欧姆龙PLC指令系统及编程.pptx

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1、CPM1ACPM1A共有：共有：基本指令基本指令1414条，应用指令条，应用指令7979条条（有功能号）。（有功能号）。指令执行的典型时间是：指令执行的典型时间是：基本指令基本指令：LDLD指令的执行时间为指令的执行时间为0.64 s0.64 s。应用指令应用指令：MOVMOV指令：指令：16.3 s16.3 s。PLCPLC编程可以以梯形图形式出现，也可以用指令编程可以以梯形图形式出现，也可以用指令形式表示，两者可以相互转化。形式表示，两者可以相互转化。6.1概述概述第1页/共319页助记符指令的一般格式为：指令码 操作数1 操作数2操作数3或 指令码 操作数第2页/共319页【例1】某指令

2、ADD(30)#1270*DM0101DM0123 由指令码可知，该指令为一条BCD码加法运算指令。指令的三个操作数分别为参加运算的加数、被加数和结果。其中加数为立即数操作数1270。被加数为间接寻址操作数，程序在DM0101通道中取出操作数的实际地址。运算结果为直接寻址操作数，即把和数送至DM0123通道。第3页/共319页 小于标志LE(25507)，执行比较指令时，如果第一操作数小于第二操作数，该位置ON。等于标志EQ(25506)，执行比较指令时两操作数相等，或执行运算指令时运算结果等于0，该位置ON。大于标志GR(25505)，执行比较指令时，如果第一操作数大于第二操作数，该位置ON

3、。进位标志CY(25504)，执行运算指令时，如果结果最高位向上有进位或借位，该位置ON。出错标志ER(25503)，执行指令出错时该位置ON。典型的执行错误有操作数地址错、控制字无定义等。出错标志为ON时，指令将停止执行。第4页/共319页第5页/共319页第6页/共319页6.26.2基本编程指令基本编程指令 基本编程指令主要包括基本编程指令主要包括与、或、非、输与、或、非、输出、复位、置位出、复位、置位等逻辑指令。等逻辑指令。另外，另外，普通定时器和计数器指令普通定时器和计数器指令也没有也没有功能号，也归为基本指令。功能号，也归为基本指令。共共1414条。条。所有所有无功能无功能号的指令

4、称为基本编程指令。号的指令称为基本编程指令。第7页/共319页第8页/共319页第9页/共319页第10页/共319页1 1 LDLD和和LD NOTLD NOT 指令指令格式：格式：LDLDN NLD NOT LD NOT N N其其中中的的操操作作数数N N为为位位，即即LDLD和和LD LD NOTNOT指指令令只只能能以以位位为为单单位位进进行操作。这里的行操作。这里的N N可以是可以是IRIR、SRSR、ARAR、HRHR、LRLR、TRTR或或TCTC。功能功能：装入指令。用来表示一个逻辑运算的开始，它们的执：装入指令。用来表示一个逻辑运算的开始，它们的执行不会影响标志位。行不会影

5、响标志位。LDLD表表示示N N的的常常开开触触点点与与左左端端母母线线相相连连。LD LD NOTNOT表表示示N N的的常常闭闭触触点与左端母线点与左端母线相连。相连。说明：说明：LD和和LDNOT指令的执行不会影响标志位。指令的执行不会影响标志位。第11页/共319页2 2 OUTOUT和和OUT NOTOUT NOT指令指令格式：格式：OUTOUTN N OUT NOTOUT NOTN N其中的操作数其中的操作数N N也是位，它可以是也是位，它可以是IRIR、SRSR、ARAR、LRLR、TRTR或或HRHR。功能功能：输出指令。用来表示一个运算结果。：输出指令。用来表示一个运算结果。

6、OUTOUT指指令令将将运运算算结结果果输输出出到到N N。OUT OUT NOTNOT指指令令将将运运算算结结果果取取反反后后输出到输出到N N。说明：说明：OUT和和OUTNOT指令也只能以位为单位进行操作。指令也只能以位为单位进行操作。它们的执行不会影响标志位。在程序中它们的执行不会影响标志位。在程序中不同的线圈可以同条不同的线圈可以同条件并联输出件并联输出。第12页/共319页【例例1 1】OUT OUT和和OUT NOTOUT NOT等指令的应用，等指令的应用，指令的程序如下：指令的程序如下：LD00000OUT01000OUTNOT01001LDNOT00002OUT01002第1

