一次配送作业。将配齐的商品放置到发货场所指定的货位，即可开始处理下一张订单。摘果法的优点：作业方法单纯订单处

4、理前置时间短（收到订单到拣选时间间隔）作业人员责任明确，派工容易、公平拣货后不必再进行分拣作业，适用于数量大、品种少的订单的处理摘果法的缺点：商品品种多时，拣货行走路线过长，拣取效率低拣取区域大时，搬运系统设计困难少量、多批次拣取时，会造成拣货路径重复费时，效率降低第6页/共55页摘果式（拣选式）储物货位相对固定，而拣选人员或工具相对运动，所以又称作人到货前式储物货位相对固定，而拣选人员或工具相对运动，所以又称作人到货前式工艺。工艺。第7页/共55页适用范围(如，中百仓储立库)出货量少、频率小物品种类多，数量少，但识别条件多(颜色尺寸等)体积小单价高涉及批号管制，且每批数量不定用户不稳定，波动

5、较大，不能建立相对稳定的用户分货货位。用户之间共同需求差异较大。用户需求种类不多。用户配送时间要求不一。传统仓库改造为配送中心，或新建的配送中心初期运营。第8页/共55页拣选式工艺人工拣选：人、货架、集货设备（货箱或托盘）配合使用人工+手推作业车拣选机动作业车拣选传动输送带拣选拣选机械拣选 自动分拣机或由人操纵的叉车、分拣台车巡回于一般高层货架间进行拣选，或者在重力式货架一端进行拣选。一般以单元货物为拣选单位，拣选好后利用传动输送带或台车运送到配货区。回转式货架拣选 分拣作业人员和回转式货架配合进行拣选，分拣作业人员固定在拣货的位置，按用户的订单操纵回转货架作业。第9页/共55页（二）播种法，

6、即将每批订单的同种商品累加起来，从储存仓位上取出，集中搬运到理货场，并按每张订单要求的数量投入对应的分拣箱，分拣完成后分放到待运区域，直至配货完毕。播种法的优点：适合订单数量大（多）的系统可以缩短拣取时的行走搬运距离，增加单位时间的拣取量对于少量、多批次的配送十分有效播种法的缺点：由于必须等订单达到一定数量时才做一次处理，因此订单处理前置时间长。第10页/共55页播种式（分货式）用户货位固定，分货人员和工具相对运动。用户货位固定，分货人员和工具相对运动。特点：需一定的空间出货时间要有一定间隔有利于发挥规模效益第11页/共55页适用范围用户稳定，而且用户数量很多；用户需求具有很强的共同性，品种差

7、异小，只是数量有一定差异；用户需求种类有限；用户配送时间要求没有严格限制；追求效率、降低成本；专业性强的配送中心，容易形成稳定的用户和需求，货物种类有限。第12页/共55页分货式工艺人工分货人工+手推作业车分货机动作业车分货传动输送带+人工分货分货机自动分货 分货机一端取出多用户共同需求的货物随着分货机上输送带运行，按计算机预先设定的指令，在与分支机构联接处自动打开出口，使货物进入分支机构，分支机构的终点是用户集货单位回转货架分货 第13页/共55页大量出货时拣货方式效率比较表品类每项数量摘果式播种式时间误差时间误差多多1003.2651.1少1001.5850.4少多1002.3960.1少

8、1000.31120.1第14页/共55页五、按订单分拣出库类型托盘托盘托盘托盘+货箱托盘货箱货箱货箱货箱货箱+单品货箱单品单品单品第15页/共55页2 2 分拣配货作业分拣配货作业一、拣选式配货作业一、拣选式配货作业二、分货式配货作业二、分货式配货作业三、分拣式配货作业三、分拣式配货作业四、自动分拣式配货作业四、自动分拣式配货作业第16页/共55页一一 拣选式配货作业拣选式配货作业四个环节：四个环节：行走行走拣取拣取 搬运搬运分类分类第17页/共55页分拣作业所消耗的时间分拣作业所消耗的时间：（1 1）形形成成拣拣货货指指令令的的定定单单信信息息处处理过程所需时间；理过程所需时间；（2 2）

