机械设计2学习.pptx

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1、1-1 1-1 运动副及其分类运动副及其分类 三、运动副的类型：三、运动副的类型：低副低副高副高副1、按运动副、按运动副元素接触形式元素接触形式两构件通过面接触组成的运动副两构件通过面接触组成的运动副两构件通过点或线接触组成的运动副两构件通过点或线接触组成的运动副2、按运动副能产、按运动副能产生相对运动形式分生相对运动形式分低副低副空间运动副空间运动副转动副转动副移动副移动副螺旋副螺旋副球面副球面副第1页/共53页1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图动画动画第2页/共53页1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图一、一、机构运动简图机构运动简图 按按一一定定的的比比例例尺尺

2、，用用规规定定的的运运动动副副及及构构件件符符号号来来表表示示机机构构各各运运动动副副及及构构件件之之间间的的位位置置关关系系、各构件间的相对运动关系的简化图形。各构件间的相对运动关系的简化图形。n从从定定义义可可以以看看出出：绘绘制制机机构构运运动动简简图图的的关关键键是是正正确确表表示示各各运运动动副副和和构构件件之之间间的的位位置置关关系系和运动关系。和运动关系。第3页/共53页二、二、绘制机构运动简图的目的绘制机构运动简图的目的：u机机构构运运动动简简图图与与真真实实机机构构具具有有完完全全相相同同的的运运动动特特性性，主主要要用用于于简简明明地地表表达达机机构构的的传传动动原原理理，

3、主主要要用用于于设设计计初初期期的的方方案案对对比比，对对机机构构上上有有关关点点的的位位移移、速速度度和和加加速速度度分分析析求求解解，以以对对所所要要设设计计的的机机构有清晰的认识，做到心中有数、胸有成竹。构有清晰的认识，做到心中有数、胸有成竹。三、三、运动副的表示方法运动副的表示方法u机构运动简图中运动副的表示方法如下图所示。机构运动简图中运动副的表示方法如下图所示。1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图第4页/共53页u需要注意的是需要注意的是：移动副的导路必须与相对移动移动副的导路必须与相对移动方向一致方向一致。表示。表示机架的构件需画上阴影线机架的构件需画上阴影线。用用简

4、图表示高副时，简图表示高副时，应将两构件接触处的几何形应将两构件接触处的几何形状绘出状绘出。1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图第5页/共53页四、构件的表示方法四、构件的表示方法1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图其它常用构件的表示方法可以查阅国家标准其它常用构件的表示方法可以查阅国家标准GB4460-84中中“机构机构运动简图符号运动简图符号”。第6页/共53页机架机架(固定构件固定构件)：是用来支承活动构件的构件。是用来支承活动构件的构件。主主动动件件(原原动动件件)，又又称称为为输输入入构构件件：是是运运动动规规律律已已知知的的活活动动构构件件。它它的的运运动是

5、由外界输入的。动是由外界输入的。从从动动件件：是是机机构构中中随随着着原原动动件件的的运运动动而而运运动动的的其其余余活活动动构构件件。相相对对于于机机架架有确定的相对运动。有确定的相对运动。1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图n构件的分类构件的分类第7页/共53页五、绘制机构运动简图的方法及步骤五、绘制机构运动简图的方法及步骤1.选选定定比比例例尺尺，要要恰恰当当；选选定定投投影影面面，投投影影面面要要易易于于表表达达机机构构各各运运动动副副和和构构件件之之间间的的位位置置关系。关系。2.根根据据机机构构结结构构，确确定定各各运运动动副副位位置置及及类类型型，用规定的符号表示，并

6、用字母标记。用规定的符号表示，并用字母标记。3.分分清清机机架架、主主动动件件和和从从动动件件，按按规规定定符符号号表表示，机架添加阴影线。示，机架添加阴影线。1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图第8页/共53页n例例 绘制如图所示的颚式破碎机主体机构的运动简图。绘制如图所示的颚式破碎机主体机构的运动简图。1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图第9页/共53页n例例 绘制如图所示游梁抽油机主体机构的运动简图。绘制如图所示游梁抽油机主体机构的运动简图。1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图ABCD1234第10页/共53页1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运