7、3页/共319页 3 AND3 AND和和AND NOTAND NOT指令指令格式：格式：ANDANDN NAND NOTAND NOTN N其中的操作数其中的操作数N N也是位，它可以是也是位，它可以是IRIR、SRSR、ARAR、LRLR、HRHR或或TCTC。功能：逻辑与运算指令。功能：逻辑与运算指令。ANDAND表表示示N N与与前前面面的的逻逻辑辑结结果果进进行行与与运运算算。即即N N的的常常开开触触点点与与前前面面的的逻逻辑辑串串联联。AND AND NOTNOT表表示示N N取取非非并并与与前前面面的的逻逻辑辑结结果果进进行行与与运算。即运算。即N N的常闭触点与前面的逻辑串联

8、。的常闭触点与前面的逻辑串联。说明：说明：AND和和ANDNOT指令只能以位为单位进行操作。它们指令只能以位为单位进行操作。它们的执行不会影响标志位。在程序中逻辑与运算的串联触点个的执行不会影响标志位。在程序中逻辑与运算的串联触点个数是没有限制的。数是没有限制的。第14页/共319页【例例2 2】AND AND和和AND NOTAND NOT指令的应用。指令的应用。指令的程序如下：指令的程序如下：LD00001AND00002ANDNOT00003OUT01000 第15页/共319页4 OR4 OR和和OR NOTOR NOT指令指令格式：格式：ORORN NOR NOTOR NOTN N其

9、其中中的的操操作作数数N N也也是是位位，它它可可以以是是IRIR、SRSR、ARAR、LRLR、HRHR或或TCTC。功能：逻辑或运算指令。功能：逻辑或运算指令。OROR表表示示N N与与前前面面的的逻逻辑辑结结果果进进行行或或运运算算。即即N N的的常常开开触触点点与与前前面面的的逻逻辑辑并并联联。OR OR NOTNOT表表示示N N取取非非并并与与前前面面的的逻逻辑辑结结果果进进行行或运算或运算。即。即N N的常闭触点与前面的逻辑并联。的常闭触点与前面的逻辑并联。说明：说明：OR和和ORNOT指令只能以位为单位进行操作。它们指令只能以位为单位进行操作。它们的执行不会影响标志位。在程序中

10、逻辑或运算的并联触点个的执行不会影响标志位。在程序中逻辑或运算的并联触点个数是没有限制的。数是没有限制的。第16页/共319页【例例3 3】OROR和和OR NOTOR NOT等指定的应用程序段为：等指定的应用程序段为：LD00000OR00001ORNOT00002OUT01001这段程序表示的运算逻辑为：当三个输入条件这段程序表示的运算逻辑为：当三个输入条件00000为为ON或或00001为为ON，或，或00002为为OFF中有一个被满足时，输出中有一个被满足时，输出01001就会被置就会被置ON。第17页/共319页5 AND LD5 AND LD和和OR LDOR LD指令指令格式：格

11、式：AND LDAND LDOR LDOR LD功能：触点组操作指令。功能：触点组操作指令。AND AND LDLD指指令令表表示示对对触触点点组组进进行行逻逻辑辑与与运运算算。OR OR LDLD指指令令表表示示对对触点组进行逻辑或运算触点组进行逻辑或运算。说明：说明：ANDLD指令和指令和ORLD指令指令不需要任何操作数不需要任何操作数，只表，只表明触点组之间的逻辑运算关系。使用这两条指令有两种方法：明触点组之间的逻辑运算关系。使用这两条指令有两种方法：分置法和后置法。两种方法可以得到相同的运算结果，但使分置法和后置法。两种方法可以得到相同的运算结果，但使用分置法时触点组数是没有限制的，而

12、采用后置法时触点组用分置法时触点组数是没有限制的，而采用后置法时触点组数不能超过数不能超过8第18页/共319页【例例4】设有梯形图为图设有梯形图为图(a)、(b)所示的两个逻辑运算。所示的两个逻辑运算。将该运算用将该运算用ANDLD和和ORLD指令完成，有两种方法实指令完成，有两种方法实现助记符程序段，分别如下：现助记符程序段，分别如下：第19页/共319页 图图(a)(a)逻辑分置法实现程序段：逻辑分置法实现程序段：LD00000OR00003LD00001OR00004ANDLDLDNOT00002ORNOT00005ANDLDOUT01001第20页/共319页 图图(a)(a)逻辑后

