轻型机械手的轴类零件自动上下料方案.docx

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1、轻型机械手的轴类零件自动上下料方案caiwenxiu导语：自动生产线由1台卧式车床和一套SMT10-II型上下料机械手组成，自动线的上下料共用上下料道均由带工装链板式输送料道完成，布置在机床的左侧。1、简介：自动生产线由1台卧式车床和一套型上下料机械手组成，自动线的上下料共用上下料道均由带工装链板式输送料道完成，布置在机床的左侧，便于机械手取料和放料图1。图12、机械手构成：Smart系列(SMT)属于小型的系统，采用金石机器人自主开发的新型桁架构造，主横梁采用滚轮式的传动方式，其支撑梁和导轨设计成一体的构造，不仅强化了导轨的构造，而且还减小了安装空间；竖梁可选多种驱动方式，构造小巧轻便，组线

2、也非常灵敏，能够与单机组成一个独立的自动化单元，可以以通过料道实现多台设备联机运行，完成零件的多个工序的加工，组成一个并联的多机生产线。Smart系列机械手推荐在数控车床上使用，进行规则的圆盘类或棒料类的小型零件的自动化加工，十分合适于加工节拍短，生产批量大的场合。由于标准的模块化设计，能够对顾客正在使用的设备进行改造，并且对机床设备的改造量小，改造后还能够随时由自动上下料生产形式转为手动上下料生产形式，进而不会由于设备停机影响生产。控制门式机械手模块内容包括：立柱，横梁，竖梁，托架体，控制系统，润滑系统，上下料仓系统，手爪系统等等，各模块在机械上相互相对独立，控制上也是独立的，能够在一定范围

3、内进行任意组合而不需要重新设计和制造。3、参数SMT10-II机械手参数不含手爪提升10KG：横轴：传动方式：齿轮齿条最高速度：100m/min最大行程：由机床确定竖轴：传动方式：滚珠丝杆最高速度：60m/min最大行程：由机床确定手爪：手爪数量：2个垂直布置抓取重量：2*2.5kg电控：独立控制4、上下料道自动线的上下料由带工装链板式输送料道完成，该料仓配置了上料工位和下料工位。料仓由传感器感应信号控制料道推进，以及每次动作的行程。带工装链板式输送料道参数：上下料共用料道上料位储料：10件以上能够根据加工节拍定制下料位储料：10件以上能够根据加工节拍定制5手爪模块1、参数：1)、布置方式：垂

4、直布置2、抓取重量：2.5KG3、推料器：由机床预支撑完成4、驱动方式：气动5、维护：免维护图2采用垂直双手爪的布局方式，其中一个手爪负责上料，另外一个负责下料，能够根据不同的加工工艺选择手爪的抓取方式内撑、外卡，该方案选用外卡的方式。给机床上料时，机械手将工件送至机床预支撑工位，由机床预支撑工位将零件推向卡盘。若需要兼容更多零件时零件尺寸、重量在手爪抓取范围内，只需要跟换手指即可实现。6、电控机械手采用独立的CNC控制系统，而不依靠机床的，机床只需为机械手提供一条信号线即可，当机床加工完成后为机械手发出信号，机械手接到信号后继续完成后续工作。独立控制的机械手，在机械手故障时只需调整和维修机械手，而不影响机床的正常运转。7机械手动作经过和加工节拍7.1机械手动作经过l机械手从上料位抓取零件；l机械手运动至机床顶门上方；l机床顶门打开，机械手运动至机床内部；l卸料爪取出已加工好的零件，上料爪将零件送至机床预支撑；l机械手离开机床内部，机床顶门关闭；l机械手将零件放入下料位；注：红色动作占用机床加工节拍15s。7.2时间节拍注：1、本时间表仅供参考2、其中机械手上料时间为15s，其他时间与机床加工零件时间并行。3、上下料的全经过只需要15s，故每个零件的加工节拍只需在机床加工节拍的基础上加15s即可。8机械手配置9、自动线布局图0