清华电路原理于歆杰课件动态电路时域分析.pptx

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1、一、电感元件(inductor)inductancei+u+eLi+u变量:电流 i ,磁链 1.线性定常电感元件=N 为电感线圈的磁链L 称为自感系数L 的单位名称：亨利 符号：H (Henry）电感以磁场形式存储能量。5.1 5.1 电感元件和电容元件电感元件和电容元件第1页/共136页韦安（-i）特性 i02.线性电感电压、电流关系：由电磁感应定律与楞次定律i,右螺旋e,右螺旋u,i 关联 i+u+e第2页/共136页(3)电感元件是一种记忆元件；(2)当 i 为常数(直流)时，di/dt=0 u=0,电感在直流电路中相当于短路；(4)当 u，i 为关联方向时，u=L di/dt；u，i

2、 为非关联方向时，u=L di/dt 。电感的电压电感的电压-电流关系小结：电流关系小结：(1)u的大小与 i 的变化率成正比，与 i 的大小无关；第3页/共136页3.电感的储能不消耗能量从t0 到t 电感储能的变化量：无源元件第4页/共136页4.电感的串并联Leq ui+_等效电感L1ui+_u1n个电感串联L2u2Lnun+_（1）电感的串联根据KVL和电感的电压电流的关系，有等效电感与各电感的关系式为结论：n个串联电感的等效电感值等于各电感值之和。第5页/共136页(2)电感的并联Leq ui+_等效电感inL1ui+_i1L2i2Ln+_+_u1u2unn个电感并联根据KCL及电感

3、的电压与电流的关系式，有第6页/共136页等效电感与各电感的关系式为结论：n个并联电感的等效电感值 的倒数等于各电感值倒数之和。当两个电感并联（n=2）时，等效电感值为第7页/共136页二、电容元件 (capacitor)电容器+qq线性定常电容元件电路符号C电容以电场形式存储能量。描述电容的两个基本变量:u,q对于线性电容，有：q=Cu 1.元件特性Ciu+电容 C 的单位：法拉，符号：F (Farad)常用 F，pF等表示。第8页/共136页库伏（q-u）特性C tan qu0 2.线性电容的电压、电流关系Ciu+第9页/共136页电容的电压电容的电压-电流关系小结：电流关系小结：(1)i

4、的大小与 u 的变化率成正比，与 u 的大小无关；(3)电容元件是一种记忆元件；(2)当 u 为常数(直流)时，du/dt=0 i=0。电容在直流电路中相当于开路，电容有隔直作用；(4)表达式前的正、负号与u，i 的参考方向有关。当 u，i为关联方向时，i=C du/dt；u，i为非关联方向时，i=C du/dt 。第10页/共136页3.电容的储能从t0到 t 电容储能的变化量：不消耗能量无源元件第11页/共136页4.电容的串并联（1）电容的串联Ceq ui+_i等效电容C1ui+_u1n个电容串联C2u2Cnun+_由KVLKVL，有代入各电容的电压、电流关系式，得第12页/共136页等

5、效电容与各电容的关系式为结论：n个串联电容的等效电容值的倒数等于各电容值的倒数之和。当两个电容串联（n=2）时，等效电容值为第13页/共136页（2）电容的并联Cequ+_+_q等效电容由KCL，有代入各电容的电压、电流关系式，得iniC1u+_i1C2i2Cn+_+_q1q2qnn个电容并联等效电容与各电容的关系式为结论：n个并联电容的等效电容值等于各电容值之和。第14页/共136页电容元件与电感元件的比较：电容元件与电感元件的比较：电容 C电感 L变量电流 i磁链 关系式电压 u 电荷 q(1)元件方程是同一类型；(2)若把 u-i，q-，C-L，i-u互换,可由电容元件的方程得到电感元件

