机器人系统中核心技术之一的自主导航该怎样实现？.docx

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1、机器人系统中，核心技术之一的自主导航该怎样实现？机器人系统中，核心技术之一的自主导航该怎样实现？网络转载导语：人工智能和机器人领域着名的莫拉维克悖论表示：和传统假设不同，对计算机而言，实现逻辑推理等人类高级智慧只需要相对很少的计算才能，而实现感悟、运动等低等级智慧却需要宏大的计算资源。人工智能和机器人领域着名的莫拉维克悖论表示：和传统假设不同，对计算机而言，实现逻辑推理等人类高级智慧只需要相对很少的计算才能，而实现感悟、运动等低等级智慧却需要宏大的计算资源。已经在人类最后智力骄傲上碾压人类的GoogleDeepMind的人工智能程序AlphaGo，却连挪动一枚小小的棋子都需要人类帮助才能完成，

2、是莫拉维克悖论有力的证实，让计算机在智力测试或下棋中展现出一个成年人的程度是相对轻易的，但是要让计算机有如一岁小孩般的感悟和行动才能却是相当困难。而在机器人系统中，自主导航是一项核心技术，是赋予机器人感悟和行动才能的关键。下面为大家盘点一下自主常用的四种导航定位方法。1、视觉导航定位在视觉导航定位系统中，目前国内外应用较多的是基于部分视觉的在机器人中安装车载摄像机的导航方式。在这种导航方式中，控制设备和传感装置装载在机器人车体上，图像识别、途径规划等高层决策都由车载控制计算机完成。视觉导航定位系统主要包括：摄像机(或者CCD图像传感器)、视频信号数字化设备、基于DSP的快速信号处理器、计算机及

3、其外设等。如今有很多机器人系统采用CCD图像传感器，其根本元件是一行硅成像元素，在一个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件，通过电荷的依次转移，将多个象素的视频信号分时、顺序地取出来，如面阵CCD收集的图像的分辨率可以从3232到10241024像素等。视觉导航定位系统的工作原理简单讲来就是对机器人周边的环境进展光学处理，先用摄像头进展图像信息收集，将收集的信息进展压缩，然后将它反应到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，再由学习子系统将收集到的图像信息和机器人的实际位置联络起来，完成机器人的自主导航定位功能。2、光反射导航定位典型的光反射导航定位方法主要是利用激光或者红外传感器来测距。激光

4、和红外都是利用光反射技术来进展导航定位的。激光全局定位系统一般由激光器旋转机构、反射镜、光电接收装置和数据收集与传输装置等局部组成。工作时，激光经过旋转镜面机构向外发射，当扫描到由后向反射器构成的合作路标时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据收集程序读取旋转机构的码盘数据(目的的测量角度值)，然后通过通讯传递到上位机进展数据处理，根据已知路标的位置和检测到的信息，就可以计算出传感器当前在路标坐标系下的位置和方向，进而到达进一步导航定位的目的。激光测距具有光束窄、平行性好、散射小、测距方向分辨率高等优点，但同时它也受环境因素干扰比拟大，因此采用激光测距时如何对收集的信号进展去噪等也是

5、一个比拟大的难题，另外激光测距也存在盲区，所以光靠激光进展导航定位实现起来比拟困难，在工业应用中，一般还是在特定范围内的工业现场检测，如检测管道裂缝等场合应用较多。红外传感技术经常被用在多关节机器人避障系统中，用来构成大面积机器人敏感皮肤，覆盖在机器人手臂外表，可以检测机器人手臂运行经过中碰到的各种物体。典型的红外传感器包括一个可以发射红外光的固态发光二极管和一个用作接收器的固态光敏二极管。由红外发光管发射经过调制的信号，红外光敏管接收目的物反射的红外调制信号，环境红外光干扰的消除由信号调制和专用红外滤光片保证。设输出信号Vo代表反射光强度的电压输出，那么Vo是探头至工件间间隔的函数：Vo=f

6、(x，p)式中，p工件反射系数。p与目的物外表颜色、粗糙度有关。x探头至工件间间隔。当工件为p值一致的同类目的物时，x和Vo逐一对应。x可通过对各种目的物的接近测量实验数据进展插值得到。这样通过红外传感器就可以测出机器人间隔目的物体的位置，进而通过其他的信息处理方法也就可以对挪动机器人进展导航定位。固然红外传感定位同样具有灵敏度高、构造简单、本钱低等优点，但由于它们角度分辨率高，而间隔分辨率低，因此在挪动机器人中，常用作接近觉传感器，探测邻近或者突发运动障碍，便于机器人紧急停障。3、GPS全球定位系统如今，在智能机器人的导航定位技术应用中，一般采用伪距差分动态定位法，用基准接收机和动态接收机共

7、同观测4颗GPS卫星，按照一定的算法即可求出某时某刻机器人的三维位置坐标。差分动态定位消除了星钟误差，对于在间隔基准站1000km的用户，可以消除星钟误差和对流层引起的误差，因此可以显着进步动态定位精度。但是由于在挪动导航中，挪动GPS接收机定位精度受到卫星信号状况和道路环境的影响，同时还受到时钟误差、传播误差、接收机噪声等众多因素的影响，因此，单纯利用GPS导航存在定位精度比拟低、可靠性不高的问题，所以在机器人的导航应用中通常还辅以磁罗盘、光码盘和GPS的数据进展导航。另外，GPS导航系统也不适应用在室内或水下机器人的导航中以及对于位置精度要求较高的机器人系统。4、超声波导航定位超声波导航定

8、位的工作原理也与激光和红外类似，通常是由超声波传感器的发射探头发射出超声波，超声波在介质中碰到障碍物而返回到接收装置。通过接收自身发射的超声波反射信号，根据超声波发出及回波接收时间差及传播速度，计算出传播间隔S，就能得到障碍物到机器人的间隔，即有公式：S=Tv/2式中，T超声波发射和接收的时间差；v超声波在介质中传播的波速。当然，也有不少挪动机器人导航定位中用到的是分开的发射和接收装置，在环境地图中布置多个接收装置，而在挪动机器人上安装发射探头。在挪动机器人的导航定位中，由于超声波传感器自身的缺陷，如：镜面反射、有限的波束角等，给充分获得周边环境信息造成了困难，因此，通常采用多传感器组成的超声波传感系统，建立相应的环境模型，通过串行通讯把传感器收集到的信息传递给挪动机器人的控制系统，控制系统再根据收集的信号和建立的数学模型采取一定的算法进展对应数据处理便可以得到机器人的位置环境信息。由于超声波传感用具有本钱低廉、收集信息速率快、间隔分辨率高等优点，长期以来被广泛地应用到挪动机器人的导航定位中。而且它收集环境信息时不需要复杂的图像装备技术，因此测距速度快、实时性好。同时，超声波传感器也不易受到如天气条件、环境光照及障碍物阴影、外表粗糙度等外界环境条件的影响。超声波进展导航定位已经被广泛应用到各种挪动机器人的感悟系统中。