基于台达20PM运动控制器的线缆裁切机.docx

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1、基于台达20PM运动控制器的线缆裁切机limin导语：本文主要介绍台达20PM运动控制器在线缆裁切设备中的应用，并阐述了设备的工作原理、工艺要求及飞剪功能的应用概要。1引言传统的线缆裁切机跟随误差比拟大，为理解决这个问题，利用台达20PM的内置飞剪功能出色完成了各项需求，实现输送和裁切线速度同步，通过调整速度同步区的宽度来完成不同长度线缆的裁切，保证了裁切的精准度。2构造及工作原理2.1电缆切割机电缆构造如图1、图2所示。线缆裁切设备这是比拟典型的飞剪功能应用，台达20PM已内置飞剪功能，可采用以DVP-20PM为控制核心的台达机电产品整体解决方案完成对切刀控制，实现设备控制要求。图1电缆切割

2、机机头图2电缆切割机机神2.2DVP20PM运动控制器台达DVP-20PM00D是一款具有运动控制专用功能的。DVP-20PM00D的最大特点是PLC主机直接提供电子凸轮CAM功能，或讲DVP-20PM00D是内置CAM功能的PLC,所以有些场所直接称呼DVP-20PM00D为台达20PM运动控制器。20PM具有2路500KHz的输入与输出，在CAM功能中定义X轴为从轴，编码器输入轴为主轴，当定义好CAMTable后，从轴根据定义的曲线跟随主轴运动。采用高速双CPU构造形式，利用独立CPU处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，电缆切割机正是利用了

3、20PM运动控制器的电子凸轮功能很好的解决了上述高速切割时出现的不等长等问题。20PM的主要特点：120PM适用于高速、高精度、高复杂的运动控制场合；2多段速执行及中断定位；364K大容量,内置Flash存储体；5两组差分脉冲输出，最高脉冲输出达500KHz；6两组手摇轮控制；7内置电子凸轮CAM功能，轻松实现绕线、飞剪、追剪等应用；8支持PLC顺序逻辑控制及NC控制(G码与M码)。3切割机软件设计3.1I/O定义X0计数光电X1裁刀启动X2裁刀停顿X3护保护X4直流马达引起故障X5伺服故障X6主控箱急停OITPUTY0伺服onY1故障复位Y2裁切启动Y3推线Y4蜂鸣Y5裁切指示灯3.2飞剪程

4、序设计经过在利用20Pm飞剪功能写程序的时候需要按照以下步骤来进展：利用DTO指令来完成飞剪数据的给定程序中需要计算填充数据D100-D112，其参数定义如下：D101.D100主轴长度D103.D102从轴长度D105.D104从轴同步长度D107.D106从轴同步倍率(F2/F1)D109.D108从轴最高倍率限制D110加速曲线:0constspeed,1constAcc,2SingleHypot,3Cycloid)D111CAM曲线=00leftCAM,1midCAMall,2midCAMbegin,3midCAMend)程序中填充数据D100-D112其参数计算经过如下：(1)D10

5、0计算:D210裁切长度D222计米轮周长D212计米轮线数D224实际计米轮总脉冲数D226裁切长度脉冲数D100=D226=D224=D210/D222*D212(2)D102计算:D416切刀轮脉冲xD426速比=D200切刀轮脉冲=(D102)(3)D104计算:D200切刀轮脉冲xD172同步范围=D204同步脉冲=(D104)(4)D106倍率计算推导经过:a.主轴直径D1(mm)主轴一圈脉波数R1(Pulses/Rev)主轴速度F1(Hz)主轴速度V1(mm/sec)b.从轴直径D2(mm)从轴一圈脉波数R2(Pulses/Rev)从轴速度F2(Hz)从轴速度V2(mm/sec)

6、c：根据同步时线速度一样即V1=V2(F1*3.14*D1/R1)(F*3.14*D/R)F2/F1=(D1*R2*K减速比)/(D2*R1)=(D250*D256*D258减速比)/(D252*D254)=D274=D106脉冲比同步倍率(5)D108倍率上限(6)D110加速曲线选择:0-3曲线选择逐级平滑(7)D111CAM曲线选择:选择0保证了切刀切完后回到上位零点等待8：D112结果ok以上局部完成了D100-D112的计算填充数据经过，也就是完成了飞剪程序局部设计，3.3飞剪程序运行监控D1799设定X轴输入端子极性端子极性PG0D1800输入点状态b5DOG原点信号来计数点D50

7、LDPm125无效D1816=530原点回归DOG下降沿检测原点回归方向A/B相脉冲D1828X轴原点回归速度D1830X轴原点回归减速速度D1832X轴零点信号数ND1833回原点后X轴补充间隔Pk0D1838X轴目的位置(I)P(I)LowwordD1848X轴如今位置CP(PLS)LowwordD1864=H305X轴手摇轮输入响应速度设定A/B相脉波4倍频D1846=100X单段速定位运动形式启动D1846=40原点回归形式启动D1846=2000插入单段速定位运动形式启动经过上面的分析将分析经过写成程序即完成了主体程序设计，其它各种平安保护和附加功能同WPL程序编写就不逐一赘述。3.

8、4电子凸轮轴CAM曲线在CAM的规划上20PM编程软件PMsoft是先产生位移相对关系再生成速度及加速度关系，但在这里我们是以速度的关系来规划，因此要先产生速度关系再产生位移及加速度，PMsof提供了便利功能可以将Export出来的位移数据当成速度数据汇入，完成CAM图，步骤如下：1设定所需的分辨率，在这里我们设定200点：2将速度关系建立在位移关系图上,在这里我们假设位置1在主轴位置100,位置3在主轴位置200,位置4在主轴位置300：3将位移关系图汇出再将其当成速度数据汇入即可得到我们要的速度关系图：在生成的位移关系图中横轴即是主轴送料轴回馈的脉冲量，纵轴即是从轴切刀轴运动脉冲量，主轴的

9、位移量(脉冲数)是裁切长度，在主轴运动经过中从轴切刀轴跟随一周，裁切一次。在速度关系图中我们可以看到，从轴与主轴之间有同步裁切区，保证了两者之间的速度同步。以上是飞剪功能介绍以及怎样建立CAM关系图，在线缆裁切机中，主轴送料不由20PM控制，但其运动由计米轮编码器回馈给了20PM，因此也可以建立送料主轴与切刀从轴之间的运动关系。裁切曲线动态调整介绍CAM曲线可以做到程序中实时进展修改，裁切曲线动态调整是通过FROM/TO指令来完成，只要在裁切周期完成之前写入即可在下一个周期自动变换。在CAM曲线参数中提供了各种平滑曲线供选择，知足对加减速平滑的需求。4完毕语基于台达20PM运动控制器的线缆定长切割设备已调试完成并正常运行，裁切重复精度到达客户工艺要求的1mm以内。20PM飞剪功能成功应用于线缆裁切机。这是20PM飞剪功能的又一次成功应用案例，可广泛应用于各行各业的物料裁切等场合。DVP20PM是台达PLC家族中运动型控制器，具有强大的运算处理才能，可轻松完成各种二轴、三轴运动控制，十分合适对位置控制和实时响应有较高要求的高速定位应用场合，并内置高速绕线、飞剪、追剪等高阶应用功能，广泛应用于食品加工、包装、木工、机床、线缆切割等行业。0