6、的方程；(3)C 和 L 称为对偶元件,、q 等称为对偶元素。第15页/共136页S未动作前i=0 ,uC=0i=0 ,uC=US1.什么是电路的过渡过程稳定状态i+uCUSRC三、动态电路简介稳态分析S+uCUSRCi t=0S接通电源后很长时间第16页/共136页S+uCUSRCi初始状态过渡状态新稳态过渡过程：电路由一个稳态过渡到另一个稳态需要经历的过程。t1USuCt0?过渡状态（瞬态、暂态）第17页/共136页2.过渡过程产生的原因（1）电路内部含有储能元件 L 、M、C能量的储存和释放都需要一定的时间来完成。（2）电路结构发生变化支路接入或断开；参数变化+-uSR1R2R3换路第1

7、8页/共136页3.稳态分析和暂态分析的区别稳 态 暂 态换路发生很长时间后换路刚刚发生iL、uC 随时间变化代数方程组描述电路微分方程组描述电路IL、UC 不变第19页/共136页时域分析法复频域分析法时域分析法经典法拉普拉斯变换法状态变量法数值法4.分析方法激励 u(t)响应 i(t)返回目录返回目录第20页/共136页5.2 5.2 动态电路方程的列写动态电路方程的列写依据：KCL、KVL和元件约束。第21页/共136页iS(t=0)US+uRC+uCR例1例2iL+uL-SR+_uS+-uRL复习常系数线性常微分方程求解过程。复习常系数线性常微分方程求解过程。(t=0)0.01F+-u

8、C0.04HRiL例3返回目录返回目录第22页/共136页一、t=0+与t=0-的概念换路在 t=0时刻进行0-t=0 的前一瞬间 0+t=0 的后一瞬间5.3 5.3 动态电路的初始条件动态电路的初始条件初始条件就是 t=0+时u，i 及其各阶导数的值。0-0+0tf(t)第23页/共136页二、换路定律q=C uCt=0+时刻当i()为有限值时iuCC+-q(0+)=q(0-)uC(0+)=uC(0-)电荷守恒第24页/共136页当u为有限值时 L(0+)=L(0-)iL(0+)=iL(0-)磁链守恒iLuL+-换路定律成立的条件换路定律成立的条件!第25页/共136页三、电路初始值的确定

9、(2)由换路定律 uC(0+)=uC(0-)=8V+-10ViC(0)+8V-10k 0+等效电路(1)由0-电路求 uC(0-)+-10V+uC-10k 40k uC(0-)=8V(3)由0+等效电路求 iC(0+)iC(0-)=0 iC(0+)例1+-10ViC+uC-S10k 40k 求 iC(0+)。电阻电路1电阻电路2第26页/共136页 iL(0+)=iL(0-)=2A例 2t=0时闭合开关S,求 uL(0+)。iL+uL-L10VS1 4+uL-10V1 4 0+电路2A电阻电路第27页/共136页(1)例3iL+uL-LSR+-uS+-uR已知求(2)0+时刻电路:+-+uL-

10、R+-uRiL(0+)第28页/共136页小结小结求初始值的步骤：求初始值的步骤：1.由换路前电路（稳定状态）求 uC(0-)和 iL(0-)。2.由换路定律得 uC(0+)和 iL(0+)。3.画出0+时刻的等效电路。（1）画换路后电路的拓扑结构；（2）电容（电感）用电压源（电流源）替代。取0+时刻值，方向同原假定的电容电压、电感电流方向。4.由0+电路求其它各变量的0+值。电阻电路(直流)电阻电路返回目录返回目录第29页/共136页5.4 5.4 一阶动态电路一阶动态电路全解全解=齐次解齐次解+特解特解全响应全响应=自由响应自由响应+强制响应强制响应列方程：iS(t=0)US+uRC+uC