9、行走或货物运动的时间；）行走或货物运动的时间；（3 3）准准确确找找到到储储位位并并确确认认所所拣拣货货物及其数量所需时间；物及其数量所需时间；（4 4）拣拣取取完完毕毕，将将货货物物分分类类集集中中的时间。的时间。第18页/共55页拣选式配货作业管理拣选式配货作业管理 分分拣拣作作业业系系统统的的能能力力和和成成本本取取决决于于配配送送中中心心或或仓仓库库的的组组织织管管理理。分分拣拣作作业业管管理理内内容容包包括括：储储位位管管理理、出出货货管管理理、拣拣选选路路径径管管理理、补补货货管管理、空箱和无货托盘的管理等。理、空箱和无货托盘的管理等。第19页/共55页二二 分货式配货作业分货式配

10、货作业(一一)“人人到到货货”分分拣拣方方法法 这这种种方方法法是是分分拣拣货货架架不不动动，即即货货物物不不运运动动，通通过过人人力力拣拣取取货货物物。在在这这种种情情况况下下，分分拣拣货货架架是是静静止止的的，而而分分拣拣人人员员带带着着流流动动的的集集货货货货架架或或容容器器到到分分拣拣货货架架，即即拣拣货货区区拣拣货货，然然后后将将货货物送到静止的集货点。物送到静止的集货点。第20页/共55页（二二）分分布布式式的的“人人到到货货”分分拣拣方方法法 这这种种分分拣拣作作业业系系统统的的分分拣拣货货架架也也是是静静止止不不动动，但但分分货货作作业业区区被被输输送送机机分分开开。这这种种分

11、分拣拣方方法法也也简简称称为为“货货到到皮带皮带”法。法。第21页/共55页三三 分拣式配货作业分拣式配货作业（一）（一）“货到人货到人”的分拣方法的分拣方法 这这种种作作业业方方法法是是人人不不动动，托托盘盘(或或分分拣拣货货架架)带带着着货货物物来来到到分分拣拣人人员员面面前前，再再由由不不同同的的分分拣拣人人员员拣拣选选，拣拣出出的的货货物物集集中中在在集集货货点点的的托托盘盘上上，然后由搬运车辆送走。然后由搬运车辆送走。第22页/共55页（二二）闭闭环环“货货到到人人”的的分分拣拣方方法法 闭闭环环“货货到到人人”分分拣拣方方法法中中载载货货托托盘盘(即即集集货货点点)总总是是有有序序

12、地地放放在在地地上上或或搁搁架架上上，处处在在固固定定位位置置。输输送送机机将将分分拣拣货货架架(或或托托盘盘)送送到到集集货货区区，拣拣货货人人员员根根据据拣拣货货单单拣拣选选货货架架中中的的货货物物，放放到到载载货货托托盘盘上上，然然后后移移动动分分拣拣货货架架，再再由由其其它它的的分分拣拣人人员员拣拣选选，最最后后通通过过另另一一条条输输送送机机，将将拣拣空空后后的的分分拣拣货货架架(拣拣选选货货架架或或托托盘盘)送回。送回。第23页/共55页四四 自动分拣式配货作业自动分拣式配货作业 自自动动化化分分拣拣系系统统的的分分拣拣作作业业与与上上面面介介绍绍的的传传统统分分拣拣系系统统有有很

13、很大大差差别别，可可分分为为三三大大类类：自自动动分分拣拣机机分分拣拣、机机器人分拣和自动分类输送机分拣。器人分拣和自动分类输送机分拣。第24页/共55页 （一）自动分拣机分拣系统（一）自动分拣机分拣系统 自自动动分分拣拣机机，一一般般称称为为盒盒装装货货物物分分拣拣机机。是是药药品品配配送送中中心心常常用用的的一一种种自自动动化化分分拣拣设设备备。这这种种分分拣拣机机有有两两排排倾倾斜斜的的放放置置盒盒状状货货物物的的货货架架，架架上上的的货货物物用用人人工工按按品品种种、规规格格分分别别分分列列堆堆码码；货货架架的的下下方方是是皮皮带带输输送送机机；根根据据集集货货容容器器上上条条码码的的