13、置法实现程序段：逻辑后置法实现程序段：LD00000OR00003LD00001OR00004LDNOT00002ORNOT00005ANDLDANDLDOUT01001第21页/共319页 图图(b)(b)逻辑分置法实现程序段：逻辑分置法实现程序段：LD00000AND00002LD00003ANDNOT00004ORLDLDNOT00005ANDNOT00006ORLDOUT01001第22页/共319页 图图(b)(b)逻辑后置法实现程序段：逻辑后置法实现程序段：LD00000AND00002LD00003ANDNOT00004LDNOT00005ANDNOT00006ORLDORLDO

14、UT01001第23页/共319页6 SET和RESET指令格式：SETNRESETN其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR或HR。功能：置位和复位指令。用来完成直接对位的置位或复位操作。当SET指令的执行条件满足时置N为ON。当RESET指令的条件满足时置N为OFF。第24页/共319页【例例5 5】在在0000000000和和0000200002的状态变化已知的条件下，的状态变化已知的条件下，下面程序段执行的结果如图所示。下面程序段执行的结果如图所示。LDLD0000000000SETSET2000020000LDLD0000200002RESETRESET200002000

15、0第25页/共319页7、编编 程程 规规 则则在编制梯形图或助记符程序时，应注意遵循以在编制梯形图或助记符程序时，应注意遵循以下编程规则：下编程规则：(1)(1)每每一一个个内内部部继继电电器器的的触触点点在在程程序序中中可可以以无无限限次次重重复复使使用用，但但其其线线圈圈在在同同一一程程序序中中一一般般只只能能使使用用一一次次。同同一一继继电电器器的的多多线线圈圈使使用用会会引引起起逻辑上的混乱，应尽量避免。逻辑上的混乱，应尽量避免。(2)(2)梯形图信号流向只能梯形图信号流向只能自左向右自左向右，垂直分支垂直分支上不可以有任何上不可以有任何触点。触点。第26页/共319页【例例1 1】

16、梯形图的编制举例。梯形图的编制举例。在下图的梯形图例中，在下图的梯形图例中，图图(a)(a)为不规范的梯形图，为不规范的梯形图，图图(b)(b)为规范的梯形图。为规范的梯形图。第27页/共319页第28页/共319页(3)(3)继电器的线圈应该放在每一运算逻辑的最继电器的线圈应该放在每一运算逻辑的最右端，在线圈右端不能再有任何触点。线圈不右端，在线圈右端不能再有任何触点。线圈不可以与左端母线直接相连，如果逻辑上有这种可以与左端母线直接相连，如果逻辑上有这种需要时也要通过一合适的常闭触点来实现。需要时也要通过一合适的常闭触点来实现。【例例2 2】下图所示逻辑应用了特殊继电器中的常下图所示逻辑应用

17、了特殊继电器中的常ONON触点来实现上电后一直执行的操作。触点来实现上电后一直执行的操作。第29页/共319页(4)(4)编程时对于复杂逻辑关系的程序段，编程时对于复杂逻辑关系的程序段，可按照先难后易的基本原则实现。可按照先难后易的基本原则实现。当有几个串联支路相并联时，可按先串当有几个串联支路相并联时，可按先串后并的原则将触点多的支路放在梯形图的后并的原则将触点多的支路放在梯形图的最上端。最上端。当有几个并联支路相串联时，可按先并后当有几个并联支路相串联时，可按先并后串的原则将触点多的支路放在梯形图的最串的原则将触点多的支路放在梯形图的最左端。左端。第30页/共319页【例例3 3】梯形图等

18、效变换图例如图所示。梯形图等效变换图例如图所示。第31页/共319页LD00001 LD00002LD00002 AND00003AND00003 OR00001OR LD OUT01001OUT01001 图图(a)(a)等效变换前程序段等效变换前程序段 图图(a)(a)等效变换后程序段等效变换后程序段第32页/共319页图图(b)(b)等效变换前程序段等效变换前程序段 图图(b)(b)等效变换后程序段等效变换后程序段LDLD0000100001 LD LD0000200002LDLD0000200002 OR OR0000300003OROR0000300003 AND AND000010