11、RuC(0-)=U0非齐次线性常微分方程解答形式为：非齐次方程的通解非齐次方程的特解例1一、经典解法第30页/共136页与输入激励的变化规律有关，某些激励时强制分量为电路的稳态解，此时强制分量称为稳态分量变化规律由电路参数和结构决定全解uC(0+)=A+US=U0 A=U0-US由起始条件 uC(0+)=U0 定积分常数 A：齐次方程 的通解：特解（强制分量）=US：通解（自由分量，暂态分量）第31页/共136页强制分量(稳态)自由分量(暂态)ti0US U0tuCU0-USuCuCUSU00第32页/共136页令 =RC ,称 为一阶电路的时间常数。时间常数 的大小反映了电路过渡过程时间的长

12、短。大 过渡过程时间的长；小 过渡过程时间的短。U0tuC0 小 大电压初值一定：R 大（C不变）i=u/R 放电电流小放电时间长C 大（R不变）W=0.5Cu2 储能大第33页/共136页工程上认为,经过 3 5 ,过渡过程结束。A 0.368A 0.135A 0.05A 0.007A t0 2 3 5 A A e-1 A e-2 A e-3 Ae-5 ：电容电压衰减到原来电压36.8%所需的时间。第34页/共136页特征方程:Lp+R=0特征根 p=确定A：A=i(0+)=I0i(0+)=i(0-)=iS(t=0)USL+uLRR1例2通解：I0ti0第35页/共136页令 =L/R，一阶

13、RL电路的时间常数.L大 初始储能大R小 放电过程功率小放电慢 大电流初值一定：第36页/共136页iL(0+)=iL(0-)=1 AuV(0+)=-10000VV坏了！例3 t=0 时刻 S 打开,求 uV.电压表量程为 50V.iLLR10VV根据例2结论续流二极管iLS(t=0)+uVL=4HR=10 VRV10k 10V第37页/共136页小结：小结：经典法求解一阶电路过渡过程的一般步骤:列写微分方程（以uC或iL等为变量）；求非齐次方程的通解（相应的齐次方程的解）；求非齐次方程的特解（稳态解）；确定初始条件（0+时刻）；求初始值的步骤 根据初始条件确定积分常数。第38页/共136页二

14、、三要素法 特点:（1）同一电路不同支路变量微分方程的特征方程完全相同同一电路不同支路变量解的自由分量形式完全相同 （2）同一电路不同支路变量微分方程等号右端项和初始值不同 同一电路不同支路变量解的强制分量和待定系数不同 （3）同一电路不同支路变量解的强制分量均为该变量的稳态解iS(t=0)US+uRC+uCR第39页/共136页任意支路量方程的形式：强制分量自由分量恒定激励下一阶电路的解的一般形式为令 t=0+适用范围：激励为适用范围：激励为直流直流和和正弦交流正弦交流!第40页/共136页例4已知：t=0时合开关S。求 换路后的uC(t)的全响应，强制分量，自由分量。解:tuC2(V)0.

15、6670全响应强制分量自由分量定性画曲线的几个要点1A2 1 3F+-uCS第41页/共136页三、脉冲序列作用下的RC电路uS+-uC(0-)=0R+uC-+uR-uStT2T3T100V00 t TuC(0+)=0uC()=100VT2T3TtuC0100V =RCT t 第42页/共136页0 t T稳态解：U2U1uS+-uC(0-)=0R+uC-+uR-tT2T3T100 V0uS（2）T 与 接近等效电路图100V+-R+uC-+uR-仿真2uStT2T3T100V0这类问题的分析特点：（1）认为电路已经进入稳态（2）画不同状态下的电路图，求解电路（3）利用边界条件求出关键点电压/

16、电流第43页/共136页T t 2T等效电路图R+uC-+uR-tT2T3T100V U2U10uS+-uC(0-)=0R+uC-+uR-第44页/共136页tT2T3T100V U2U100 t TT t 2Tt=Tt=2T这类问题的分析特点：（1）设电路已经进入稳态（2）画电路图，求解电路（3）利用边界条件求出 关键点电压/电流uS+-uC(0-)=0R+uC-+uR-C第45页/共136页1.MOSFET反相器的输出延迟GDSRLUSui1GDSRLUSuO2uO1ui2ui1uO2ABuO1ui2tui10tuO10tuO10四、一阶电路几个典型的应用实例第46页/共136页GDSRL

