数控机床电气连接与调试.pptx

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1、【学习目的】1.认识数控机床主轴电气控制电路的组成和工作特点；2.学习主轴变频器的结构和参数，变频调速原理；3.学习主轴伺服电气控制的连接和调试；4.学习数控机床主轴控制电路系统的主要性能指标及参数；5.了解主轴定向控制等特殊功能。【学习方法建议】讲授、现场教学 【知识点和技能点】机床主轴电气控制电路系统组成、主轴变频器的使用、变频 调速控制的实现、性能指标、参数的选用，数控机床主轴电气 的连接与调试。数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-34604-3 高职高专课件第1页/共41页数控机床主轴电气控制是将频率固定的三相交流电变为频率和电压连续可调的三相交流电，对电动机实现调速控

2、制。主轴的电气控制除了完成变频调速外，还要完成主轴的准停及分段实现无极调速。本学习任务是：掌握交流伺服电机变频调速的原理，掌握交流变频驱动器的功能及主要参数，学会主轴电气控制系统的连接和参数调试，认识数控机床主轴的准停功能及分段实现无极调速。一、任务的引入一、任务的引入数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-34604-3 高职高专课件第2页/共41页反馈信号反馈信号主轴电机主轴电机主轴结构主轴结构主轴电气控制结构图主轴电气控制结构图数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-34604-3 高职高专课件第3页/共41页 下图是主轴电机、主轴变频器及与数控系统端口连接下图是

3、主轴电机、主轴变频器及与数控系统端口连接的电气控制原理，要完成对数控机床主轴的电气控制，我的电气控制原理，要完成对数控机床主轴的电气控制，我们必须认识交流伺服电机、主轴变频器伺服驱动器的功能们必须认识交流伺服电机、主轴变频器伺服驱动器的功能和原理及与数控装置的连接和调试。这是我们本学习的主和原理及与数控装置的连接和调试。这是我们本学习的主要任务。要任务。二、任务分析1.主轴变频调速控制的原理图主轴变频调速控制的原理图数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-34604-3 高职高专课件第4页/共41页数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-34604-3 高职高专课件第5

4、页/共41页2、主轴伺服驱动的特点、主轴伺服驱动的特点 功率大、调速范围广、过载能力强、温度变化小、可功率大、调速范围广、过载能力强、温度变化小、可靠性高、维护简单靠性高、维护简单1）直流主轴驱动）直流主轴驱动一般采用可控硅和脉宽调制（一般采用可控硅和脉宽调制（PWM），调速性能好，），调速性能好，但直流电机有机械换向的弱点，应用受限。但直流电机有机械换向的弱点，应用受限。2）交流主轴驱动）交流主轴驱动采用鼠笼式感应交流电机，通过矢量变换控制，实现采用鼠笼式感应交流电机，通过矢量变换控制，实现变频调速。没有机械换向。变频调速。没有机械换向。数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-3

5、4604-3 高职高专课件第6页/共41页三、相关知识三、相关知识1、主轴电动机、主轴电动机 主轴电动机：一般是指单独的驱动电动机，通过直联、皮带传动、主轴电动机：一般是指单独的驱动电动机，通过直联、皮带传动、齿轮传动等形式，驱动主轴旋转。主轴电动机一般功率很大，因而电动齿轮传动等形式，驱动主轴旋转。主轴电动机一般功率很大，因而电动机的结构对散热要求更高。根据不同机床的要求，一般分鼠笼电动机、机的结构对散热要求更高。根据不同机床的要求，一般分鼠笼电动机、变频主轴电动机、伺服主轴电动机。变频主轴电动机是依据变频器对普变频主轴电动机、伺服主轴电动机。变频主轴电动机是依据变频器对普通异步电动机效率、

6、温升、绝缘破坏、噪音、震动等方面的影响，在结通异步电动机效率、温升、绝缘破坏、噪音、震动等方面的影响，在结构、材料选择、冷却方式进行改进设计。有效抑制高频磁场谐波，配合构、材料选择、冷却方式进行改进设计。有效抑制高频磁场谐波，配合精密机械制造，保障电磁噪声和机械噪声得到有效的控制。采用高分子精密机械制造，保障电磁噪声和机械噪声得到有效的控制。采用高分子绝缘材料及真空压力浸漆工世及特殊的绝缘结构设计，使电气绕组绝缘绝缘材料及真空压力浸漆工世及特殊的绝缘结构设计，使电气绕组绝缘耐力及机械强度无比强劲，足以胜任马达之高速运转及抵抗变频器高频耐力及机械强度无比强劲，足以胜任马达之高速运转及抵抗变频器高

