NXTHhead各轴校正学习.pptx

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1、所需治具:(包含量表)2在在flexa电脑安装电脑安装head tools文件，双击文件，双击 head tools set up文件。文件。3安装完安装完head tools软件后会生成一个文件夹软件后会生成一个文件夹V3.00】在在C/fujiweb/Masweb/Director load/head _measure,将此文件夹另命名和将此文件夹另命名和机器的版本一样的文件夹如机器的版本一样的文件夹如V4.20Z0校正治具Q轴校正治具第1页/共13页第一页，编辑于星期六：十点 四十八分。4.4.将将 head toolshead tools软件中的软件中的b671copyb671copy

2、到到base CPUbase CPU中的中的m0m0文件夹内，文件夹内，ftp:/Administrator:FjAdminbaseIPftp:/Administrator:FjAdminbaseIP地址地址/system/progam/servo/m0/system/progam/servo/m0 若该路径下原本就有该文件夹若该路径下原本就有该文件夹,则无须拷贝则无须拷贝.5.5.使模组进入诊断模式，在附属软件中使模组进入诊断模式，在附属软件中remote command direct loadingremote command direct loading传传head head calib

3、ration measurement softwarecalibration measurement software到指定模组。到指定模组。6.6.模组自动重启后进入如下画面。用上下键选择模组自动重启后进入如下画面。用上下键选择power on/off,OKpower on/off,OK键进行切换。当显示键进行切换。当显示no headno head时时可以取下工作头。如果画面的上端显示出可以取下工作头。如果画面的上端显示出headhead的的SNSN，表示，表示headhead仍然在连接中，此时不能拆除。仍然在连接中，此时不能拆除。7.7.装上要校正的工作头，选择装上要校正的工作头，选择p

4、ower on/offpower on/off，用，用OKOK键进行切换到键进行切换到ONON的状态的状态.然后选择然后选择proper proper measurementmeasurementSerial ID input:修改Head SNGet Proper data:将当前Head Proper备份到Base CPU第2页/共13页第二页，编辑于星期六：十点 四十八分。二.Proper measurement(固有值测量)1.R轴固有值测量轴固有值测量 1）做）做R轴的轴的MT Reset：将：将A头和中心轴头和中心轴pin 转到模组的前侧（如图）转到模组的前侧（如图）,按下按下OK

5、。R轴一圈为轴一圈为360000 pulse,每支每支Syringe间隔间隔45000 pulse左右左右第3页/共13页第三页，编辑于星期六：十点 四十八分。2）执行完MT Reset后会出现如下画面3）用手逆时针(俯视)转动R轴，确认R轴中心pin在正前方时伺服值要在320000360000 pulse内.如果不在可以向左或向右转动R使其值到这个范围，如果中心Pin的位置相差太多，可以再次对R轴做MT Reset（目的为排除MT-reset不成功的情况）。做完之后再确认R轴的中心pin在前方时的伺服值。4）如果几次都不能进入规定的数值，把伺服值为320000360000pulse的吸嘴定为

6、A头。这样要重新贴吸嘴的标签纸。（此时pin在不在正前方都可以）第4页/共13页第四页，编辑于星期六：十点 四十八分。5）当A头在正前方时，用量表找到C头 G头和X轴的平行的位置（误差0.01mm）,然后按下OK.此时的位置就是RA proper的位置.注意：Syringe RB-RH无需测量 6）确认）确认MT Reset的记号的记号 要贴在要贴在R轴的轴的servo count为为30000pulse.第5页/共13页第五页，编辑于星期六：十点 四十八分。2.Q轴的固有值测量1.在所有syringe的pin都指向中心轴时做Q轴MT Reset 注意：此时不要转动R轴，R轴还是RA时的数值，

