基于人机界面的CANopen设备接入形式.docx

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1、基于人机界面的CANopen设备接入形式推出的分布式组态软件。现场总线是HMIBuilder软件关注的重点之一。4.2.2.HMIBuilder设备站参数对应PCI1680U的一个Port口针对研华PCI-1680U板卡，在设备站参数设置中，其端口、设备号可以选择见图4.2，波特率可以设定，比方Port1，设备号为0，波特率：250K。这些对应AdvantechDeviceMagnager中的HardwareSetting见图4.3。其协议类型和远程帧方式对应CanMEx.exe测试程序中对CAN卡的进一步设置详见图4.4，其中CanMEx.exe在安装研华Demo后目录中，如C:Progra

2、mFilesAdvantechCANCANExamplesExamplesVCCanMEx。图4.2站参数选择图4.3HardwareSetting图4.4CanMEx4.2.3.HMIBuilder模拟量CANopen帧的数据域在图4.5中，其中Message内容为数据域的ASCII码形式解码。在HMIBuilder中，PCI1680U对应的点参数的设置方法如图4.5。其中，ID可以CANopen设备的PDO。假如要读PDO数据域的第一个Byte数据。那么设置如下：416:0:U8:R。也就是416表示设备ID，0表示偏移量，U8-表示8位无符号整形。也就是讲，起始偏移为数据域按照字节的偏移

3、，取值为0到7。假如按照F32数据类型，起始偏移取值为0和1。图4.5点参数的设置注意：本驱动的解码方法包括8位无符号数据、8位带符号整数、16位无符号整数、带符号整数、16位BCD整数、32位无符号整数、32位带符号整数、32位BCD整数、32位浮点数。5.应用实例下面，我们针对芬兰Axiomatic公司MVINC-CO-x-range型号倾角传感器，实现CANopen模块的人机界面接入。1、物理连接准备首先正确接线，连接研华的PCI-1680U板卡;然后用研华的随机测试软件进展测试。假如测试通讯完成后，再进展下一步，连接带CAN通讯的下一级设备，在这里我们测试Axiomatic公司MVIN

4、C-CO-x-range型号倾角传感器。2、倾角传感器分析通过浏览传感器的技术讲明文档，我们的目的是通过组态软件可以控制倾角传感器的启动和停顿，同时收集传感器的倾角信息。模块的启动和停顿可以通过NMT指令实现。模块的倾角信息通过TPDO1数据对象周期上传。我们也知道通过SDO，可以配置对象字典，通过层设置效劳LSS：Layersettingservice可以设置模块的Node-ID和波特率等，但是，这些不是本文的目的，也就是，这些不是操作应用层面关注的，而是系统设置层面关注的。3、HMIBuilder站参数组态设置一个站，选择驱动程序。如下：图5.1站参数设置配置协议,参数设置如下：用PCI-

5、1680U板卡的第一个端口接收数据，所以在设备中选择Port1,设备号选择第一个设备，波特率选择250k和传感器波特率一样，屏蔽码为255。图5.2通信设置4、倾角传感器的NMT对象组态表5.13网络管理对象NMT数据报文格式CAN-ID假如为0X00，表示总线上所有节点都执行相关命令操作。命令分类为：表5.23CAN模块命令在HMIBuilder数据组态中，我们设置启动CAN模块2个模拟量参数如图，要求ID都为0，偏移地址连续，而其分别为0和1。图5.3模拟量参数设置地址为0，偏移量为0图5.4地址无偏移地址为0，偏移量为1.图5.5地址偏移一位5、倾角传感器TPDO1对象组态通过倾角传感器

6、相关技术文档，我们可以观察设备定义的数据对象字典，确定数据报文的数据域的内容。比方TPDO1，对于MVINC-CO-2-180模块，CAN数据报文发送7个字节数据，数据的定义为：Sub1为纬度角Latitudeangle，16Bits;Sub2为经度角Longitudeangle，16Bits;Sub3为温度temperature，8Bits;Sub4为辅助输入AuxiliaryInput，16Bits;表5.33MVINC-CO-2-180模块的TPDO1对象的数据字典内容倾角传感器上传数据的格式：表5.4TPDO1对象的数据报文假如我们读取CAN模块7个模拟量参数，需要在组态软件中做如下设

7、置：图5.6模拟量参数设置地址设置如下：图5.7收集上来的数据图5.7地址设置偏移0.对应D0：416:0:U8:R图5.8地址设置偏移1对应D1：416:1:U8:R读上的数据为7位，ID不变。设置偏移为066、HMIBuilder组态完成配置启动画面图5.9启动画面运行情况：图5.10运行结果6.完毕语通过HMIBuilder组态软件的CAN总线通信设置，实现了对倾角传感器数据的收集。进一步，我们可以看到：HMI系统中，我们主要关注CANopen协议的数据对象PDO局部，同时，其他数据对象可以以根据现场工艺的要求在组态软件中实现。7.参考文献1CANopenn:high-levelprotocolforCAN-bus,H.Boterenbrood,NIKHEF,Amsterdam,March20,20002（）HMIBuilder功能手册）北京昆仑纵横科技开展科技有限公司3MVINC-CO-X_user_manual_2_08,Author:JKA,Modified:25.07.200714:28