7、频电流冲击对绝缘之破坏。具有宽范围恒转矩调速特性，调速平稳，无转电流冲击对绝缘之破坏。具有宽范围恒转矩调速特性，调速平稳，无转矩脉动。采用专用进口轴承，精密度高，胜任高速运转。强制通风散热矩脉动。采用专用进口轴承，精密度高，胜任高速运转。强制通风散热系统，采用轴流风机独立强制降温，保证电动机在任何转速下系统，采用轴流风机独立强制降温，保证电动机在任何转速下,得到有效得到有效的散热的散热,可实现高速或低速长期运行。可实现高速或低速长期运行。数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-34604-3 高职高专课件第7页/共41页永磁式交流同步伺服电机的结构和工作原理数控机床电气连接与调试

8、张光跃 978-7-111-34604-3 高职高专课件第8页/共41页2.主轴变频调速控制主轴变频调速控制 当定子三相绕组通入三相交流电时，产生一个以同步转速当定子三相绕组通入三相交流电时，产生一个以同步转速n的旋转磁场，的旋转磁场，转子磁极就被定子旋转磁场吸住，以同步转速旋转。其转速为：转子磁极就被定子旋转磁场吸住，以同步转速旋转。其转速为：n60 f(1s)/p n 电动机的转速，电动机的转速，r/min n1 同步转速，同步转速，r/min p 磁极对数磁极对数 s 转差率，转差率，%f 频率，频率，Hz 交流伺服电机交流伺服电机数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-34

9、604-3 高职高专课件第9页/共41页3.主轴变频控制主轴变频控制 我们知道，交流电动机的同步转速表达式位：n60 f(1s)/p n 电动机的转速，r/min n1 同步转速，r/min p 磁极对数 s 转差率，%f 频率，Hz 由转速公式可知,我们可以通过改变极对数、转差率和频率的方法实现对异步电动机的调速。变频调速就是通过改变交流电动机输入电压频率来改变电动机的转速。实际上仅仅改变电动机的频率并不能获得良好的变频特性。因为由异步电动机的电势公式可知，外加电压近似与频率和磁通乘积成正比，即：UE=C1f 式中：C1为常数，因此有：E/fU/f 数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7

10、-111-34604-3 高职高专课件第10页/共41页从上式可知：频率从工频向下调，就要上升，将导致铁心过饱和，使励磁电流迅速上升，电机的负载能力降低，要保持主磁通恒定不变，要求在变频的同时还要变压，这就要求频率与电压协调控制。故称为可变频率可变电压调速(V V V F Variable Voltage and Variable Frequency)，简称变频调速。变频器的功用是，将50HZ的交流电变换成频率连续可调（如0400HZ）的交流电。变频器可分为“交交”型和“交直交”型两类。目前，数控机床上的交流伺服系统较多地采用晶体管逆变器，进行脉冲宽度调制。脉冲宽度调制（PWM）的方法很多,其

11、中正弦波调制(SPWM)方法应用最广泛。数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-34604-3 高职高专课件第11页/共41页4.变频调速的实现变频调速的实现VVVF变频调速原理：将单相或三相交流电源通过整流器并经电容滤波后形成幅值基本稳定的直流电压加在逆变器上，利用逆变器功率元件的通断控制，使逆变器输出端获得一定形状的矩形脉冲波形。在这里，通过改变矩形脉冲的宽度控制其电压幅值；通过改变调制周期控制其输出频率，从而在逆变器上同时进行输出电压和频率的控制，而满足变频调速对U/f的协调控制的要求。三相工频交流电三相逆变器异步交流电动机数控机床电气连接与调试 张光跃 978-7-111-