19、0001AND LDAND LD OUTOUT0100101001OUTOUT0100101001第33页/共319页8TIM指令指令格式：格式：TIMNSV其中：其中：操操作作数数N为为定定时时器器TC号号，取取值值范范围围为为十十进进制制数数000127。操操作作数数SV为为定定时时器器的的设设定定值值，由由4位位BCD码码组组成成，可可以以是是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#，取取值值范范围围00009999。功能：定时器指令。功能：定时器指令。TIM是是最小单位为最小单位为0.1秒秒的的减一计数器减一计数器，故故定时范围为定时范围为0999.9秒秒。当输入条件为。当输入条

20、件为ON时，时，TIM开始开始记时。记时操作为每记时。记时操作为每0.1秒当前值秒当前值PV减一。当减一。当PV等于等于0时，时，定时到，定时到，TIM状态置状态置ON。当输入条件为。当输入条件为OFF或电源掉电或电源掉电时，时，TIM被复位。复位后状态置被复位。复位后状态置OFFOFF，送，送SVSV为新的为新的PVPV值。值。第34页/共319页【例1】TIM指令应用图例之一如图所示。图中的定时器TIM000的定时时间为60秒，即当00000为ON时，TIM开时记时。60秒以后定时器定时到，程序段中的01000为ON。相应的梯形图程序如下：LD00000TIM000#0600LDTIM00

21、0OUT01000第35页/共319页9计数器计数器CNT指令指令格式：格式：CP条件条件R条件条件CNTNSV其中：其中：操操作作数数N为为计计数数器器TC号号，取取值值范范围围为为十十进进制制数数000127。操操作作数数SV为为计计数数器器的的设设定定值值，由由4位位BCD码码组组成成，可可以以是是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#，取取值值范范围围00009999。CNT在程序中有在程序中有两个输入条件两个输入条件，故在格式中专门列出。，故在格式中专门列出。在这里在这里CP为计数脉冲输入端为计数脉冲输入端。R为复位端为复位端。第36页/共319页功能：功能：计数器指令计数器

22、指令。减一计数器减一计数器。当。当R R为为OFFOFF时时计数器为计数器为计数状态计数状态。计数时，。计数时，CPCP每次由每次由OFFOFF变为变为ONON计数一次。计数操作由计数一次。计数操作由PVPV值减一完成。当值减一完成。当PVPV值减到值减到0 0时计数到，计数器输出状态置时计数到，计数器输出状态置ONON。当。当R R为为ONON时计数器为复位时计数器为复位状态，复位后计数器输出状态，复位后计数器输出状态置状态置OFFOFF，PVPV被重新置入被重新置入SVSV值。值。第37页/共319页【例例3】ONT指令的应用。指令的应用。CNT指令的程序段如下：指令的程序段如下：LD00

23、000LD00001CNT127#0050LDCNT127OUT01001第38页/共319页6.3 6.3 保持指令、微分指令、空操作和结束指令保持指令、微分指令、空操作和结束指令第39页/共319页KEEP指令指令格式格式：条件S条件RKEEP(11)N其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR或HR。功能：功能：锁存指令。KEEP相当于一个软件保持器。它前面要有两个条件，故在格式中专门列出。条件S为保持器的置位输入。条件R为保持器的复位输入。即：当条件S满足，操作数N置ON并保持；当条件R满足，则操作数N置OFF。特别地，当 S和R同时满足时，按复位优先的运算，操作数N置OFF

24、。第40页/共319页 【例6】KEEP指令的应用。KEEP指令的程序段如下：LD00001LD00002KEEP(11)01000 与程序段对应的梯形图例及其相应波形如图所示。例中的置位输入为00001，复位输入为00002，显然利用KEEP指令可以代替相应的自锁运算逻辑。第41页/共319页图KEEP指令应用梯形图例及相应的波形第42页/共319页DIFU(13)和和DIFD(14)指令指令格式：DIFU(13)NDIFD(14)N其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR或HR。功能：微分指令。DIFU为上升沿微分指令，当执行条件上升沿时使操作数N有一个扫描周期的ON。DIFD