14、扫扫描描信信息息控控制制货货架架上上每每列列货货物物的的投投放放；投投放放的的货货物物接接装装进进集集货货容容器器，或或落落在在皮皮带带上上后后，再再由由皮皮带带输送进入集货容器。输送进入集货容器。第25页/共55页(二二)机器人分拣系统与装备机器人分拣系统与装备 与自动分拣机分拣相比，机与自动分拣机分拣相比，机器人分拣具有很高的柔性。器人分拣具有很高的柔性。第26页/共55页(三三)自动分拣系统自动分拣系统 当当供供应应商商或或货货主主通通知知配配送送中中心心按按订订单单发发货货时时，自自动动分分拣拣系系统统在在最最短短的的时时间间内内可可从从庞庞大大的的存存储储系系统统中中准准确确找找到到

15、要要出出库库的的商商品品所所在在的的位位置置，并并按按所所需需数数量量、品品种种、规规格格出出库库。自自动动分分拣拣系系统统一一般般由由识识别别装装置置、控控制制装装置置、分分类类装装置置、输输送送装装置置组组成成，需需要要自自动动存存取取系系统统(AS(ASRS)RS)支支持。持。第27页/共55页 自动分拣系统的作业过程可以简单描述如下：物流中心每天接收成百上千家供应商或货主通过各种运输工具送来的成千上万种商品，在最短的时间内将这些商品卸下并按商品品种、货主、储位或发送地点进行快速准确的分类，将这些商品运送到指定地点（如指定的货架、加工区域、出货站台等），同时，当供应商或货主通知物流中心按

16、配送指示发货时，自动分拣系统在最短的时间内从庞大的高层货架存储系统中准确找到要出库的商品所在位置，并按所需数量出库，将从不同储位上取出的不同数量的商品按配送地点的不同运送到不同的理货区域或配送站台集中，以便装车配送。3 自动分拣系统基本概念第28页/共55页 自动分拣系统一般由识别装置、控制装置、分类装置、输送装置和分拣道口组成。识别装置通过条形码扫描、色码扫描、重量检测、语音识别、高度检测及形状识别等方式，利用LAN、总线技术或RF技术将分拣要求传给分拣控制装置。控制装置的作用是识别、接收和处理分拣信号，根据信号指示分类装置和输送装置进行相应的作业。分类装置接受控制，当具有同类分拣信号的商品

17、经过该装置时，能够改变其运行方向使其进入其他输送机或分拣道口。输送装置起输送作用。分拣道口一般由钢带、皮带、滚筒等组成滑道，使货物脱离主输送机滑向集货区域的通道，最后入库或组配装车进行配送。自动分拣系统的组成第29页/共55页1)动力输送线（主输送线、支线）2)包装上的分拣标识或信息，如条形码3)分拣信息辨识、读取装置，如条形码扫描仪4)分拣系统控制计算机（监控机）5)可编程序控制器(PLC)，接收主控机指令并用来控制相应的分拣装置6)数据信息，给计算机提供分拣控制决策信息自动分拣系统的要素第30页/共55页能连续、大批量地分拣货物（自动：连续运行100h,7000件/h;人工：8h,150/

18、h）分拣误差率极低 分拣作业基本实现无人化 自动分拣系统的特点第31页/共55页1)一次性投资巨大 自动分拣系统本身需要建设短则4050米，长则150200米的机械传输线，还有配套的机电一体化控制系统、计算机网络及通信系统等，这一系统不仅占地面积大，动辄2万平方米以上，而且一般自动分拣系统都建在自动主体仓库中，这样就要建34层楼高的立体仓库，库内需要配备各种自动化的搬运设施，这丝毫不亚于建立一个现代化工厂所需要的硬件投资。这种巨额的先期投入要花1020年才能收回，如果没有可靠的货源作保证，则有可能系统大都由大型生产企业或大型专业物流公司投资，小企业无力进行此项投资。引进自动分拣系统需考虑的两个