7、振动产生的小pulse偏差无需考虑。2.在A头的syringe pin指向正右方时装上弹簧和治具。注意:在测量QaQh proper时要保证syringe pin指向右方,避免出现差90度这种状 况。例如测量Syringe A时可以辅助观察Syringe H的pin指向(垂直于X轴)第6页/共13页第六页，编辑于星期六：十点 四十八分。3.治具在X轴方向平行（误差0.01mm）时QA轴数值要在-35000+/_2000pulse，测量完成，取下表头按下ok，R轴会自动转到下个Syringe，进行逐个测量.注意：按下OK时画面会询问是否可以转动，此时请查看Z-AXIS是否在安全位置 (Z MT-

8、reset position即可）4.如果如果Q轴数值不在轴数值不在-35000+/_2000pulse，则要松掉，则要松掉coupling上的螺丝调整马达的伺服值。上的螺丝调整马达的伺服值。每支Syringe间隔为30000pulse左右第7页/共13页第七页，编辑于星期六：十点 四十八分。3.Z轴固有值测量 1）当Syringe在pusher中间位置的时候，做Z轴的MT Reset。.(syringe 碰到pusher的上下表面时记下Z axis伺服值，两数值的平均数即是）2）做完）做完Z轴轴MT Reset后后Z轴的数值应在轴的数值应在15000+/-500pulse,如果不在要松掉马达

9、如果不在要松掉马达couping上的螺丝，上的螺丝，调整马达的位置。调整马达的位置。第8页/共13页第八页，编辑于星期六：十点 四十八分。3)Z轴Upper position的测量：Z轴在正stopper位置时，将量表架在A头的Syringe的 下表面归零，手动转Z轴皮带，pusher接触到上表面表针刚有移动时按下 ok键保 存结果。（如图1）依次测量余下的Syringe。（类似XP1 ZH的测量）4)Z轴Lower limit position的测量:手动将Z轴下拉到-stopper位置,此时Z轴的数值即 时Z轴lower limit position.按下ok键保存结果 此时所测Syrin

10、ge为Upper position中数值最小(软件会自动计算并选择)5)Z轴UP limit position的测量:架量表与A头的syringe的下表面归零，手动升起Z轴 pusher接触到下表面时即是UP limit position（如图）下表面上表面所测Syringe为Upper position中数值最大(软件会自动计算并选择第9页/共13页第九页，编辑于星期六：十点 四十八分。6)Z0的测量（1）做完Z轴UP limit position后，出现如下画面时取下工作头 （2）装上）装上Z0校正治具，架量表于治具下表面，归零后取下治具。校正治具，架量表于治具下表面，归零后取下治具。（如

11、图）（如图）注意：量表座的架设位置，请尽量勿架设在注意：量表座的架设位置，请尽量勿架设在pallet本体上（表针会晃动）。本体上（表针会晃动）。第10页/共13页第十页，编辑于星期六：十点 四十八分。（3）装上工作头（注意不要碰到量表），出现下图画面时按下OK。（4）装上）装上Q轴校正治具于轴校正治具于A头，将头，将A头拉到量表的正上方，慢慢的转动头拉到量表的正上方，慢慢的转动Z轴皮带压到量表零点时轴皮带压到量表零点时 按下按下OK键保存此头的键保存此头的Z0 proper.逐个测量逐个测量Z0，每个头的，每个头的Z0数值差不多数值差不多 如果相差太多检查是否治具有没有装好。如果相差太多检查是

12、否治具有没有装好。注意：在拆装治具时一定不要碰到量表注意：在拆装治具时一定不要碰到量表 该数值在该数值在95000pulse附近附近,且且AH Max-Min的差要在的差要在1000pulse(0.2mm)内内第11页/共13页第十一页，编辑于星期六：十点 四十八分。（5）做完之后会出现如图2的画面，write是将proper写到head PCB中；save到BASE CPU中，路径：/fuji/user/parameter/head SN.txt;cancel退出，取下工作头。4.删除删除base cpu中的中的b671文件后关机重启文件后关机重启.装回模组原来的工作头装回模组原来的工作头(无需无需full calibration)图1图2第12页/共13页第十二页，编辑于星期六：十点 四十八分。感谢您的观看。第13页/共13页第十三页，编辑于星期六：十点 四十八分。