FANUC报警信息代码.pdf

《FANUC报警信息代码.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FANUC报警信息代码.pdf（124页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、 C.警告代码 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code 表示警告代码；Message 表示信息；Alarm severity 表示警告强度。警告代码 警告 ID：警告类型 警告编号 警告信息：警告的具体描述 警告强度 程序 机器人 伺服系统电源 范围 NONE 不停止 不停止 未关闭 WARN PAUSE.L PAUSE.G 中断 减速直至停止 局部 全局 STOP.L STOP.G 局部 全局 SERVO 立即停止 关闭 全局 ABORT.L ABORT

2、.G 强行停止 减速直至停止 未关闭 局部 全局 SERVO2 立即停止 关闭 全局 全局 SYSTEM 范围 当多个程序同时运行（多任务函数）时警告使用的违反。局部 此警告只针对引发它的程序 全局 此警告针对所有程序 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和 FANUC 机器人专家联系。警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告 LED 发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看 L

3、ED 和信息得知引发了哪个警告。图 C-1 警告显示 警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示：表 C-1 警告强度 警告强度 具体描述 WARN 警告 WARN警告是指发生了一个相对较轻的或是相对来说并不严重的故障。WARN 警告不影响机器人的操作。当 WARN 警告出现时，在教导盒没有相应的 LED 或操作面板灯。为了防止可能的故障，应采取正确的措施。PAUSE 警告 当 PAUSE 警告发生，程序执行被中断，在当前处理的操作完成后，机器人停止操作。在程序重新启动前，应为此警告采取正确的措施。STOP 警

4、告 当 STOP 警告发生时，程序执行被中断，机器人减速直至停止。在程序重新启动前，应为此警告采取正确的措施。SERVO 警告 当出现 SERVO 警告时，伺服系统电源被关闭以中断程序执行和立即停止机器人。SERVO 警告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现故障。ABORT 警告 当出现 ABORT 警告时，程序执行被强行终止，机器人减速直至停止。SERVO2 警告 当出现 SERVO2 警告时，伺服系统电源被关闭以中断程序执行和立即停止机器人。SERVO 警告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现故障。SYSTEM 警告 当出现主要的系统故障时，会引发 SYSTEM 警告。当出现 SYST

5、EM 警告，系统中所有的机器人都要被关闭。在采取正确措施后，关闭电源，再重新打开。活动警告界面 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。该界面显示警告的严重等级为 PAUSE 或更高。不会显示 WARN 警告，NONE 警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS 设置正确的话，一些 PAUSE 警告或是更严重的警告也可能不会被显示。如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。最大可以显示 100

6、行。如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图 C-2 显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。其中：MENU key pressed,then 4ALARM selected 表示：按下 MENU（菜单）键，然后选择4ALARM;Alarm key pressed 表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output 表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed 表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed 表示：显示警告历史

7、记录界面。自动警告显示函数 当检测到一个会导致系统停止（PAUSE 或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。提示：当连接了 CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和 CRT 上同时出现。自动警告界面显示所需条件如下所述：F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。在系统设定界面，选择 AUTO.DISPLAYOFALARMMENU 以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为

8、了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。参见章节 3.18。F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的 Auto.display 被设定了。$ER_SEV_NOAUTO设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE 和 WARN 警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对 PAUSE 和更严重的警告有效。在系统变量界面可以更改这个设置。系统变量 相应的警告强度等级 标准设置$ER_SEV_NOAUTO1 PAUSE TRUE$ER_SEV_NOAUTO2 STOP TRUE$ER_SEV_NOAUTO3 SERVO T

9、RUE$ER_SEV_NOAUTO4 ABORT TRUE$ER_SEV_NOAUTO5 SYSTEM TRUE FALSE:自动警告界面显示被关闭。TRUE：自动警告界面显示被打开。提示：如果检测到在一个后面跟随着一条 ABORT 警告的 PAUSE 警告，当 PAUSE 警告的自动显示被关闭了，在错误输出过程中，不会执行自动显示。F 特殊警告的自动显示可以被关闭。对于特殊警告的自动警告界面显示函数可以被关闭。在系统变量界面总共可以设置十条这个的警告。当自动警告界面显示被打开时，如果检测到指定警告，该警告界面不会自动显示。对如下系统变量采取设定：系统变量 具体描述$ER_NOAUTO.$NO