12、34604-3 高职高专课件第12页/共41页5.通用变频器通用变频器 变频器是把工频交流变频器是把工频交流电源电源(50Hz或或60Hz)变换变换成各种频率的交流电源，成各种频率的交流电源，实现电动机的变速运行实现电动机的变速运行的设备，变频器一般由的设备，变频器一般由整流器、滤波器、驱动整流器、滤波器、驱动电路、保护电路以及控电路、保护电路以及控制器制器(MCU/DSP)等部分等部分组成。以日本安川组成。以日本安川（YASKAWA）变频器）变频器为例，介绍通用变频器为例，介绍通用变频器的结构、接线和简要调的结构、接线和简要调试。试。变频器外形及PWM型变频器原理框图数控机床电气连接与调试

13、张光跃 978-7-111-34604-3 高职高专课件第13页/共41页安川变频器外观及接线端子（1）变频器的结构）变频器的结构第14页/共41页（2）变频器的接线）变频器的接线 变频器与外围电器的连接第15页/共41页3）通用变频）通用变频器控制交流电器控制交流电机系统的组成机系统的组成第16页/共41页6.主轴变频控制的实现主轴变频控制的实现 利用通用变频器，将频率为利用通用变频器，将频率为50HZ的交流电，整流为的交流电，整流为直流，通过直流，通过PWM调制，再逆变为可变频率的交流电源，调制，再逆变为可变频率的交流电源，来控制电机调速。来控制电机调速。我们现在以日本安川（我们现在以日本

14、安川（YASKAWA VS-626MT）变）变频器为例，介绍变频器的结构、接线和简要调试。其它频器为例，介绍变频器的结构、接线和简要调试。其它品牌变频器操作和调试原理也基本相似。品牌变频器操作和调试原理也基本相似。第17页/共41页(1)变频器的输入输出接线端子(2)主轴转速控制1)模拟电压控制输出010V模拟电压（3、4端）；电压正负控制电机转向，大小控制电机转速。当NC输出为单极性0-+10V时，方向由8、9端子控制。安川安川VS-626MT主轴主轴变频器接线原理图变频器接线原理图第18页/共41页2)12位位2进制控制进制控制 NC输出输出12位位2进制代码到主轴驱动的进制代码到主轴驱动

15、的D1-D12端，控制端，控制 主轴转速主轴转速。3)2位位BCD码指定码指定 00-99二位二位BCD码到主轴码到主轴D5-D12端，控制主轴转速。端，控制主轴转速。4)3位位BCD码指定码指定 000-999三位三位BCD码到主轴码到主轴D1-D12端，控制主轴转速端，控制主轴转速。(3)、其他开关量控制信号1)准备好RAY（闭合，主轴进入工作准备状态）；2)急停EMG（常闭打开，电机停止）3)正、反转控制FOR/REV，见表的说明：第19页/共41页4)转矩极限控制转矩极限控制TLH,TLL;5)速度设定方式速度设定方式DAS,选择模拟电压或数字电压；选择模拟电压或数字电压；6)零速输出

16、信号零速输出信号ZSPD,主轴低于主轴低于30r/min，ZSPD信号输出，电机停止；信号输出，电机停止；7)速度达到信号速度达到信号AGR，主轴达到设定速度，主轴达到设定速度，AGR信号输出，信号输出，S指令完成回答信号；指令完成回答信号；8)速度检测输出信号速度检测输出信号NDET，主轴速度低于设定，主轴速度低于设定值时，输出该信号，用于齿轮移动换挡，离合器值时，输出该信号，用于齿轮移动换挡，离合器动作等；动作等；9)报警输出报警输出ALM，报警时输出，报警时输出ALMCODE（AC0-AC3四位二进制）代码。四位二进制）代码。第20页/共41页7.交流伺服主轴控制交流伺服主轴控制1）交流

17、伺服主轴控制的原理）交流伺服主轴控制的原理 图中图中CNC系统向主轴驱动单元发出速度指令，驱动单元将该系统向主轴驱动单元发出速度指令，驱动单元将该指令与旋转编码器检测出的实际速度相比较，经数字化的速度指令与旋转编码器检测出的实际速度相比较，经数字化的速度调节器和磁链函数发生器运算，得到转子当前的希望力矩与希调节器和磁链函数发生器运算，得到转子当前的希望力矩与希望磁链矢量，再分别与实际力矩、磁链运算结果相比较，望磁链矢量，再分别与实际力矩、磁链运算结果相比较，交流伺服主轴驱动原理图第21页/共41页且经过力矩、磁链调节器运算得到等效直且经过力矩、磁链调节器运算得到等效直流电动机流电动机(两相旋转