17、USui1GDSRLUSuO2uO1ui2ui1GDSCGS1GDSCGS2uO1uO2RONRLRLUSUSGDSCGS1GDSCGS2uO1uO2RONRLRLUSUSui1ui1=“0”ui1=“1”第47页/共136页导通阈值ui1 由“1”变为“0”CGS2 充电ui1GDSCGS1GDSCGS2uO1uO2RONRLRLUSUSGDSCGS1GDSCGS2uO1uO2RONRLRLUSUSui1ui1=“0”ui1=“1”USRLCGS2+_UO1+_第48页/共136页关断阈值CGS2 放电ui1 由“0”变为“1”ui1GDSCGS1GDSCGS2uO1uO2RONRLRLUS

18、USGDSCGS1GDSCGS2uO1uO2RONRLRLUSUSui1ui1=“0”ui1=“1”USRLRONCGS2+_UO1+_第49页/共136页tpd,01tpd,10tui10tuO20tuO10UOLUOH第50页/共136页2.DC-DC变换问题：如何改变直流电压？方法一：uGStT2T3T0utT2T3TUS0+uRUSDSG缺点：类似桥式整流，直流质量较差。改进思路：利用电感维持电流的能力。开关信号第51页/共136页uGSu、itONtOFFt0 t tON 时段等效电路I1I2+uRUSLi+uRUSDSGLiiT这类问题的分析特点：（1）设电路已经进入稳态（2）画电

19、路图，求电路解（3）利用边界条件求出 关键点电压/电流0方法二：第52页/共136页tON t 0 uS 0，u=uS条件 i 0 uS RC放电速度。uC uS，D1和D4截止。uS 0时uC uS，二极管不导通0t假设uC为某值+_i+_uCRCD1D4C 很大RC放电第59页/共136页uS -uS，二极管不导通第60页/共136页4.用Op Amp构成微分器和积分器（1）积分器+-+_uo+_uiR1RCuCuR如果uiUS（常数），则线性函数第61页/共136页（2）微分器+-+_uo+_uiR1RCuCuR如果ui t US（线性函数），则常数第62页/共136页正反馈电路：虚短不

20、再适用虚断仍然适用电路开始工作时存在小扰动。由于正反馈，uo为Usat或Usat设uoUsat，则u+-+_uoRRC+_uCR1设此时uC=0，等效电路为+-Usat+uC-CR1上升至 时uC=由于正反馈，uoUsat5.用Op Amp构成脉冲序列发生器第63页/共136页uoUsat，此时uC=Usat/2，等效电路为+Usat+uC-CR1下降至 时，uC=由于正反馈，uoUsat+-+_uoRRC+_uCR1第64页/共136页tuO+-+_uoRRC+_uCR1uC0占空比：D=ton/T也可以得到如何使占空比可调？t=T/2时如何产生三角波？返回目录返回目录第65页/共136页R

21、分别为5 、4 、1 、0 时求uC(t)、iL(t)，t 0。uC(0-)=3ViL(0-)=0(t=0)0.01F+-uC0.04HRiL1.列方程5.5 5.5 二阶动态电路二阶动态电路一、经典解法求解析表达式第66页/共136页2.求自由分量特征方程(t=0)0.01F+-uC0.04HRiL第67页/共136页R5 R4 R1 (t=0)0.01F+-uC0.04HRiL过阻尼临界阻尼欠阻尼第68页/共136页有关欠阻尼二阶动态电路中有关欠阻尼二阶动态电路中3 3个参数的讨论：个参数的讨论：自由振荡角频率/自然角频率衰减系数欠阻尼 0物理上稳定的系统衰减振荡角频率第69页/共136页