10、AUTO_ENB 当自动警告界面显示被打开时，打开或关闭该函数以抑制自动警告界面显示$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE所指定的警告。D FALSE:该函数以抑制自动警告界面显示被关闭。D TRUE：该函数以抑制自动警告界面显示被打开。$ER_NOAUTO.$NOAUTO_NUM 在$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE里设置警告编号。$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE1to10 包含警告 ID 和警告编号的错误编号。例如：11002（SERVO 002 号警告）11：警告 ID；002：警告编号。警告 ID：参考章节 C.2。对于下面列举的有用户操作引起的和会导

11、致系统停止的警告，默认情况下，$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB 被设置为 TRUE。当设定被更改为 FALSE 时，相应的警告界面会被自动显示。Servo 001 操作面板紧急制动 Servo 002 教导盒紧急制动 Servo 003 特殊手持式开关 Servo 004 保护栏打开 Servo 005 教导盒松开之前被按下的安装/卸载按钮 Servo 012 电源恢复 当$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB设 定 为TRUE时，检 测 到 在$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE设定的警告和其他的警告，自动显示不会被执行。F 当错误输出正在进行时 当警告修复或是在

12、其他界面中的设计检查在执行时，如果检测到一个 PAUSE 警告或更严重的警告，警告界面会被自动显示。界面会被频繁切换，用来在警告修复和其他操作中切换。为了避免出现这种情况，当一个警告被激活时，自动警告显示不会被执行。是否存在活动警告能被故障信号输出检测到。当故障信号被输出，不管伺服启动，即使检测到一个警告，也不会执行自动警告显示。提示：当检测到一个 SERVO 或 SYSTEM 警告，在伺服系统开启后，故障信号被重置。自动返回函数 当输入一个警告清除信号，自动返回函数会显示之前显示的界面直到自动界面显示。该函数和自动显示函数一起使用。自动返回函数的操作如下所述：F 当开启了自动警告界面显示函数

13、，当发生一个警告时会自动显示警告界面。当该警告被一个输入的警告清除信号清除时，会自动显示之前的界面。F 当通过菜单选择，一个警告不被警告界面自动显示时，即使输入一个警告清除喜好也不会显示之前的界面。F 如果在输入一个警告清除信号之前，显示了另外一个界面，自动返回函数不执行。F 当故障信号输出关闭时，自动返回函数执行。F 如果在通过自动显示函数显示了警告界面后，电源被关闭或开启，自动返回函数在启动后不运行。这一点不受启动模式（冷启动，热启动等等）的影响。流程 C-1 显示警告出现，警告历史记录/警告细节信息 步骤：1.按下 MENUS 键以显示界面菜单。2选择“4 ALARM”。显示警告出现界面

14、。如果检测到一个警告，活动警告界面会被自动显示。3要显示警告历史记录界面，按下 F3HIST(历史记录)，当 F3HIST(历史记录)被按下，活动警告界面会再次出现。提示：最新的警告会被指派为编号 1。要查看当前界面未显示的信息，按 F5,HELP（帮助），然后按右箭头键“”。4要显示警告细节界面，按下 F5“HELP”键。5要返回警告历史记录界面，按 PREV 键。6要删除所有的警告历史记录，按住 SHIFT 键，然后再按 F4“CLEAR（清除）”键。提示：当系统变量$ER_NOHIS=1,NONE 警告或 WARN 警告将不会被记录。当系统变量$ER_NOHIS=2,重置将不会在警告历史