18、轴系两相旋转轴系)的转矩电流分量和的转矩电流分量和励磁电流分量，经换算进入两相静止轴系，励磁电流分量，经换算进入两相静止轴系，最后经最后经2/3矢量变换进入三相静止轴系，得矢量变换进入三相静止轴系，得到变频装置的三相定子电流希望值，通过到变频装置的三相定子电流希望值，通过控制控制SPWM驱动器及驱动器及IGBT变频主回路使负变频主回路使负载三相电流跟随希望值，就可以完成主轴载三相电流跟随希望值，就可以完成主轴的速度闭环控制。的速度闭环控制。（2)主轴伺服模块主轴伺服模块 主轴伺服模块是伺服主轴的驱动控主轴伺服模块是伺服主轴的驱动控制单元，通过接收系统给出的指令驱动制单元，通过接收系统给出的指令

19、驱动电动机动作，现以电动机动作，现以FANUC 0i主轴伺服主轴伺服模块为例，介绍其各个接线端口及功能。模块为例，介绍其各个接线端口及功能。交流伺服主轴功率转矩速度曲线第22页/共41页FANUC 主轴驱动器接口主轴伺服驱动的电气连接（3)主轴伺主轴伺服控制连接服控制连接第23页/共41页（4）主轴变频控制系统的连接与调试）主轴变频控制系统的连接与调试（FANUC0i系统系统+变频器变频器+变频电动机）变频电动机）FANUC 0i MC与安川CIMR-G7A4015变频器和主轴电动机的连接原理图，图中M1是变频主轴电动机，M2是主轴风扇电动机。KA10、KA11是继电器触点，控制变频器正、反转

20、信号。变频器上MA、MC端子为系统提供变频器工作状态信息，一般接入PMC输入点，产生报警提示。模拟量信号来自数控系统JA40端口。主轴变频控制系统的连接第24页/共41页（5）主轴变频控制参数设置）主轴变频控制参数设置1）FANUC0i系统参数的设置2）安川CIMR-G7A4015变频器参数设置和调试（见教材P42-43）.7.数字交流主轴伺服控制数字交流主轴伺服控制 采用数字伺服控制的主轴电动机，在数控系统中属于数字主轴采用数字伺服控制的主轴电动机，在数控系统中属于数字主轴控制。主轴的正、反转和速度指令来自数控系统，通过编码器反馈控制。主轴的正、反转和速度指令来自数控系统，通过编码器反馈进行

21、速度或位置校正。我们以进行速度或位置校正。我们以FANUC 0i-MC系统为例，介绍数字系统为例，介绍数字伺服主轴的连接和调试。伺服主轴的连接和调试。第25页/共41页（1）数字交流主轴伺服）数字交流主轴伺服电路原理电路原理 M17是伺服主轴电动机，是伺服主轴电动机，M18是是主轴冷却风机，控制电压是主轴冷却风机，控制电压是3相相220V。TB1是直流母线系统，是直流母线系统，CX2A、CX2B是低压是低压DC24V和和DC6V连接线。主轴驱动器上连接线。主轴驱动器上JA7B、JYA2、JYA3、JX4都是数据信号接都是数据信号接口，口，JA7B与数控系统与数控系统JA41连接，连接，接收来自

22、系统的速度、使能、位置接收来自系统的速度、使能、位置指令；指令；JYA2是电动机编码器反馈接是电动机编码器反馈接口；口；JYA3是位置编码器或是位置编码器或1转信号转信号接口；接口；JX4一般与分离检测单元一般与分离检测单元JF101连接，向系统输出主轴位置连接，向系统输出主轴位置信号。信号。数字伺服主轴控制接线原理图第26页/共41页(2)数字伺服主轴参数设定数字伺服主轴参数设定1)电动机参数初始化；2)电动机参数设置（3）主轴参数和接线检查）主轴参数和接线检查1）诊断参数；2）系统报警提示和驱动器显示(4)数字伺服主轴接口信号1)主轴速度控制；2）数字伺服主轴的主要控制信号 主轴停止信号S

