德国BAHR直角坐标机器人在检测探伤设备上的应用.docx

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1、德国BAHR直角坐标机器人在检测探伤设备上的应用德国BAHR直角坐标机器人在检测探伤设备上的应用ronggang导语：为了理解产品及各种构造物材料的质量、状态、性能及内部构造所进展的各种检测叫做无损检测。无损检测是指在不破坏产品的外形、构造和性能的情况下，为了理解产品及各种构造物材料的质量、状态、性能及内部构造所进展的各种检测叫做无损检测；常用的无损检测方法有：射线检测RT、超声波检测UT、磁粉检测MT、浸透检测PT、涡流检测ET和目视检测VT。三坐标壁挂机器人对液晶显示器的检测：一、工作要求：1、采用视觉系统对地挠显示器进展检测。：2、检测范围：X，Y，Z轴的有效行程分别为2500mm，60

2、0mm和400mm。在Z轴下端装配可旋转视觉像机。相机可旋转。3、工件外形：工件为电脑液晶显示器，该显示器有大有小，工作台每次安装10个显示器，以备检测。4、定位位精度及分辨率：重复定位度为0.025mm,系统分辨率0.01mm5、控制系统：系统要求可以对检测数据要进展分析处理，包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或者上传给上位机、位置标记等。二、机器人组成：该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备相机、控制系统等组成机器人定位系统1、机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，X,Y,Z三坐标均选择为高精细滚珠

3、丝杠传动，单坐标重复定位精度为0.025mm。X轴选用DLK200定位单元，由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。Y轴选用DLK160定位系统单元，由于构造要求，Y轴是该运动构造的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。Z轴选用DLK160定位系统单元，Z轴的下端安装电机，上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。2、一台微型伺服电机带动一台精细行星减速机，行星减速机输出端安装视觉系统，形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。3、伺服驱动系统选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直

4、运动轴为带抱闸伺服电机。4、视觉系统该局部由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。5、控制系统控制系统由大型PLC、触摸屏组成。6、平安防护装置该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障详细位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕平安保护。直线伺服驱动机器人定位系统在图像处理上的应用一、工作要求1、采用视觉系统对图像进展检测。：2、检测范围：X，Y的有效行程分别为500mm和400mm。在Y轴下端装配视觉像机。3、工件外形：工件为电脑液晶显示器，该显示器有大有小，工作台每次安装10个显示器，以备检测。4、定位位精度及分辨率

5、：定位度为0.01mm5、控制系统：系统要求可以对检测数据要进展分析处理，包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或者上传给上位机、位置标记等。二、机器人组成：该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备相机、控制系统等组成。2、机器人定位系统机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，X,Y二坐标均选择为直线伺服电机，单坐标重复定位精度为0.025mm。X轴选用DLK200定位单元，由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。Y轴选用DLK160定位系统单元，由于构造要求，Y轴是该运动构造的最末端。伺服电

6、机与滚珠丝杠直接连接。Z轴选用DLK160定位系统单元，Z轴的下端安装电机，上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。一台微型伺服电机带动一台精细行星减速机，行星减速机输出端安装视觉系统，形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。3、伺服驱动系统选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。4、视觉系统该局部由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。5、控制系统控制系统由大型PLC、触摸屏组成。6、平安防护装置该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出

7、故障详细位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕平安保护。应用案例三：三坐标龙门机器人对飞机零件的检测。二、工作要求：1、采用超声无损探伤对飞机的很多小部件进展无损扫描。用超声波检测UT方法进展探伤检测：2、探伤范围：X，Y，Z轴的有效行程分别为800mm，600mm和400mm。在Z轴下端上装配可旋转超声探头。探头旋转角度是0360；7、件外形：工件外形包含圆弧、直线、曲面等各种元素，所以要求机器人可以方便实现空间插补；8、位精度及分辨率：重复定位度为0.05mm,系统分辨率0.01mm5、控制系统：系统要求可以对检测数据要进展分析处理，包括显示出探伤扫描

8、图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将探伤结果打印或者上传给上位机、位置标记等。同时要求系统可以根据工件的图纸生成可执行的运动控制文件。二、机器人组成：该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备相机、控制系统等组成。1、机器人安装架检测室的运动速度较慢，负载较轻，使用铝型支架就可以了。2、机器人定位系统机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.05mm，最快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为1200mm，跨度为800mm的定位系统ELZ40，由同步传输器保证两根定位系统运动

9、的同步，由一台400W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。Y轴选用ELZ40和ELR40定位单元，由于构造要求，两个定位单元上下并排放置。ELZ40为主驱动构造，ELR40位辅助构造。两根定位系统由一台400W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。Z轴选用ELSZ40定位系统单元，出于安装考虑，滑块需要延长，并与Y轴滑块固定在一起。，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。实际应用中我们选择了一台400W带抱闸的伺服电机，匹配了一台行星减速机。旋转轴安装在Z轴的末端，于一台微型伺服电机带动一台精细行星减速机形成，相机安装在减速机的输出端，随减

10、速机的旋转而旋转。3、伺服驱动系统选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。4、视觉系统该局部由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。5、控制系统控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。可以将数据实时传输给以太网，可以将控制指令以总线的方式发送给伺服系统，使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。6、平安防护装置该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障详细位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕平安保护。0