到底是什么造成伺服电机抖动的原因及解决方法！.docx

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1、到底是什么造成伺服电机抖动的原因及解决方法！在哪几种情况下会造成伺服电机抖动？如何才能解决这些抖动带来的问题？分别是怎么解决的？例如：加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或停顿的时候会产生高惯性抖动.分别把加减速时间调大可以解决这个问题。下面优选整理网友对伺服电机抖动原因进展的分析，供大众解析借鉴：观点一：当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。假如启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是相序不正确。观点二：1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，十分是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。2、接线接错的情况下也会出现抖动。3、负载惯量过大，

2、更换更大的电机和驱动器。4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。观点三：伺服配线：a使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；b检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆相互平行或者相隔太近；c检查接地端子电位是否有发生变动，实在保证接地良好。伺服参数：a伺服增益设置太大，建议用手动或者自动方式重新调整伺服参数；b确认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；c电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；d伺服系统和机械系统的共振，尝试调

3、整陷波滤波器频率和幅值。机械系统：a连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；b滑轮或者齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，假如空载运行时正常那么检查机械系统的结合局部是否有异常；c确认负载惯量，力矩和转速是否过大，尝试空载运行，假如空载运行正常，那么减轻负载或者更换更大容量的驱动器和电机。观点四：伺服电机抖动由机械构造、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气局部等故障引起。总结1、机械构造引起的抖动可分为两种情况：1)空载抖动：a.电动机根底不牢、刚度不够或者固定不紧。b.风扇叶片损坏，破坏了转子的机械平衡。c.机轴弯曲或者有裂纹。可通过紧固螺钉、更换

4、风扇叶片、更换机轴等方法解决。2)假如加负载后抖动，一般是传动装置的故障引起，可判断以下部位存在缺陷：a.胶带轮或者联轴器转动不平衡。b.联轴器中心线不一致，使电动机与所传动的机械轴线不重合。c.传动胶带接头不平衡。可通过校正传动装置使之平衡等方法解决。2、速度环问题引起的抖动：速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反应增益等参数不当。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏向越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。3、伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：电机运动中突然掉电停顿，产生很大抖动，与伺服放大器BRK接线端子和设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用PLC

5、缓慢启动或者停顿电机使之不抖动。4、负载惯量引起的抖动：导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量进而减小负载惯量来到达电机不抖动。5、电气局部引起的抖动：a.制动没翻开，反应电压不稳等因素引起。检查制动是否翻开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反应电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，假设有关，那么应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，主轴和装在沟通主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，假设无关，那么应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或者重新调整。b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否良好，并测量电网各相是否有电。有了这些网友分析的观点，您是否对伺服电机运行时抖动的原因有个大致的解析了呢？遇到这种情况，可以根据网友观点中分析的原因进展排查，另外，平常可以以注意这些问题，防止伺服电机运行时抖动。