22、3.用初值确定待定系数R5 R4 R1 第70页/共136页R5 R4 R1(t=0)0.01F+-uC0.04HRiL看仿真第71页/共136页iLuC过阻尼，无振荡放电4.波形与能量传递R5 0 t tm uC 减小,i 减小。tmRLCRLC第72页/共136页iLuC0 t tm uC 减小,i 减小.R4 tmRLCRLC临界阻尼，无振荡放电第73页/共136页欠阻尼，振荡放电R1 uCiL第74页/共136页uCiLRLCuC 减小，i 增加RLCuC 减小，i 减小|uC|增加，i 减小RLC讨论半个周期中能量的关系周而复始，电阻不断消耗能量，uCiL衰减到零。第75页/共136

23、页(t=0)0.01F+-uC0.04HiLR0无阻尼振荡第76页/共136页二、用直觉解法定性画支路量的变化曲线1.过阻尼或临界阻尼（无振荡衰减）初值 导数初值 终值(t=0)0.01F+-uC0.04HRiL3uC(0-)=3ViL(0-)=0uCiLuCt0iLt0以过阻尼为例。第77页/共136页2.欠阻尼（衰减振荡）初值 导数初值 终值 经过多少周期振荡衰减完毕(t=0)0.01F+-uC0.04HRiLuC(0-)=3ViL(0-)=0回忆一阶电路中的时间常数：35 后过渡过程结束后过渡过程结束振荡周期为衰减过程中有0.24/0.132次振荡或0.4/0.133次振荡衰减系数衰减振

24、荡角频率d d第78页/共136页(t=0)0.01F+-uC0.04HRiL衰减过程中有0.24/0.132次振荡或0.4/0.133次振荡3uCuCt0 初值 导数初值 终值 经过多少周期振荡衰减完毕第79页/共136页3.无阻尼 初值 导数初值 最大值uC(0-)=3ViL(0-)=0因为无阻尼，所以能量守恒iL取最大值时，uC=0，因此1.5-1.5(t=0)0.01F+-uC0.04HiLiLt0iL第80页/共136页三、关于列写方程和求初值的讨论C+-uLLRiL+-uC-+uR第81页/共136页特点：（1）同一电路不同支路变量微分方程的特征方程完全相同 自由分量形式完全相同

25、（2）同一电路不同支路变量微分方程等号右端项和初值不同 强制分量和待定系数不同 （3）同一电路不同支路变量微分方程列写和初值获取难度不同返回目录返回目录第82页/共136页5.6 5.6 全响应的分解全响应的分解全解全解=齐次解齐次解+特解特解全响应全响应=自由响应自由响应+强制响应强制响应激励外部输入（独立源）元件的初始储能零状态响应零状态响应零输入响应零输入响应+=全响应全响应第83页/共136页iS(t=0)US+uRC+uCRuC(0-)=U0iS(t=0)US+uRC+uCR=uC(0-)=0+uC(0-)=U0C+uCiS(t=0)+uRR全响应=零状态响应+零输入响应零状态响应零

26、输入响应iS(t=0)US+uRC+uCRuC(0-)=U0例1强制分量(稳态解)自由分量(暂态解)第84页/共136页零状态响应零输入响应tuC0US零状态响应全响应零输入响应U0uC-USU0暂态解uCUS稳态解U0uC全解tuC0强制分量(稳态解)自由分量(暂态解)第85页/共136页两种分解方式的比较：两种分解方式的比较：零状态响应零输入响应物理概念清楚利于叠加计算简单 全响应=零状态响应+零输入响应全响应=强制分量(稳态解)+自由分量(暂态解)强制分量(稳态解)自由分量(暂态解)第86页/共136页原因1：ZIR 和 ZSR 都是可能单独出现的过渡过程原因2：ZSR 对于分析一般激励