15、记录中被记录。当系统变量$ER_NOHIS=3,NONE 警告，WARN 警告和重置都不会在警告历史记录中被记录。流程 C-2 由主警告和复原导致发生中断 步骤：1.当发生一个警告，当前运行的程序被中断，在教导盒界面上显示 PAUSED 或 END。在教导盒的界面上也会显示警告信息，ALARM 灯点亮。从特殊手持式开关警告（SERVO-003）中复原 步骤：1 按住特殊手持式开关，然后按下 RESET 键。消除一个超行程警告(SERVO 005)步骤：1 按下 MENU 键，显示界面菜单。2 按下 0 NEXT PAGE（下一页），然后在下一页选择 6 SYSTEM。按下 F1TYPE(类型)

16、，然后选择 OT RELEASE（超行程释放）。显示 OT RELEASE 界面。3 按下 F2RELEASE（释放）以释放超行程轴。4 按住 shift 键，按下警告清除按钮。5 按住 shift 键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）步骤：1 按住 SHIFT 键，然后按下 RESET 键。2 按住 SHIFT 键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。从一个脉冲不匹配警告，BZAL 警告，RCAL 警告复原（SRVO-038,062,063）步骤：1 按下 MENUS 键，显示界面菜单。2 按下“0-NEXT-

17、”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下 F1“TYPE(类型)”，然后选择“Variables”。显示系统变量界面。3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET 设为 TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。4 按下 RESET 键以释放警告。提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE 设为真，然后在位置界面上选择 6 MASTER/CAL。从其他警告复原 步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。2 按下 RESET 键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警

18、告信息消失。ALARM LED（发光二极管）灯灭。C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11）SRVO-001SERVO Operator panel E-stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下 RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。SRVO-003 SERVO Deadman switch released 可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。解决方法：按下特殊手持式开关按钮

19、以开启机器人控制操作。SRVO-004 SERVO Fence open 可能原因：在操作面板的电路板上的接线板上，在 FENCE1 和 FENCE2 信号间没有建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。解决方法：在 FENCE1 和 FENCE2 信号间建立联系，然后按下 reset 键。当安全门连接上后在开始工作前关闭此门。SRVO-005 SERVO Robot overtravel 可能原因：轴线上的硬件研制开关被绊住了。通常，机器人的相对每根轴的移动是不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过程中，可能为了搬运，将其设置为超行程状态。解决方法：1.检测电力供应设备上的保险丝（F4）。如果

20、被烧断，则更换保险丝。2.调用超行程松开界面SYSTEM OT RELEASE来松开超行程轴。3.按住 shift 键，同时按下警告松开按钮以松开警告。4.按住 shift 键和执行慢速进给，把超行程的轴移到允许移动的范围内。5.对于用 B 柜的模型，检查紧急制动控制电路板上的保险丝（F2），如果被烧断，则更换保险丝。6.更换紧急制动控制电路板。SRVO-006 SERVO Hand broken 可能原因：安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是机器人连线信号 HBK 为“0”伏。解决方法：1.检查电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。2.按住 shift

21、键，同时按下警告松开按钮以松开警告。3.按住 shift 键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。a 更换安全把手 b 检查电线 SRVO-007 SERVO External emergency stops 可能原因：按下了外部紧急制动按钮。在操作面板的电路板上的接线板上，在 EMGIN1 和 EMGIN2 信号间 没有建立联系。解决方法：如果使用外部紧急制动，清除错误源并按 RESET.如果不使用外部紧急制动，检查 EMGIN1 和 EMGIN2 信号间的连线。SRVO-008 SERVO Brake fuse blown 可能原因：EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。解决方法：更换保险丝。

22、检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM)看保险丝是否烧断。SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm 可能原因：气压警告表示有缺陷。如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人连接线的PPABN信号为“0”伏。解决方法：如果气压警告没有被探测到，则查看电线。SRVO-010 SERVO Belt broken 可能原因：机器人信号输入（RDI7）带断裂 解决方法：1.如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。2.如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI7可能异常。查看电线。3.检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.

