工业机器人的组成局部及开展趋势分析.docx

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1、工业机器人的组成局部及开展趋势分析网络转载导语：工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或者多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制才能实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机器人的组成一般来讲，由三大局部六个子系统组成。三大局部是机械局部、传感局部和控制局部;六个子系统可分为机械构造系统、驱动系统、感悟系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。1.机械构造系统从机械构造来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动那么不会改变

2、另一个轴的坐标原点。2.驱动系统驱动系统是向机械构造系统提供动力的装置。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采用液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。3.感悟系统机器人感悟系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或机器人之间可以理解和应用的数据和信息，除了需要感悟与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感悟技术是工业机器人感悟的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反应信号，用于控制调

3、整机器人的位置和姿态。4.机器人-环境交互系统机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备互相联络和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然可以以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。5.人机交互系统人机交互系统是人与机器人进展联络和介入机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。6.控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令和从传感器反应回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如机器人不具备信息反应特征，那么为开环控制系统;具备信息反应特征，那么为闭环控制系统。工业机

4、器人的开展趋势1.人机协作随着机器人从与人保持间隔作业向与人自然交互并协同作业方面开展。拖动示教、人工教学技术的成熟，使得编程更简单易用，降低了对操作人员的专业要求，纯熟技工的工艺经历更容易传递。2.自主化目前机器人从预编程、示教再现控制、直接控制、遥操作等被操纵作业形式向自主学习、自主作业方向开展。智能化机器人可根据工况或者环境需求，自动设定和优化轨迹途径、自动避开奇异点、进展干预与碰撞的预判并避障等。3.智能化、信息化、网络化越来越多的3D视觉、力传感器会使用到机器人上，机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向开展，逐渐信息化。随着多机器人协同、控制、通信等技术进步，机器人从独立个体向互相联网、协同合作方向开展。0