19、问题第32页/共55页2)对商品外包装要求高 自动分拣机只适于分拣底部平坦且具有刚性的包装规则的商品。袋装商品、包装底部柔软且凹凸不平、包装容易变形、易破损、超长、超薄、超重、超高、不能倾覆的商品不能使用普通的自动分拣机进行分拣，因此为了使大部分商品都能用机械进行自动分拣，可以采取二条措施：一是推行标准化包装，使大部分商品的包装符合国家标准；二是根据所分拣的大部分商品的统一的包装特性定制特定的分拣机。第33页/共55页4 自动分拣装置结构及特点一、自动分拣作业1、分拣信息1)分拣信息组成a)基本部分：货物品名、规格、数量；订单要求的货物总量；货物发送单元的要求；b)主要部分：货物储位、拣货集中

20、地；储备货物的补货量；储备货物的储存；补货登记。c)附加部分：货物价格、代码和标签；货物包装；货物发送单元的可靠性要求，发送货物单元的代码和标签。第34页/共55页2)分拣信息传递方式a)传票：订单或交货单b)拣货单c)显示方式：需要拣取的货位和数量d)无线电射频识别器（RFID）e)计算机随行指示f)条形码主要采用RFID、条形码等易于实现自动识别和计算机网络数据采集及控制的信息传递方式。第35页/共55页2、分拣作业包括四个环节：货物提取输送并汇入到识别引导部位；识别；分拣；搬运和包装。拣货过程中形成的货物行走或设备行走速度应综合考虑下面的一些因素，避免在某个作业环节出现“瓶颈”现象，缩短

21、设备行走及货物运动距离，提高工作速度，提高分拣作业效率。自动识别系统工作能力；分拣装置最大工作速度和频率；自动存取系统规模大小；分拣货物量的多少及出货频率；主输送线和转向分支输送线间的速度匹配。第36页/共55页二、自动分拣装置结构及特点1.自动分拣系统的拓扑结构有两种结构(1)线状结构或梳状结构，(2)环状结构，拓扑的选择取决于安装的场地、所拣货物和同时处理的订单数及分类装置的类型。线状结构订单大、拣货终端数量少。环状结构订单小且多有一定的储货能力第37页/共55页2.自动分拣装置各种自动分拣系统的差别在于所用的分类装置，也称分拣装置，分为倾倒式、分支式、浮出式和推出式，主要的分拣装置有：横

22、向货物分拣装置：由多条短平带输送机并联横向运动活动货盘分拣装置：由圆管或金属板条上的活动货盘运动翻盘式分拣装置：翻盘向左或向右倾斜，靠重力分拣直落式分拣装置：底部有活门的托盘，靠指令落入容器辊子浮出式分拣装置：通过短辊子浮出磨擦力分流(拣)皮带浮出式分拣装置：靠窄皮带机浮出磨擦力分流(拣)滑块式分拣装置：靠板条或管子上的导向块横向滑动摇臂式分拣装置：靠摇臂的转动控制货物流向推出式分拣装置：气缸推出、摇臂推出、辊道侧翻推出第38页/共55页第39页/共55页3.各类分拣装置的性能比较类型适应范围最大货重最大速度最大分拣能力费用空间要求横向货物货物底面平整202.515000高合适活动货盘小件货物

23、约52.515000一般高翻盘式货物底面光滑502.512000一般一般直落式扁平和不易碎51.512000一般合适辊子浮出式平底和无包装带502.57000一般合适滑块式无包装带约902.512000一般一般气缸侧推非易碎约501.51500合适一般旋转挡臂所有物品约501.82500合适一般摇臂式非易碎及形状稳定约201.02000合适高皮带浮出式适于皮带运输501.53000合适高第40页/共55页5 分拣控制系统一、分拣控制系统组成自动分拣控制系统的作用就是要能快速处理大量的分拣信息和指令，准确识别每件货物，按要求通过系统的控制网络，控制输送系统和分拣装置及时、准确、协调地完成分拣作业