23、SRVO-011 SERVO TP released while enabled 可能原因：操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。解决方法：重新连接教导盒线以继续操作。SRVO-012 SERVO Power failure recovery 可能原因：正常电源启动（热启动）解决方法：这只是个提示。不用特殊做些什么。SRVO-013 SYSTEM Srvo module config changed 可能原因：电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP模块中的配置文件被修改。解决方法：用冷启动的方式启动电源。SRVO-014 WARN Fan motor abn

24、ormal 可能原因：控制设备中的风扇马达异常。解决方法：检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。SRVO-015 SERVO System over heat 可能原因：控制设备的温度超过标定值。解决方法：1.如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温度到标定温度内。2.检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。3.如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。SRVO-016 SERVO Cooling water volume drop 可能原因：冷凝水体积下降。解决方法：咨询我们的客服

25、代表。SRVO-017 SERVO No robot internal mirror 可能原因：没有机器人内部镜面。解决方法：咨询我们的客服代表。SRVO-018 SERVO Brake abnormal 可能原因：刹闸电流超过标定值。解决方法：1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝(F1).2.检查刹闸电线。3.更换放大器。4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90伏或更低，查看电力输入供应电压。SRVO-021 SERVO SRDY off(Group:%d Axis:%d)可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，

26、SRDY为“OFF/关”。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）。解决方法：1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。如果发现电压等于或是低于170伏，查看电力输入供应电压。3.更换紧急制动控制电路板。4.更换电路板上的主

27、控CPU。5.检查连线，如果必要的话，更换之。6.更换伺服放大器。SRVO-022 SERVO SRDY on(Group:%d Axis:%d)可能原因：当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）解决方法：1.更换紧急制动控制电路板。2.更换电路板上的主控CPU。3.检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换线路。4更换伺服放大器。SRVO-023 SERVO Stop error excess(

28、Group:%d Axis:%d)可能原因：当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。解决方法：1.检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标 的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。2.检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应电压。（一个低于标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。3.如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。4更换马

29、达。SRVO-024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d)可能原因：当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。解决方法：按之前项目描述的相同操作来执行。SRVO-025 SERVO Motn dt overflow(Group:%d Axis:%d)可能原因：命令输入值过大。解决方法：执行冷启动：1 关闭机器人。2 在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。3 按住SHIF

30、T和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则用文档记录下引发错误的事件。SRVO-026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d)可能原因：可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).可能马达转速已到最大额定转速。解决方法;这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这个错误的环境条件。SRVO-027 WARN Robot not mastered(Group:%d)可能原因：试图执行校准，但控制尚未完成。解决方法：从校准界面6 SYSTEM CALIBRATION，执行控制。SRV

31、O-030 SERVO Brake on hold(Group:%d)可能原因：当暂时停止警告功能开启时（$SCR.$BRKHOLD_ENB设为“1”），如果发生了暂时停止，则会产生警告。当这个功能不被使用的时候，关闭这个功能。解决方法：在总体项目设定界面6 GENERAL SETTING ITEMS 中关闭TEMPRORARY STOP/SERVO OFF。SRVO-031 SERVO User servo alarm(Group:%d)可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量$MCR_GRPi.$SOFT_ALARM设为TRUE（真）时，会发出这个警告。只用KAREL用户可以使用这个变

32、量。解决方法：这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。SRVO-033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。解决方法：按下列步骤执行校准。1 打开电源。2 在校准界面6SYSYTEM CALIBARTION中执行CALIBARTION。SRVO-034 WARN Ref pos not set(Group:%d)可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。解决方法：在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。SRVO-035 WARN Joint speed limit(Group:%d Axis

33、:%d)可能原因：试图超过最大连接速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM)，连接速度已达到最大额定值。解决方法：应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。SRVO-036 SERVO Inpos time over(Group:%d Axis:%d)可能原因：进入位置监督时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME)已经用尽，但是进入位置状态($PARAM_GROUP.$STOPTOL)尚未建立。解决方法：和警告SERVO-023一样处理。SRVO-037 SERVO IMSTP input(Group:%d)可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP，被使用。解决方法：打开

34、信号IMSTP。SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch(Group:%d Axis:%d)可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。解决方法：联系我们当地的客服中心。SRVO-040 WARNMastered at mark pos(Group:%d)可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。解决方法：这不算是个警告。SRVO-041 SERVO2 MOFAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：命令标定的值过大。解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。SRVO-043 SERVO DCAL