27、的响应非常重要iS(t=0)US+uRC+uCRuC(0-)=0零状态激励响应输入输出线性关系第87页/共136页小结：小结：2.一阶电路的零输入响应和初始值成正比，称为零输入线性。一阶电路的零输入响应是由储能元件的初始储能引起的响应,都是从初始值衰减为零的指数衰减函数。3.衰减快慢取决于时间常数 RC电路 =RC ,RL电路 =L/R4.同一电路中所有响应具有相同的时间常数。1.一阶电路的零状态响应与输入成正比，称为零状态线性。5.一阶电路的全响应既不与初始值成正比，也不与输入成正比。返回目录返回目录第88页/共136页一、单位阶跃函数(unit-step function)1.定义用来描述

28、开关的动作：t=0合S u(t)=Et=0拉闸 i(t)=ISSEu(t)t(t)01ISS5.7 5.7 单位阶跃响应和单位冲激响应单位阶跃响应和单位冲激响应第89页/共136页2.单位阶跃函数的延迟3.由单位阶跃函数可组成复杂的信号例 1(t)tf(t)101t0tf(t)0t(t-t0)t001t0-(t-t0)第90页/共136页例 21t1 f(t)0t1t1011f(t)12120t(s)V例3第91页/共136页iC+uCRuC(0-)=0二、单位阶跃响应单位阶跃激励下电路的零状态响应tuC1注意注意和的区别t01it0i第92页/共136页 u(t)=(t)+(t-1)-2(-

29、2)(t)(1-e-t/6)(t)(t-1)(1-e-(t-1)/6)(t-1)-2 (t-2)-2(1-e-(t-2)/6)(t-2)iL(t)=(1-e-t/6)(t)+(1-e-(t-1)/6)(t-1)-2(1-e-(t-2)/6)(t-2)u(t)12120t(s)例4+-u(t)1 5 5HiL已知:u(t)如图示,iL(0-)=0。求:iL(t),并定性画出其波形。第93页/共136页例5 求图示电路中电流 iC(t)。10k 10k uS+-iC100 FuC(0-)=00.510t/suS/V0解法一：两次换路，三要素法。解法二：10k 10k+-iC100 FuC(0-)=

30、010k 10k+-iC100 FuC(0-)=0第94页/共136页+-iC100 FuC(0-)=05k 等效10k 10k+-iC100 FuC(0-)=010k 10k+-iC100 FuC(0-)=0第95页/共136页三、单位冲激函数（unit impulse function）1.单位脉冲函数 p(t)1/tp(t)0第96页/共136页2.单位冲激函数 (t)/21/tp(t)-/2定义：t(t)(1)0第97页/共136页+-C+uC-iCuS例6CE/uStE /20-/2iC第98页/共136页 0uC E (t)iC CE (t)iCtCE (t)0uCtE0iCt/2

31、CE/0-/2uCtE/20-/2+-C+uC-iCE第99页/共136页S+uCECiC3.单位冲激函数的延迟 (t-t0)t=t0iCtCE (t-t0)t00t (t-t0)t00(1)第100页/共136页4.函数的筛分性 同理有：f(0)(t)例7t(t)(1)0f(t)f(0)*f(t)在 t0 处连续第101页/共136页t(t)01t(t)(1)0tr(t)011单位斜升函数四、(t)与(t)的关系第102页/共136页五、一阶电路的冲激响应零状态h(t)单位冲激响应：单位冲激激励在电路中产生的零状态响应。方法1.由单位阶跃响应求单位冲激响应单位阶跃响应单位冲激响应h(t)s(

32、t)单位冲激 (t)单位阶跃 (t)第103页/共136页先求单位阶跃响应 令 is(t)=iCRisC例8+-uCuC(0+)=0 uC()=R =RC 已知：求：iS(t)为单位冲激时，电路响应 uC(t)和 iC(t)。iC(0+)=1 iC()=0 再求单位冲激响应 令 iS(t)=0第104页/共136页uCRt0iC1t0uCt0iCt(1)冲激响应阶跃响应第105页/共136页0-0+0+t零输入响应 电容充电方法2.分两个时间段来考虑冲激响应uC(0-)=0iCR (t)C+-uC关键在于求关键在于求uC(0+)！第106页/共136页=1=0uC 不可能是冲激函数,否则KCL