7、动简图动画动画第11页/共53页1-2 1-2 平面机构运动简图平面机构运动简图动画动画第12页/共53页一、基本概念一、基本概念1.自自由由度度：相相对对于于参参考考坐坐标标系系，构构件件所所具具有有的的独独立立运运动动数数目目称称为为构构件件的的自自由由度度。或或者者说说：自自由由度度指指的的是是描描述述运运动动的独立参数。的独立参数。2.约约束束：对对构构件件的的独独立立运运动动所所加加的的限限制制称称为为约约束束。约约束束是是由运动副提供的。由运动副提供的。3.机机构构的的自自由由度度：在在指指定定的的参参考考坐坐标标系系内内机机构构所所具具有有的的独独立运动数目。立运动数目。u我们重

8、点讨论平面机构的自由度问题。我们重点讨论平面机构的自由度问题。1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）第13页/共53页1.空空间间的的运运动动：在在三三维维空空间间内内自自由由运运动动的的构构件件具具有有六六个个自自由度，即沿三个坐标轴的移动和绕三个坐标轴的转动由度，即沿三个坐标轴的移动和绕三个坐标轴的转动.二、平面机构自由度计算公式二、平面机构自由度计算公式xzy1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）第14页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）2.平平面面运运动动：作作平平面面运运动动的的构构件件则则只

9、只有有三三个个自自由由度度，即即沿沿x轴轴和和y轴轴的的移移动动及及在在xOy平平面面内内的的转转动动。这这三三个个自自由由度度可可以以用用三三个个独独立立的的参参数数x、y和和角角度度表表示示。下下面面，只只就就作作平平面面运运动动的的构构件件进进行行分分析。析。动画动画第15页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）3.运运动动副副的的作作用用：是是约约束束构构件件间间的的某某些些运运动动，而而保保留留另另外外一一些些运运动动。一一个个运运动动副副至至少少引引入入一一个个约约束束，也也至至少少保留一个自由度。保留一个自由度。u转动副：沿轴向和垂直于轴向的移

10、动均受到约束，转动副：沿轴向和垂直于轴向的移动均受到约束，它只能绕其轴线作转动。所以，平面运动的一个转它只能绕其轴线作转动。所以，平面运动的一个转动副引入两个约束，保留一个自由度。动副引入两个约束，保留一个自由度。第16页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）u移动副：限制了构件一个移动和绕平面的轴转动，保留了沿移移动副：限制了构件一个移动和绕平面的轴转动，保留了沿移动副方向的相对移动，所以平面运动的一个移动副也引入两个动副方向的相对移动，所以平面运动的一个移动副也引入两个约束，保留一个自由度。约束，保留一个自由度。第17页/共53页1-3 1-3 平面机构

11、的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）u一个平面高副引入一个约束，保留两个自由度。一个平面高副引入一个约束，保留两个自由度。动画动画第18页/共53页u综上所述，平面机构中综上所述，平面机构中，u每个低副引入两个约束，每个低副引入两个约束，u使构件失去两个自由度；使构件失去两个自由度；u每个高副引入一个约束，每个高副引入一个约束，u使构件失去一个自由度。使构件失去一个自由度。1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）第19页/共53页4、平面机构自由度计算公式、平面机构自由度计算公式u由由前前面面的的分分析析可可知知，在在机机构构中中，若若共共有有K个个构构件件，除除去

12、去机机架架外外，其其活活动动构构件件数数为为n=K-1。显显然然，这这些些活活动动构构件件在在未未组组成成运运动动副副之之前前，其其自自由由度度总总数数为为3n，当当它它们们用用PL个个低低副副和和PH个个高高副副连连接接组组成成机机构构后后，因因为为每每个个低低副副引引入入两两个个约约束束，每每个个高高副副引引入入一一个个约约束束，所所以以，总总共共引引入入(2PL+PH)个个约约束束。故故整整个个机机构构的的自自由由度度应应为为活活动动构构件件的的自自由由度度总总数数与与全全部部运运动动副副引引入入的的约约束束总总数数之之差差，用用F表示，即表示，即 F=3n-2PL-PH u由上式可知由

13、上式可知：机构自由度机构自由度F 取决于活动构件的件数取决于活动构件的件数与运动副的性质与运动副的性质（高副或低副高副或低副）和个数。和个数。1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）第20页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）5、例、例1：计算如下机构的自由度：计算如下机构的自由度分析：这是一对心尖顶凸轮机构，可动件数目为分析：这是一对心尖顶凸轮机构，可动件数目为2，低副，低副2个，个，高副高副1个，所以其自由度为：个，所以其自由度为：F=3n-2PL-2PH=32-22-11机构图机构图机构简图机构简图第21页/共53页1-3 1