25、为下降沿微分指令，当执行条件下降沿时使操作数N有一个扫描周期的ON。第43页/共319页 【例7】DIFU和DIFD指令的应用。DIFU和DIFD指令的程序段如下：LD00001DIFU(13)20001DIFD(14)20002 与程序段的对应的梯形图例及其相应波形如图所示。其中微分指令的输出脉冲宽度为一个扫描周期。第44页/共319页图和DIFD(14)指令应用梯形图例及相应的波形第45页/共319页NOP(00)指令指令格式：格式：NOP(00)功能：功能：空操作指令。不做任何操作，可用于程序调试时的指令暂时删除或程序执行时间微调等特殊用途。第46页/共319页END(01)指令指令 格

26、式：END(01)功能：结束指令。表示程序的结束。每一程序的最后一条指令必须是END指令。没有END指令的程序不能被执行并会显示相应的出错信息。END指令以后的程序段将不会被执行。说 明：执行END指令时标志位ER、CY、GR、EQ和LE将被置OFF。第47页/共319页6.4顺序控制和暂存指令顺序控制和暂存指令和和ILC指令指令格式：格式：IL(02)ILC(03)功能：功能：互锁和互锁解除指令。第48页/共319页 IL定义互锁程序段的开始，IL指令的条件就是互锁的条件。ILC定义互锁程序段的结束。当IL前的逻辑条件为ON时，位于IL和ILC指令之间的互锁程序段照常运行。当IL前的逻辑条件

27、为OFF时，互锁程序段将不被执行。此时该程序中的各个输出的状态为：所有的输出线圈置为OFF，所有的定时器被复位，所有的计数器、保持继电器和移位寄存器保持当前状态不变。说明：IL和ILC指令应成对使用，否则在检查程序时会得到出错信息。但该错误并不影响程序的执行。第49页/共319页 例1】IL和ILC指令的应用。有互锁程序段如图所示，无互锁程序段如图所示。当互锁条件00001为OFF时，无论其他条件如何变化，程序段中的所有输出均保持OFF不变。从逻辑运算上看图(a)和图(b)具有完全相同的功能。第50页/共319页图和ILC指令应用例梯形图第51页/共319页指令指令 功能：TR被称为暂存继电器

28、。与LD和OUT指令配合，TR可以用来暂存程序运行的中间结果。利用TR可以方便编程。在程序中可以使用的TR共有8个，分别编号为TR0到TR7。第52页/共319页【例2】TR指令的应用。TR指令的程序段如下：LD00000OUTTR0AND00001OUT01000LDTR0AND00002OUTTR1AND00003OUT01001LDTR1AND00004OUT01002第53页/共319页图指令应用例梯形图 第54页/共319页和和JME格式：格式：JMP(04)NJME(05)NN为跳转号，可以是0049之间任何十进制数字。功能：功能：跳转和跳转结束指令。第55页/共319页 当JMP

29、指令前的执行条件为OFF时，CPU将跳过JMP和JME指令之间的程序段，直接执行其后面的程序内容。当JMP指令前的执行条件为ON时，则不进行跳转，如同没有跳转指令时一样执行。JMP、JME指令和互锁程序的最大不同是，当发生跳转时，JMP和JME指令之间程序段中的所有输出、保持器、定时器和计数器状态都会保持不变。且被跳转的程序段不再占用扫描时间。第56页/共319页【例3】JMP和JME指令应用图例如图所示。图和JME指令应用例梯形图 第57页/共319页指令嵌套应用例梯形图第58页/共319页6.5定时器和计数器应用指令定时器和计数器应用指令第59页/共319页指令指令格式：TIMH(15)N

30、SV其中：操作数N和SV的定义和取值范围与TIM指令相同。功能：高速定时器指令。最小定时单位为0.01秒。定时范围为099.99秒。其应用和使用方法与TIM指令相同。第60页/共319页指令指令格式：ACP条件SCP条件R条件CNTR(12)NSV第61页/共319页其中：操作数N为计数器TC号，取值范围为十进制数000225(CPM/A为000127)。操作数SV为计数器的设定值，由4位BCD码组成，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#，取值范围00009999。CNTR在程序中有三个输入条件。ACP为加计数脉冲输入端。SCP为减计数脉冲输入端。R为复位端。功能：功能：可逆循