33、不成立。(1)t 在 0-0+间电容中的冲激电流使电容电压发生跳变iCRisC+-uC方法1：对微分方程00积分步骤：(1)列写方程；(2)观察方程求uC(0+)；(3)求iC。第107页/共136页iCRC+-uC方法2：电路直接观察法uC(0-)=0在 作用的00范围内的等效电路为iCRiS步骤：(1)画00范围内电路；(2)求 iC；(3)求 uC。在00范围内将C用电压源替代。第108页/共136页(2)t 0+零输入响应（RC放电）uCt0iCt(1)iCRCuC+_第109页/共136页iL不可能是冲激 (1)t 在 0-0+间L+-iLR例9+-uLiL+-R+_uL00第110

34、页/共136页（2）t 0+RL放电tiL0RuLiL+-LtuL(1)返回目录返回目录第111页/共136页5.8 5.8 卷积积分卷积积分一、卷积积分的定义和性质定义设 f1(t),f2(t)t 0 均为零 性质1证明令 =t-：0 t :t 0性质2第112页/共136页二、卷积积分的应用线性网络零状态e(t)h(t)r(t)即 性质4筛分性性质3=f(t)利用卷积积分可以求任意激励作用下的零状态响应。第113页/共136页物理解释：物理解释：在0 t t0时段将激励 e(t)看成一系列(N个)宽度为 ，高度为 e(k )矩形脉冲的和。e(0)2 k (k+1)t=t0t=t0时刻的响应

35、是由0 t t0时段的全部激励决定的（线性系统的因果性）。第114页/共136页单位脉冲函数的延时e(0)2 k (k+1)t=t00 t t0第115页/共136页第1个矩形脉冲若单位脉冲函数 p(t)的响应为 h p(t)e(0)2 k (k+1)第k个矩形脉冲t=t0第116页/共136页t0 时刻观察到的响应应为 0 t0 时间内所有激励产生的响应的和 2 k (k+1)r(t)e(0)2 k (k+1)t=t0t=t0第117页/共136页单位脉冲响应单位脉冲单位冲激单位冲激响应积分 积分变量（激励作用时刻）t 参变量(观察响应时刻)由t0的任意性，得第118页/共136页解：先求该

36、电路的冲激响应 h(t)uC()=0例1R C iS +uC已知：R=500 k ,C=1 F,uC(0-)=0，求：uC(t)。第119页/共136页再计算 时的响应 uC(t)：R C iS +uC冲激响应第120页/共136页例2解被积函数积分变量参变量图解说明 f2(t-)f2()f2(-)f2(t-)0t0 f2(-t)t f2(t-)0t三、卷积积分的图形解法第121页/共136页 f2(t-)10 t f2(-)10 f1()201 f1()f2(t-)021t1tf1(t)*f2(t)0t1ttt f2()10 f1(-)201-1tf1(t)*f2(t)0t1tt-1t卷移乘

37、积 f1(t-)01-1t2 f2()f1(t-)01-1t21第122页/共136页由图解过程确定积分上下限：2011e-(-)t01e-(t-)ttttt-1 20t01-11e-返回目录返回目录第123页/共136页一、状态变量分析动态过程的独立变量。选定系统中一组最少数量的变量 X=x1,x2,xnT ，如果当 t=t0 时这组变量X(t0)和 t t0 后的输入e(t)为已知，就可以确定t0及t0以后任何时刻系统的响应。X(t0)e(t)t t0 称这一组最少数目的变量为状态变量。Y(t)t t05.9 5.9 状态变量法状态变量法L3i3uSR6R5C2C1L4+-i5i6i4+-