14、-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）例例2：计算如下机构的自由度：计算如下机构的自由度分析：这是一个五杆机构，可动件分析：这是一个五杆机构，可动件4个，低副个，低副5个，没有高个，没有高副，其自由度为：副，其自由度为：F=3n-2PL-2PH=34-25-02第22页/共53页三、机构具有确定运动的条件三、机构具有确定运动的条件u如图所示为五构件运动链。如图所示为五构件运动链。若给定一个原动件若给定一个原动件(构件构件1)的角位移的角位移规律为规律为1=1(t)，此时构件，此时构件2、3、4的运动并不能确定。的运动并不能确定。1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的

15、自由度（重点）u说明说明:当原动件数少于机构的自由度时，其运动是不确定的。当原动件数少于机构的自由度时，其运动是不确定的。u只有给出只有给出两个原动件，使构件两个原动件，使构件1、4都处于给定位置，才都处于给定位置，才能使从动件获得确定运动。能使从动件获得确定运动。第23页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）n又如图所示四构件机构，其自由度为：又如图所示四构件机构，其自由度为：F=3n2PLPH=33240=1u设构件设构件1为原动件，为原动件，1为其独立转动的为其独立转动的参变量，那么每给定一个的值参变量，那么每给定一个的值1，构，构件件2、3便随之有一

16、个确定的相对位置。便随之有一个确定的相对位置。说明该机构具有确定的相对运动。说明该机构具有确定的相对运动。u若在该机构中同时给定构件若在该机构中同时给定构件1和构件和构件3作为原动件作为原动件(下图下图)，这时构件，这时构件2势必既势必既要处于由原动件要处于由原动件1的参变量的参变量1所决定的所决定的位置，又要随构件位置，又要随构件3的独立运动规律而的独立运动规律而运动，显然是不可能的。运动，显然是不可能的。n说明说明：当原动件数多于机构的当原动件数多于机构的自由度时，机构的运动关系将自由度时，机构的运动关系将发生矛盾，其中最薄弱的构件发生矛盾，其中最薄弱的构件将会损坏。将会损坏。第24页/共

17、53页再如右图所示再如右图所示静定桁静定桁架架(上上)和和超静定桁架超静定桁架(下下)，他们能动吗？各，他们能动吗？各自自由度是多少？自自由度是多少？注意：一般情况下，注意：一般情况下，桁架在机构分析中作桁架在机构分析中作为一个构件为一个构件(结构体结构体)来来对待。对待。12341-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）u不难看出，机构具有确定运动的条件与机构的自由不难看出，机构具有确定运动的条件与机构的自由度和原动件的数目有关度和原动件的数目有关第25页/共53页F0，构件间无相对运动，不成为机构。，构件间无相对运动，不成为机构。u综上所述可知综上所述可知，机构具有确

18、定运动的条件是机构具有确定运动的条件是：机构机构的自由度的自由度F0且等于原动件数。且等于原动件数。F0,原动件数原动件数=F，运动确定，运动确定原动件数原动件数F，机构破坏，机构破坏u由以上分析可知由以上分析可知：1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）第26页/共53页四、计算平面机构自由度时应注意的事项四、计算平面机构自由度时应注意的事项1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）F=3n2PLPH=382111=1 或或 F=3n2PLPH=382101=3先看例子：按照之前的算法下图机构的自由度为先看例子：按照之前的算法下图机构的自由度为为

19、什么？为什么？第27页/共53页1.复复合合铰铰链链：两两个个以以上上构构件件在在同同一一处处用用转转动动副副相相连连接接，该该处则构成处则构成复合铰链复合铰链。u复复合合铰铰链链处处的的运运动动副副数数目目为为：K1（K为为构构成成复复合合铰链的构件数目）。铰链的构件数目）。1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）复合铰链复合铰链第28页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）2.局局部部自自由由度度：机机构构中中与与输输出出构构件件的的运运动动无无关关的的自自由由度度称称为为局局部自由度（或称多余自由度），计算自由度时应减去部自由度

20、（或称多余自由度），计算自由度时应减去。u一一般般在在高高副副接接触触处处，若若有有滚滚子子存存在在，则则滚滚子子绕绕自自身身轴轴线线转转动动的的自自由由度度属属于于局局部部自自由由度度，采采用用滚滚子子结结构构的的目目的的在在于于将将高高副副间间的的滑滑动动摩摩擦擦转转换换为为滚滚动动摩摩擦擦，以以减减轻轻摩摩擦擦和和磨损。磨损。局部自由度局部自由度第29页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）3.虚虚约约束束：对对机机构构起起重重复复约约束束作作用用的的约约束束称称为为虚虚约约束束或或消消极极约约束束，计计算算自自由由度度时时应应去去掉掉构构成成虚虚约约