23、STP的时序控制图第27页/共41页主轴定向信号SOR的时序图 主轴定向信号为“1”且主轴停止信号SSTP为“0”时，主轴以参数3732设定的恒定速度使主轴回转。使能信号ENB和SSTP信号为“1”，该信号无效。当参数3705#1（GST）设定此信号用于主轴定向且输入SOR信号时，CNC输出参数3732设定的速度，极性由参数ORM（3706#5）设定。3）主轴定向控制）主轴定向控制第28页/共41页8.主轴的准停电气控制主轴的准停电气控制（1）主轴准停控制的硬件连接）主轴准停控制的硬件连接1）利用位置编码器实现主轴准）利用位置编码器实现主轴准停停主轴带位置编码器的连接编码器主轴定向控制的时序图

24、第29页/共41页2）采用主轴电动机带）采用主轴电动机带MZi传感器准停传感器准停主轴电动机带MZi编码器的连接 3）采用接近开关实现主轴准停控制 3）采用接近开关实现主轴准停控制 接近开关控制的主轴准停第30页/共41页（2）主轴定向控制参数设定）主轴定向控制参数设定（3）主轴定向控制）主轴定向控制PMC接口地址接口地址（4）主轴定向时序图）主轴定向时序图主轴电动机停止定向时序图 当定向信号当定向信号ORCMA到来到来时，主轴首先减速至准停速时，主轴首先减速至准停速度，然后以一定的低速进行度，然后以一定的低速进行爬行，此时主轴驱动进入编爬行，此时主轴驱动进入编码器作为反馈元件的位置闭码器作为

25、反馈元件的位置闭环控制，当到达设定的转角环控制，当到达设定的转角后，准停完成后，准停完成。第31页/共41页编码器主轴定向控制的时序图编码器实现主轴编码器实现主轴定向控制连接图定向控制连接图第32页/共41页四、工作任务实施四、工作任务实施1任务准备任务准备数控铣床数台，分小组进行，每组三人。万用表每组一个，十字起、一字数控铣床数台，分小组进行，每组三人。万用表每组一个，十字起、一字起每组各一把。起每组各一把。1）任务实施步骤）任务实施步骤 （1）资料的准备；）资料的准备；（2）读懂数控机床的电气原理图（另外提供）；）读懂数控机床的电气原理图（另外提供）；（3）认识数控机床主电机控制方式；）认

26、识数控机床主电机控制方式；（4）数控机床主电机控制的流程。）数控机床主电机控制的流程。2.日立变频器日立变频器sj200与华中世纪星数控系统的连接与华中世纪星数控系统的连接 图中是图中是HCNC与变频器的连接原理图。与变频器的连接原理图。第33页/共41页日立SJ200变频器接线图 日立SJ200变频器的外部接口如图，将华中HNC-21T系统的XS9中14、15管脚与日立SJ200变频器的L、O端连接。日立变频器SJ200管脚功能见下图。第34页/共41页3.主轴变频器与数控系统的连接主轴变频器与数控系统的连接 主轴主轴D/A选用选用XS9接口接口AOUT1（6脚）脚）和和AOUT2（14脚）

27、脚）,应注意，应注意，AOUT1的的输出电压为输出电压为-10V +10V，AOUT2的输的输出电压为出电压为0V +10V，如果主轴系统是，如果主轴系统是采用给定的正负模拟电压实现主轴电机采用给定的正负模拟电压实现主轴电机的正反转，请使用的正反转，请使用AOUT2接口控制主轴接口控制主轴单元，其它情况都采用单元，其它情况都采用AOUT1接口，否接口，否则可能损坏主轴单元。确认主轴则可能损坏主轴单元。确认主轴D/A相相关参数的设置（在硬件配置参数和关参数的设置（在硬件配置参数和PMC系统参数中）的正确性，检查主轴变频系统参数中）的正确性，检查主轴变频驱动器或主轴伺服驱动器的参数是否正驱动器或主

28、轴伺服驱动器的参数是否正确。确。XS9主轴接口信号端子第35页/共41页数控装置刚接通电源时，主轴数控装置刚接通电源时，主轴速度控制信号速度控制信号AOUT1和和AOUT2的输出电压应为的输出电压应为10V（XS9 第第6和和7脚之间及第脚之间及第14和和15脚之间的电压）。待脚之间的电压）。待系统完成自检进入控制画面后，系统完成自检进入控制画面后，AOUT1应为应为0V（XS9 第第6和和7脚之间），脚之间），AOUT2应为应为-10V（XS9 第第14和和15脚之间）。脚之间）。若采用若采用AOUT2控制主轴转速，控制主轴转速，在在PLC程序中应使程序中应使AOUT2的的值为值为0V。日立