31、环计数器指令。当R为OFF时，为计数状态。计数时每当ACP由OFF变为ON时，PV值做一次加法运算。每当SCP由OFF变为ON时，PV值做一次减法运算。当PV值加到等于SV后再有加一脉冲，CNTR的状态置ON，PV值变为0。当PV值减到0再有减一脉冲，CNTR的状态置ON，PV值被置入SV值。当R为ON时为复位状态。复位时CNTR状态为OFF，ACP和SCP脉冲不起作用。第62页/共319页【例4】CNTR指令的应用。CNTR指令的程序段如下：LD00000LD00001LD00002CNTR(12)126#0100LDCNT126OUT01000第63页/共319页 由程序可知可逆计数器CN

32、TR126的SV=100，在加一运算时，当加到PV=SV，再加一，PV=0，CNTR为ON。若再加一，PV=1，CNTR为OFF。在减一运算时，当减到PV=0，再减一，PV=SV，CNTR为ON。若再减一，PV=SV-1，CNTR为OFF。与程序段对应的梯形图例及其相应的工作时序波形如图所示。第64页/共319页图指令应用例梯形图及工作时序波形图第65页/共319页定时器和计数器的扩展第66页/共319页第67页/共319页第68页/共319页第69页/共319页第70页/共319页第71页/共319页第72页/共319页第73页/共319页6.6数据比较类应用指令数据比较类应用指令和和CMP

33、L指令指令格式：CMP(20)C1C2CMPL(60)C1C2第74页/共319页 其中：操作数C1为比较数1，操作数C2为比较数2。CMP的两个比较数可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM、#。CMPL的两个比较数可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。第75页/共319页 功能：CMP为单字比较指令，完成C1和C2两个字的比较。CMPL为双字比较指令，完成C1与C1+1组成的双字和C2与C2+1组成的双字的比较。当指令前的执行条件为ON时执行比较操作，比较操作的结果送SR中的标志位。若C1C2，大于标志位(LG)25505置ON。若C1=C2，等于标志位(E

34、Q)25506置ON。若C1C2，小于标志位(LE)25507置ON。SR中的比较结果，可以用做其他运算的条件。第76页/共319页【例1】CMP指令的应用。CMP指令的程序段如下：LD00000CMP(20)HR10#0100LD00000AND25505OUT01000LD00000AND25506OUT01001LD00000AND25507OUT01002第77页/共319页图指令应用例梯形图 第78页/共319页指令指令格式：BCMP(68)BCMP(68)CDCDCBCBRR第79页/共319页其中：操作数CD为比较数据，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM、#

35、。操作数CB为比较数据块起始通道，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。操作数R为比较结果通道，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。功能：块比较指令。用数据CD和CB开始的16个上下限数据进行比较，比较结果送R通道。第80页/共319页表通道与表通道与R位的对应关系位的对应关系序号上限下限R中的对应位1CBCB+1第0位2CB+2CB+3第1位3CB+4CB+5第2位16CB+30CB+31第15位第81页/共319页【例2】设以下数据存储区中的数据值为：DM0005=0000DM0006=0100DM0007=0101DM0008=0200DM000

36、9=0201DM0010=0300 DM0036=1600第82页/共319页执行下边程序段：LD20000BCMP(68)#0210DM0005HR05当20000为ON时进行块比较操作。由于比较数据等于210，介于201和300之间，因此，比较操作的结果是将HR05通道的第二位即HR0502置ON。配合相应的硬件设备，BCMP指令可以用来实现运动部件的位置控制。第83页/共319页指令指令格式：TCMP(85)TCMP(85)CDCDCBCBRR第84页/共319页其中：操作数CD为比较数据，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM、#。操作数CB为比较数据表起始通道，它可

37、以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。操作数R为比较结果通道，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、*DM。功能：功能：表比较指令。当指令的执行条件满足时，将数据CD与从TB开始的16个通道分别进行比较。若CD与其中的某一通道数据相等，则置R中的相应位为ON。TCMP指令在程序中可以用来查询某一指定数据。第85页/共319页 【例3】设由HR00到HR15的16个通道中只有HR06和HR07等于100，则表比较指令执行后，01006和01007为ON。LD00000TCMP(85)#0100HR00010第86页/共319页和和ZCPL指令指令格式：格式：ZCP的指