21、束束的的构构件件及及运运动动副副。u出现虚约束的几种情况出现虚约束的几种情况（补充）（补充）：两构件间形成多个轴线重合的转动副，轴与轴两构件间形成多个轴线重合的转动副，轴与轴承在同一轴线上形成两个转动副；两构件形成承在同一轴线上形成两个转动副；两构件形成多个导路平行的移动副。多个导路平行的移动副。第30页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合,则该联接则该联接引入引入1个虚约束。个虚约束。第31页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）若两构件在多处相接

22、触构成平面高副，且各接触点处的若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供各重合，将提供各2个约束。个约束。有两处处为虚约束有两处处为虚约束此两种情况没有虚约束此两种情况没有虚约束虚约束虚约束虚约束虚约束第32页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）对机构运动不起作用的对称部分引入虚约束对机构运动不起作用的对称部分引入虚约束。u机构中的虚约束都是在某些特定的几何条件下产生的。如果机构中的虚约束都是在某些特定的几何条件下产生的。如果不满足这些几何条件，

23、虚约束将变成实际的有效约束，从而不满足这些几何条件，虚约束将变成实际的有效约束，从而使机构的自由度减少。从保证机构的运动和便于加工装配等使机构的自由度减少。从保证机构的运动和便于加工装配等方面考虑，应尽量减少机构中的虚约束。但为了改善受力情方面考虑，应尽量减少机构中的虚约束。但为了改善受力情况、增加机构刚度或保证机械运动的顺利进行，虚约束往往况、增加机构刚度或保证机械运动的顺利进行，虚约束往往又是不可缺少的。又是不可缺少的。第33页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）现在看刚才的例子：现在看刚才的例子：复合铰链复合铰链局部自由度局部自由度虚约束虚约束F=3

24、n2PLPH =37291 =2第34页/共53页1-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）总结自由度的计算及其注意事项总结自由度的计算及其注意事项25字口诀：字口诀：u标出复局虚，标出复局虚，u注意要加减，注意要加减，u数清可动件，数清可动件，u弄清高低副，弄清高低副，u列出计算式列出计算式。第35页/共53页F=3n2PLPH=392122=11-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）解：几种特殊情况如图上所示，可动解：几种特殊情况如图上所示，可动 件个数为件个数为9，低副，低副12个，高副个，高副2个个例例1：复合铰链复合铰链局部自由度局部自由

25、度两者之一为虚约束两者之一为虚约束五、典型例题解析：五、典型例题解析：第36页/共53页F=3n2PLPH=372100=11-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度（重点）（重点）分析：分析：例例2：动画动画第37页/共53页F=3n2PLPH=33240=11-3 1-3 平面机构的自由度（重点）平面机构的自由度（重点）分析：分析：例例3：动画动画第38页/共53页1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心及其求法一、速度瞬心及其求法1.速度瞬心速度瞬心(瞬心瞬心)的概念的概念u速速度度瞬瞬心心(瞬瞬心心)在在每每一一瞬瞬时时,

26、在在平平面面上上运运动动的的刚刚体体都都唯唯一一存存在在速速度度为为零零的的点点，此此点点称称为为瞬瞬时时速速度度中中心心，简简称称瞬瞬心心。第39页/共53页u实实际际上上瞬瞬心心是是这这两两个个刚刚体体瞬瞬时时相相对对速速度度为为零零的的重重合点，即绝对速度相等的重合点。合点，即绝对速度相等的重合点。u如如果果两两构构件件都都是是运运动动的的，其其瞬瞬心心称称为为相相对对瞬瞬心心。如如果果两两构构件件中中有有一一个个是是静静止止的的，其其瞬瞬心心称称为为绝绝对对瞬心。瞬心。2.机构瞬心的数目机构瞬心的数目n由由于于作作相相对对运运动动的的任任意意两两个个构构件件都都有有一一个个瞬瞬心心，如

27、如果果一一个个机机构构中中含含有有 K个个构构件件，则则其其瞬瞬心心数数目目N为为1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用第40页/共53页3.瞬心的求法瞬心的求法u 直接接触构件的速度瞬心直接接触构件的速度瞬心（P15上面一段话及图上面一段话及图1-19）1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用第41页/共53页u不直接接触的构件的速度瞬心：不直接接触的构件的速度瞬心：u三三心心定定理理作作平平面面相相对对运运动动的的三三个个构构件件共共有有三三个个瞬瞬心心，它们位于同一直线上。（证明见书它们位于同一直线