38、+-u1 u2原因 1:方程列写上的需要原因 2:容易描述多输入多输出从另一种角度研究动态电路从另一种角度研究动态电路第124页/共136页已知输出:uL,iC。选状态变量 uC，iL。解uL(0+)=7ViC(0+)=-1.5A例1RuLCe(t)+-uCiLiCuR+-+-+-LiR2 uL10V+-3ViCuR+-+-+-iR2 第125页/共136页推广至任一时刻 t1uL(t1)=e(t1)-uC(t1)iC(t1)=iL(t1)-uC(t1)/R 已知t=t1 时 uC，iL 和 t t1 后的输入e(t)，-可以确定t1及t1以后任何时刻系统的输出。RuLCe(t)+-uCiLi

39、CuR+-+-+-LiR2 如何求解出 t1时刻的状态变量值？第126页/共136页求解状态变量的方程设 uC ,iL 为状态变量。列微分方程：RCe(t)+-uCiL+-LiC+-uL改写二、状态方程第127页/共136页矩阵形式X=x1 x2 xnT式中一般形式n nn r特点:(1)一阶微分方程组；(2)左端为状态变量的一阶导数；(3)右端仅含状态变量和输入量。n 1r 1u=u1 u2 urT根据该方程和初值即可求解出 t1时刻的状态变量值。第128页/共136页特点：(1)代数方程；(2)用状态变量和输入量表示输出量。一般形式Y=CX+DuRuLCe(t)+-uCiLiCuR+-+-

40、+-LuL(t)=e(t)-uC(t)iC(t)=iL(t)-uC(t)/R 用状态变量表示输出的方程设输出变量为uL、iC：三、输出方程用于描述输出为uL、iC的两输出系统。根据该方程即可求解出 t1时刻的输出变量值。第129页/共136页归纳：归纳：(3)状态变量的个数等于独立的储能元件个数。(4)一般选择uC和 iL为状态变量。也常选 q 和 为状态变量。状态变量的选择不唯一。(1)过渡过程就是一个稳定的能量状态过渡到另一个稳定能量 状态的过程。(2)线性电路中的能量状态完全由电感电流和电容电压决定，因而很自然地选择它们作为决定电路状态的量。第130页/共136页例2uC(0-)=3Vi

41、L(0-)=0(t=0)C+-uLLRiL+-uC-+uR四、列写状态方程的方法1.直观法用电容电压和电感电流来表示电容电流和电感电压。第131页/共136页R1-+uSCuCiSiRR2i2L2L1 -+i1例 3 列写图示电路的状态方程。将电容看作电压源电感看作电流源uCR1-+uSiSiRR2i2 -+i1iC+-uL2+-uL1求解出iC、uL1、uL2叠加定理以uC,i1 ,i2 为状态变量。2.叠加法 第132页/共136页iS uCR1-+uSiSiRR2i2 -+i1iC+-uL2+-uL1uCi1i2uSuCR1-+R2iC+-uL2+-uL1R1R2 i1iC+-uL2+-

42、uL1uL2R1R2i2 iC+-+-uL1R1uSR2 -+iC+-uL2+-uL1R1iSR2 iC+-uL2+-uL1第133页/共136页uC(0)=3ViL(0)=0(t=0)C+-uLLRiL+-uC-+uR经典法经典法状态方程法状态方程法经典法与状态方程法的比较：经典法与状态方程法的比较：方程类型高阶微分方程一阶微分方程组自由分量求法高阶代数特征方程高阶代数特征方程适用对象多入单出多入多出第134页/共136页特征方程求特征值的方程两种方法描述的系统自由变化量完全一样。如果仅需判断过渡过程性质最容易列写的零输入微分方程状态方程，求特征值返回目录返回目录End第135页/共136页清华大学电路原理教学组感谢您的观看！第136页/共136页