35、alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。（当操作一个机器人时，伺服放大器需要供给能量给机器人。然而，沿它的竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加的幅度，伺服放大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大器通过散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了这个警告。）解决方法：当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“8”（DCOH警告）（当自动调温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH警告）a.当能量增

36、加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再生能量时，会引发这个警告。在这种情况下，应降低机器人的使用强度。b.更换再生电阻。c.检查伺服放大器（CN8A）和再生电阻的线路。如果必要的话，更换之。d.更换伺服放大器。SRVO-044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“7”。解决方法：1.检查伺服放大器所使用的三相输入电压。当电压等于或超过253伏交流电压时，检查电力输入供应电压。（如果当外电压等于或超过253伏交流电压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。）2

37、检查载荷是否在额定值内。如果超过额定负载，则降低外加负载。（如果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，但增大的再生能量可能会引发这个警告。）3 检查放大器的连线（CN3和CN4）。如果必要的话，更换之。4 检查主控CPU电路板（JRV1）和紧急制动控制电路板（JRV1）间的连线。5 更换伺服放大器。SRVO-045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：一个过大的电流流入了伺服放大器的主电路中。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“-”。7段发光二极管上的红色发光二极管（HC1到HC6）中的一个会发亮，显示HCAL警告检测到的时那根轴的问题。解决方法

38、;1.切断伺服放大器接线器上的马达电源线，然后开启电源。如果还是出现这个警告，更换伺服放大器。2.移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后检查马达电源线U,V,W和地线是否绝缘。如果发现短路现象，检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。3.移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后用可以检测微小电阻的仪器来检查马达电源线U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电阻。如果两两之间测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。4更换主控CPU印刷电路板。SRVO-046 SERVO2 OVC alarm(Group:

39、%d Axis:%d)可能原因：当由内部伺服系统计算出来的电流均方值，超过了允许的最大值时，可能会对系统产生热损坏，这时，为了保护马达，会发出一个警告。解决方法：1.检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。2 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。3 更换主控CPU印刷电路板。4 更换伺服放大器。5 更换马达。SRVO-047 SERVO LVAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：尽管伺服放大器处于一个外界磁场中，其主电

40、路电源供应或是控制电源工艺电压（5伏）直流电压过低。解决方法：1.当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“6”（当其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（5伏）直流电压过低）：a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。b更换伺服放大器。2当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“4”（当其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（5伏）直流电压过低）：a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。b 更换伺服放大器。SRVO-049 SERV

41、O OHAL1 alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：伺服放大器的自建自动调温器被触发了。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“3”。解决方法：1.检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。2检查伺服放大器上保险丝(F1)是否烧断。3检查伺服放大器（CN8B）和变压器间的连线。如果必要的话，更换之。4检查放大器的连线（CN4）。如果必要的话，更换之。5更换伺服放大器。SRVO-050 SERVO CLALM alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：由伺服软件估计出一个过大的绕矩（检测到碰撞冲突）。解

42、决方法：1.检查机器人是否和什么物体发生碰撞。如果发生的话，重置系统，然后用慢速进给的方法把机器人移离碰撞位置。2检查外加载荷是否超过最大值。如果超过，降低外加负载。（如果机器人在超标的负载情况下工作，估计的绕矩可能会变得相当大，从而会引发这个警告。）3检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。4更换伺服放大器。SRVO-051 SERVO2 CUER alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：电流反馈值的偏移量过大 解决方法：1.更换主控CPU印刷电路板。2 更换伺服放大器。SRVO-053 WA

43、RN Disturbance excess(Group:%d Axis:%d)可能原因：软件估计的绕度超过阈值。可能是机器人腕部的负载超标。解决方法：如果允许继续操作的话，可能会产生一个检测错误。在包含绕度值的状态界面里，设定一个符合绕度范围的值。SRVO-054 SYSTEM DSM memory error(DSM:%d)可能原因：DSP模块程序内存出错。解决方法：更换DSP模块。SRVO-055 SERVO2 FSSB com error 1(Group:%d Axis:%d)可能原因：出现了一个从SRVO到SLAVE间FSSB传输错误。解决方法：检查FSSB硬件连接。SRVO-056