28、上。（证明见书P15P15，反证法），反证法）1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用2143P12P14P34P23P24P13第42页/共53页1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用u再看例子：标出下图所示机构所有的瞬心。再看例子：标出下图所示机构所有的瞬心。MVm1234P12P14P23P13P34P24第43页/共53页1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用二、瞬心在速度分析上的应用二、瞬心在速度分析上的应用 n利利用用瞬瞬心心进进行行速速度度分分析

29、析，可可求求出出两两构构件件的的角角速速度度之之比比，构构件件的的角速度及构件上某点的线速度角速度及构件上某点的线速度。1.铰链四杆机构铰链四杆机构n如如图图所所示示，P24为为构构件件4和和构构件件2的的等等速速重重合合点点，而而构构件件4和和构构件件2分别绕绝对瞬心分别绕绝对瞬心P14和和P12转动，因此有转动，因此有2143P12P14P34P23P24第44页/共53页上式表明：上式表明：作平面相对运动的两构件，在已知作平面相对运动的两构件，在已知两构件绝对瞬心的情况下，只要定出相对瞬心两构件绝对瞬心的情况下，只要定出相对瞬心位置，就可求出二者的角速度比。即角速度比位置，就可求出二者的

30、角速度比。即角速度比等于二构件的相对瞬心至其绝对瞬心之距离的等于二构件的相对瞬心至其绝对瞬心之距离的反比。反比。如果如果P P2424在在P P1414和和P P1212的同一侧，则的同一侧，则22和和44方向方向相同。相同。如果如果P P2424在在P P1414和和P P1212之间，则之间，则22和和44方向相反。方向相反。如再知一构件的角速度，可求出另一构件的角如再知一构件的角速度，可求出另一构件的角速度大小和方向。速度大小和方向。1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用第45页/共53页2.齿齿轮轮或或摆摆动动从从动动件件凸凸轮轮机机构构如

31、如图图所所示示为为相相啮啮合合的的两两齿齿轮轮，可可以以利利用用相相对对瞬瞬心心求求两两轮轮的的角角速速度度之之比比。齿齿轮轮2和和3的的绝绝对对瞬瞬心心为为P12和和P13，其其相相对对瞬瞬心心P23应应在在过过接接触触点点K的的公公法法线线n-n上上，又又应应位位于于P12和和P13的的连连线线上上，故故二二线线的的交交点点即即为为P23。齿齿廓啮合基本定律廓啮合基本定律齿轮机构的瞬心齿轮机构的瞬心1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用第46页/共53页n上上式式表表明明：组组成成高高副副的的两两构构件件，其其角角速速度度比比与与连连心心线线被

32、被接接触触点点处处的的公公法法线线所所分分成成的的两两线线段段长长度度成成反反比比。因因P P2323为为内内分分连连线线，故故两两构构件件转转向向相相反；如反；如P P2323为外分连线，则两构件转向相同。为外分连线，则两构件转向相同。因因P23为该瞬时两轮的同速点，为该瞬时两轮的同速点，即即故故1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用第47页/共53页3.直动从动件凸轮机构直动从动件凸轮机构1-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用第48页/共53页例例：图图示示机机构构中中，已已知知 lAB,lBC，构

33、构件件1以以 逆逆时时针针方方向向转转动。求：动。求：机构的全部瞬心位置；机构的全部瞬心位置；从动件从动件3的速度。的速度。解：为求解：为求v3，可先根据三心定理确定构件，可先根据三心定理确定构件1、3的相对速度瞬心的相对速度瞬心P13。根据瞬心定义。根据瞬心定义v3=vP13=1lP14P13。若机构位置图按比例绘。若机构位置图按比例绘制，则由图上量出制，则由图上量出lP14P13 并经比例折算即可得并经比例折算即可得v3。P241-4 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用速度瞬心及其在机构速度分析上的应用第49页/共53页精品课件精品课件！第50页/共53页精品课件精品课件！第51页/共53页作业：1-5、6、9、10 13、14、15 要求：要抄题画图，涉及图 形的作业一定用直尺 画工整。第第1 1章章 平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析第52页/共53页感谢您的观看。感谢您的观看。第53页/共53页