24、，并将作业信息和数据反馈到主控监视系统。其任务包括两个方面，一是控制分拣装置准确动作；二是提取、处理分拣信息和指令，实时快速地与主控计算机和各装置控制器或PLC间进行双向数据通信，进而控制存取、输送、识别和分拣系统高效、协调地工作。第41页/共55页分拣控制系统必须具备数据通信和装置驱动控制两大功能系统。操作人员输入一个或一批分拣指令主控系统处理后将其转换为对应货物的识别数码、分拣数量和分拣目的位置等一系列分拣控制信息和指令输送给分拣控制器，并打印出相应的清单、文件和货物标签。当拣取的货物被输送并经过激光扫描或RFID等识别系统装置时，该货物的分拣信息被提取，并传送给分拣控制器。对照主控系统传

25、送的信息和指令确认该货物的分拣要求，控制器由此产生控制指令传输给控制输送和分拣装置的PLC，将货物准确输送到指定分拣道口并分拣到目标位置或集货点。一旦货物到达目的位置后，PLC再将作业信息反馈到分拣控制器对该项分拣作业及时调整更新，此过程反复自动进行直到该项分拣作业完成或人为终止。实际运行时，分拣控制系统能够同时处理多项分拣作业。大量的待分拣货物在进入分拣系统前汇合到主输送线上，并被引导逐个通过自动识别装置。识别后，每件货物的分类信息和分拣指令传输给分拣控制器，从而控制分拣装置将各自对应的货物分拣到位。第42页/共55页二、分拣指令输入和设定方式自动分拣系统中流动的货物的分类信息可通过条形码扫

26、描、色码扫描、键盘输入、重量检测、语音识别、高度检测及形状识别等方式或采用RF技术将分拣要求传给控制装置。分拣信息转变成分拣指令的设定方式有如下几种：输入方式输入方式分拣速度分拣速度出错率出错率1.人工键盘输入100015001/30002.声音输入30004000经常出现故障3.光学识别输入50001/150001/360000000004.传感器输入5.射频识别输入接近0第43页/共55页6 自动分拣系统设计一、设计内容及步骤1、设计内容：1)系统总体规划及性能参数设计系统组成、规模、作业方式、设备布局，分拣处理能力、分拣速度、分拣效率2)设计规划配合分拣作业的输送系统输送方式和规模、输送

27、线路及合流分流点布局、通过率和极限能力分析3)控制系统设计控制系统结构、控制工作流程、程序设计4)系统设备装置的设计选型输送和搬运设备、自动识别装置、自动分类装置的形式、规格、数量及性能参数5)系统评估分析和相关技术文件编写第44页/共55页2、设计步骤1)分析用户对所建系统的技术及特性要求分拣货物的特性，长、宽、高外形尺寸系统分拣能力规模、分拣效率和分拣速度系统操作运行参数2)明确系统总体概念和各环节运行方案3)选择设计系统设备装置4)系统建立和运行调试第45页/共55页二、输送系统通过率和极限能力分析分析各节点的通过率和极限能力，改进节点布局和节点元素的形式。确定合流处货物的输送通过策略，

28、控制输送路段上相邻货物达到合理的间距和运动间隔时间。找到较优的平衡点来确定各部分的通过策略及输送速度，最终达到输送系统、自动识别系统、分拣系统三者之间的最佳协调工作，提高作业能力和效率，降低“拣错率”。第46页/共55页通过策略概述由单元负载式输送机构组成的运输系统中，货物的装载和卸载均可在输送不停顿的情况下进行，输送效率高。一旦建成，就不易增加或减少输送段和变更货物的运输路线及输送速度。因此，在企业因生产任务变化，而单元流量发生变化时，往往会在输送系统中形成瓶颈。物流系统的通过策略规定了输送单元的优先权和流向。要考虑“捆绑”、“有序”、“可靠”和“战略组合”的要求。第47页/共55页实施通过