44、SERVO2 FSSB com error 2(Group:%d Axis:%d)可能原因：出现了一个从SLAVE到SRVO间FSSB传输错误。解决方法：检查FSSB硬件连接。SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect(Group:%d Axis:%d)可能原因：从SLAVE到SRVO间FSSB传输断开。解决方法：检查FSSB硬件连接。SRVO-058 SYSTEM FSSB init error(N:%d)可能原因：在初始化过程中，出现FSSB传输错误。解决方法：检查FSSB硬件连接。SRVO-059 SYSTEM Servo amp init error 可能原因：伺服

45、放大器初始化失败。解决方法：检查伺服放大器及其配线。参考维护手册。SRVO-061 SERVO2 CKAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：脉冲编码器中的翻转计数器的时钟异常。解决方法：如果和SRVO068DTERR,SRVO-69CRCERR,或SRVO-70STBERR一同出现，则此警告忽略，参考其他三个警告的解决方法。更换脉冲编码器或马达，控制机器人。SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：当用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池未被连接时，会发出这个警告。机器人内部连线可能断开。解决方法：消除警告。再把系

46、统变量($MCR.$SPC_RESET)设为“TRUE(真)”后重新打开电源。要求控制。SRVO-063 SERVO2 RCAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：自建的脉冲编码器中的翻转计数器发生异常。解决方法：1.消除警告。将系统变量($MCR.$SPC_RESET)设为“TRUE(真)”后重新打开电源。要求控制。2更换脉冲编码器。必须执行控制。提示：RCAL警告可能会和SRVO068DTERR,SRVO-69CRCERR,或SRVO-70STBERR一同出现。在这种情况下，其实，此警告并没有真正的发出。SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm(Group

47、:%d Axis:%d)可能原因：当由脉冲编码器产生的脉冲信号的相位异常时，发出此警告。解决方法：更换脉冲编码器。更换后，执行控制。提示：如果DTERR,CRCERR或STBERR也发生的话，这个警告也可能会被发出。如果发生了这种情况，这个警告可以放心的被忽略。SRVO-065 WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：脉冲编码器的电池电压降到了允许最低值以下。解决方法：更换电池。（当发出这个警告时，在系统电源仍为开的情况下，快速的更换电池。如果BZAL警告是因为电池更换不及时造成的，则位置数据会被丢失，因此，要迫使启用机器人控制）。SRVO-066 SERV

48、O2 CSAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：脉冲编码器只读存储器的求校验和数据异常。解决方法：如果这个警告和SRVO068DTERR,SRVO-69CRCERR,或SRVO-70STBERR一同出现的话，可以忽略这个警告，参考那三个警告的解决方法即可。更换脉冲编码器或马达，控制机器人。SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：脉冲编码器内部温度过高，导致触发了内建的自动调温器。解决方法;1.检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。2如果发生了这

49、个警告，即使当电源仍为开时，马达即使还未过热，也需更换马达。SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：请求信号被送到了串行脉冲编码器内，却没返回值。解决方法：1.检查主控CPU电路板（JRF1）和紧急制动控制电路板（JRF1）间的连线。如果必要的话，更换之。2对于机器人连接线的模块，检查连线，如果必要的话，更换之。然后检查机械元件上的连接面板上的连接器P1。3更换串行脉冲编码器。SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：串行数据在传输中发生改变。SRVO-070 SERVO2

50、STBERR alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：串行数据起始位或终止位发生错误。解决方法：1.检查机器人连接线（对于脉冲编码器信号）的屏蔽线和外围设备连线是否安全接地。2检查各个元件是否安全接地。3更换紧急制动控制的印刷电路板。4更换紧急制动控制的印刷电路板和主控CPU间的连线。5更换主控CPU印刷电路板。6更换脉冲编码器，尔后，必须执行控制。7更换机器人连接线（对于脉冲编码器信号）。SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm(Group:%d Axis:%d)可能原因：反馈速度过快。（3750 rpm 或更高）解决方法：1.如果这个警告和PHAL警告（警告编