29、SJ200变频器与HCN-21的接线图第36页/共41页4.日立变频器sj200参数的设置变频器参数的初始化：1）将参数B04、B84、B85 均设为“1”，然后按“STA”键进行保存。（1）B04设为“01”表示初始化有效。（2）B84为初始化模式“00”为清除跳闸记录；“01”为参数初始化（3）B85为初始化模式“00”为日文版；“01”为欧洲版；“02”为美国版2)按住“FUNC”“”与“”不放。3)按住上述各键不放，并按住STOP/RESET达3秒，只松开STOP/RESET，直至显示001并闪烁为止 4)松开“FUNC”，“”与“”键001显示功能开始闪烁，闪烁结 束后，初始化动作完

30、成在运行电机前，首先确认下列参数是否正确：电动机额定电压 A82=380V 电动机额定功率 H03=0.55KW电动机的磁极数 H04=4极 电动机额定频率 A03=50Hz 电动机最小频率 A15=01（0Hz）电动机最大频率 A04=50Hz斜坡上升时间 F02=10S 斜坡下降时间 F03=10S变频器对电机的自整定变频器有内置自整定算法，目的是检测和记录电机参数，用于无速度传感器控制,第37页/共41页5）参数调整）参数调整 F01/F02加减速时间常数设置一个大于加减速时间常数设置一个大于10S的时间。的时间。手操键盘速度给定，参数设置：手操键盘速度给定，参数设置：（1）参数）参数A

31、01设为设为“02”、（2）参数）参数A02设为设为“02”按按“RUN”键，电动机运转，这时可通过键，电动机运转，这时可通过“”或或“”键改变参数键改变参数F01的参数值来增加或减小给定频率；按的参数值来增加或减小给定频率；按“STOP/RESET”键，停止电动机。键，停止电动机。设置参数设置参数F04的参数值为的参数值为“00”(正转正转)或或“01”(反转反转)可以改变电动机可以改变电动机的旋转方向。的旋转方向。电位器给定，参数设置：电位器给定，参数设置：（1）参数）参数A01设为设为“00”,（2）参数）参数A02设为设为“02”SJ100日立变频器上配有调速电位器，可通过其旋钮来进行

32、调速。即可日立变频器上配有调速电位器，可通过其旋钮来进行调速。即可通过调节电位器来控制电动机的运行情况。运行前须先按下绿色通过调节电位器来控制电动机的运行情况。运行前须先按下绿色“RUN”键。键。数控系统给定，参数设置：数控系统给定，参数设置：（1）参数）参数A01设为设为“01”（2）参数）参数A02设为设为“01”参照参照 SJ100变频器与世纪星数控系统的连接图变频器与世纪星数控系统的连接图 第38页/共41页数控系统给定，参数设置：数控系统给定，参数设置：（1）参数）参数A01设为设为“01”（2）参数）参数A02设为设为“01”参照参照 SJ200变频器与世纪星数控系统的连接图变频器

33、与世纪星数控系统的连接图 连接变频器与连接变频器与交流伺服电动机。交流伺服电动机。确认无误后，接通各部分电源，参照手操键盘确认无误后，接通各部分电源，参照手操键盘给定方式的步骤，即可通过由华中世纪星的主轴控制命令，控制给定方式的步骤，即可通过由华中世纪星的主轴控制命令，控制变频器的运行变频器的运行,调整设置主轴变频驱动器驱动器的参数，使其处于调整设置主轴变频驱动器驱动器的参数，使其处于最佳工作状态。最佳工作状态。第39页/共41页五、复习题与思考题3-1 3-1 数控机床主轴驱动有哪些控制功能？3-2 3-2 数控机床如何实现主轴的定向准停控制？3-33-3交流伺服电动机的调速方法有几种？哪种应用最广泛？3-43-4主轴定向控制有那些实现方式，各有何特点？3-53-5主轴分段调速有什么特点？如何实现？3-63-6主轴伺服单元如何与CNCCNC和伺服电机连接的？第40页/共41页感谢您的观看！第41页/共41页