29、策略的目的最大能力目的：使输送单元通过的数目最大；绩效目的：使各输送方向的通过率最大或使某个特定方向的通过率最大；时间目的：使各输送方向的通过时间最小或使某个特定方向的通过时间最小；通畅目的：使排队时间最短、等待时间最小，无瓶颈现象；可靠目的：最大可能地实现系统无事故运行的目的。第48页/共55页最大能力策略群体：将多个类型相同的输送单元编成一组，成组安排服务；不变群体：群体中的输送单元个数不变可变群体：群体中的输送单元个数不同逐向发货策略：向服务区或转运区的输送单元一次仅发一个方向，或一次仅向一个方向转运；不变群体发货策略：向服务区或转运区按不变群体方式工作，将多个群体混合发货，用定向转运减

30、少换向工作所需的时间；可变群体发货策略：向服务区或转运区按可变群体方式工作，将多个群体混合发货，用定向转运减少换向工作所需的时间；第49页/共55页放行策略节点元素的输入端口不止一个时：通过权平等策略：按“先到先服务”的原则，处理到达入口的输送单元。存在的主要问题是输送单元的排队个数和通过时间。限制行驶策略：来自支流路段的输送单元只在信息控制点没有检查到主流支路有输送单元到达时，才能送到服务区。实现费用最小。绝对优先策略：按照“绝对优先”的策略，主流上的输送单元获得绝对先行的特权。实现费用最高。第50页/共55页通畅策略使排队长度最短、等待时间最小、无“瓶颈”现象的通畅策略：固定周期接通:每个

31、输入端口Ei的接通时间tzi是常数。在固定周期内，按节点循环，依次接通每个方向后再输送单元。变周期接通：每个输入端口Ei的接通时间tzi根据需要变化，按节点循环，依次接通每个方向后再输送单元。需要控制的参数是开关频率(每周期接通次数)、接通时间和端口接通顺序接通所有端口的周期为：总的进口服务频率：第51页/共55页系统策略为了改善系统中各个节点的通过能力、通过时间和运行成本，除了可以采用合适的通过策略外，还可通过具有支配意义的系统策略对系统进行优化。对于不同的物流系统，如转运、运输、仓储和配送系统，有不同的系统策略。在几乎所有的绩效系统和物流系统中，这些策略往往以并行策略和串行策略作为其重要构

32、成。第52页/共55页系统策略之并行策略输送单元在通过分流节点后，在功能相同的服务区或流程节点中进行选择时，可采用下列并行策略：周期性逐个分配：对所有的服务区，按周期循环，将输送单元逐一分配到各并行的目的地。周期性群体分配：对所有的服务区，按周期循环，将输送单元以群体方式逐一分配到各并行的目的地。群体的长度可以不变或按节点的最大能力的充分利用原则确定。以最大能力发挥为宗旨的分配：将输送单元发送到当时能力未能充分发挥的服务区或流程节点。最大能力填充分配：将输送单元首先发送到某些节点，使其能力利用系数达到最大，然后再将其他单元送到其他节点。第53页/共55页系统策略之串行策略顺序通过：将输送单元，依次通过各节点，送到预定的位置，在那里根据相应的通行策略，安排放行。单体节制通过：发送单元时，使单元时间间隔t小于绩效链中服务节点中最长的服务时间tmax。在入口处，优先通过t=tmax的输送单元。群体节制通过：在入口处，将到达的输送单元，按群分组，使c=cU,，使服务节奏 等于服务节点中最长的服务时间tmax。不停顿通过：调整过程链中各节点的接通周期，使之各不相同。大小不同的接通周期互相配合，使一个长度较大的群体无停顿地通过整个绩效链。第54页/共55页谢谢您的观看！第55页/共55页