工业机器人的组成及主要参数.docx

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1、工业机器人的组成及主要参数电子发热友导语：工业机器人是一种能模拟人的手、臂的局部动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置，是很有开展前途的机电一体化典型产品，将在实现智能化、多功能化、柔性自动化消费、进步产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。是一种能模拟人的手、臂的局部动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置，是很有开展前途的机电一体化典型产品，将在实现智能化、多功能化、柔性自动化消费、进步产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。工业机器人的组成机械系统是完成抓取工件或者工具实现所需运动的

2、机械部件，包括以下几个局部手部是工业机器人直接与工件或者工具接触，用来完成握持工件或者工具的部件，有些工业机器人直接将工具如焊枪、喷枪、容器装在手部位置，而不再设置手部；腕部是连接手部与臂部的部件，主要用来确定手部工作方位、姿态并适当扩大臂部动作范围；臂部是支承腕部、手部，实现较大范围运动的部件；机身是用来支承臂部、安装驱动装置及其他装置的部件；行走机构是扩大工业机器人活动范围的机构，有的是专门的行走装置，有的是轨道、滚轮机构。驱动系统驱动系统的作用是向执行元件提供动力。随驱动源不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械式四种。控制系统控制系统是工业机器人的指挥系统。它控制工业机器

3、人按规定的程序运动，可记忆各种指令信息如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等，同时按指令信息向各执行元件发出指令。必要时还可对机器人动作进展监视，当动作有误或者发生故障时即发出警报信号。检测传感系统它主要检测工业机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行系统的实际位置反应给控制系统，并与设定的位置进展比拟，然后通过控制系统进展调整，进而使执行系统以一定的精度到达设定位置状态。人工智能系统该系统主要赋予工业机器人五感功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操纵。工业机器人的主要参数握取重量即臂力，握取重量说明了机器人的负荷才能。这项参数与机器人的运动速度有关，通常指正常运行速度下所能握取的工

4、件重量。当机器人运行速度可调时，低速运行时所能握取工件的最大重量比高速时为大。为平安起见，也有将高速下所能握取的工件重量作为指标的情况，此时常指明运行速度。运动速度运动速度是反映机器人性能的一项重要技术参数。它与机器人握取重量、定位精度等参数都有亲密关系，同时也直接影响机器人的运动周期。自由度工业机器人自由度越多，其动作越灵敏，适应性越强，但构造也相应越复杂。一般具有46个自由度即可知足使用要求。定位精度定位精度即重复定位精度，是衡量机器人工作质量的又一项重要指标。定位精度的上下取决于位置控制方式以及运动部件本身的制造精度和刚度，与握取重量、运动速度等也有亲密关系。程序编制与储存容量该技术参数是用来讲明机器人的控制才能的，存储容量大，那么适应性强、通用性好，从事复杂作业的才能强。0