38、令格式：ZCP(-)CDLLUL第87页/共319页其中：操作数CD为比较字，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、#。操作数LL为数据范围下限，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、#。操作数UL为数据范围上限，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM、#。LLUL。第88页/共319页ZCPL指令格式：ZCPL(-)CDLLUL其中：操作数CD为比较字，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM。操作数LL为数据范围下限，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM。操作数UL为数据范围上限，它可以是IR、SR、AR、LR、HR、TC、DM。LLU

39、L。第89页/共319页 功能：ZCP是数据区域范围比较指令；ZCPL是双字数据区域范围比较指令。数据区域范围比较时用CD和由LL和UL指定的数据区域进行比较，根据比较结果置相应的标志位：若CDLL，则置LE为ON；若LLCDUL，则置EQ为ON；若ULSV时MV增加取1为反作用，PVSV时MV减少P1+5415位输入滤波系数()BCD码100199对应系数0.000.99越小滤波作用越弱取000时为默认值0.65P1+607位输出范围08对应输出二进制位数816位P1+6815位输入范围08对应输入二进制位数816位P1+7P1+32工作区系统使用第270页/共319页 说明：PID指令是按

40、照可编程控制器的CPU周期执行的，所以如果其采样周期大于CPU周期，PID运算将会等待到该采样周期完成后的下一CPU周期完成。PID控制运算要使用从P1P1+32共33个通道，用户在编程时将不能在使用该33个通道。在下列情况下不可以使用PID指令：中断程序中、互锁程序中、跳转程序中、步进程序中、子程序中。标志CY为ON，表示系统正在进行PID处理；CY为OFF，表示系统采样周期还没有结束。第271页/共319页指令指令格式：格式：SRCH(-)SRCH(-)NNR1R1CC第272页/共319页其中：操作数N为查找通道数，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、TC、DM、#。通道数取值范围4位

41、BCD码00009999。操作数R1为查找范围开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、TC、DM。操作数C为比较数和结果通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、TC、DM。第273页/共319页 功能；数据查找指令。执行条件满足时在R1到R1+N-1范围内N个通道里查找与C中相同的数据。如果在指定范围内找到一个以上的符合查找条件的通道，首先置标志EQ为ON，并把与符合条件通道的最低地址相关的一个量赋于C+1。赋值的方式是：若查找范围在DM区，赋值符合条件DM通道的最低地址值；若查找范围在其他数据区，赋值符合条件最低通道地址与开始通道地址之差。如果查找范围内没有符合条件的通道，EQ置

42、OFF，C+1内容不变。第274页/共319页 【例5】若设符合查找要求的最低通道地址为DM0118，则C+1被赋值0118。若设符合查找要求的最低通道地址为IR114，且R1为IR100，则C+1被赋值0014。第275页/共319页指令指令格式：SYNC(-)SYNC(-)P1P1P2P2CC其中：操作数P1为输入口定义，只取000。操作数P2为输出口定义，可以取000(定义输出口01000)或010(定义输出口01001)。操作数C为比例因子，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD码00011000，对应比例因子值11000%。第276页/共319页 功能：同步脉

43、冲控制指令。执行时将高速计数器的输入脉冲频率乘以给定的比例因子后从输出口输出，即：输出频率=输入频率(C/100)。输出频率的范围是10 Hz10 kHz，大于10 kHz时只输出10 kHz。小于10 Hz时只输出10 Hz。输入频率来自高速计数器的工作模式。在同步脉冲执行时不可以再改变输出口，但可以用再次执行SYNC指令的办法来改变比例因子。只有在DM6642中设置输出00000到00003为同步脉冲控制时才能实现该指令操作。当同步脉冲控制执行时，高速计数器和脉冲输出功能均不可使用。应用中可以用C=005的INI指令或将可编程控制器工作方式切换的编程来停止同步脉冲输出。第277页/共319

44、页指令指令格式：PWM(-)PWM(-)PPFFDD第278页/共319页其中：操作数P为口定义，可以取000或010。P取000，定义可变占空比输出0；输出口01000。P取010，定义可变占空比输出1；输出口01001。操作数F为频率，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD码00019999，对应频率0.1999.9 Hz。操作数D为占空比，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD码00010100，对应脉冲占空比1%100%。第279页/共319页 功能：可变占空比脉冲指令。执行时从指定输出口输出指定占空比的脉冲序列。可变占空比脉冲可以同时在

45、两个输出口独立输出。PWM指令执行后指定占空比的脉冲将连续输出直至新PWM指令或C=003的INI指令的执行。脉冲输出过程中可以用新PWM指令改变占脉冲空比但不能改变其频率。在输出口被SPED或ACC指令使用时PWM指令不能实现对该口的操作。第280页/共319页指令指令格式：ACC(-)ACC(-)PPMMCC其中：操作数P为口定义，取000，即定义为梯形加/减速单相脉冲输出0。第281页/共319页表指令输出模式定义表指令输出模式定义M定义000独立模式和加减脉冲模式002独立模式和脉冲加方向模式010顺时针连续模式和加减脉冲模式011逆时针连续模式和加减脉冲模式012顺时针连续模式和脉冲

46、加方向模式013逆时针连续模式和脉冲加方向模式第282页/共319页 操作数C为控制字开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。控制字从C开始共有三个，取值范围均为BCD码00011000，对应频率10 Hz10 kHz。其中C为加速率，指定加速时输出频率每10 ms的增加值。C+1为目标频率。C+2为减速率，指定减速时输出频率每10 ms的减少值。功能：加速控制指令。用来启动梯形加/减速脉冲输出和定义加减速率。一但脉冲输出被启动后，输出频率将按指定的变化率到达指定的目标值。使用下列方法可以停止脉冲输出：减速停止：执行C+1的值为0000的ACC指令或在独立模式下输出脉冲数达到PU

47、LS指令的指定数。立即停止：执行C=003的INI指令或将可编程控制器工作方式切换的编程。第283页/共319页 独立模式工作时在ACC指令执行前需要由PULS指令指定输出脉冲数，且每次输出停止后都需重新指定。输出在满足指定脉冲数、目标频率和加/减速率的时间段里完成加速、衡速、减速和停止的过程，在几个参数值比较合适的情况下，会输出一个频率变化为梯形的脉冲序列。当预置的脉冲数小于加/减速所需要的时就会输出一频率变化为三角形的脉冲序列。连续模式工作时，脉冲将持续输出，只能使用上述几个减速或立即停止方法来终止。在连续模式下脉冲正在输出时还可以再给定加减速率改变目标频率值。第284页/共319页指令指

48、令格式：FCS(-)FCS(-)CCR1R1DD第285页/共319页表指令控制字定义表指令控制字定义C意义第0位第11位参加运算的数据项数N(通道数或字节数)BCD001999第12位运算起始的字节(13位为ON时有效)1：高字节0：低字节第13位运算数据单位1：字节0：字第1415位00第286页/共319页 操作数R1为帧开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、TC、DM。操作数D为目的开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。功能：FCS计算指令。计算帧校验码，用来检查通信数据的传输错误。当指令的执行条件满足时，以按位异或的方法计算从R1R1+N-1范围内所有字或字

49、节的帧校验码，并将结果转换为ASCII码的形式存入D及D+1。所以按字节计算的2位十六进制结果和按字计算的4位十六进制结果在目的通道中实际应该是4位或5位ASCII码数据。第287页/共319页【例6】设下面程序段中在FCS指令被执行前有源数据：DM0000=0001DM0001=0002DM0002=0003DM0003=0004DM0004=0005DM0005=0006DM0006=0007DM0007=0008第288页/共319页 FCS指令在输入00001为ON时执行，帧校验码原始结果应为0008，转换为ASCII码送到目的通道中的最后结果是：DM0010=3030DM0011=3

50、038LD00001FCS(-)#0008DM0000DM0001第289页/共319页4.14特殊运算指令特殊运算指令和和MIN指令指令格式：MAX(-)MAX(-)CCR1R1DDMIN(-)MIN(-)CCR1R1DD第290页/共319页表和表和MIN指令控制字定义指令控制字定义C意义第011位查找范围的通道数N：(BCD)001000第1213位00第14位是否输出地址到D+10：输出1：不输出第15位1：按带符号二进制数处理2：按不带符号二进制数处理第291页/共319页 操作数R1为查找范围开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、TC。操作数D为目标通道，它可以是I